DIY क्वाडकॉप्टर: भाग II.1

ध्यान दें, लेख पुराना है, लेकिन इसे अभी भी शैक्षिक उद्देश्यों के लिए उपयोग किया जा सकता है
पिछले लेख में, मैंने आपके क्वाड्रोकॉप्टर के निर्माण के विवरण के बारे में बात की थी, और अब सेंसर और दिमाग के बारे में बात करने का समय है।

उनके उत्पादन के लिए सेंसर और तरीके

सबसे आसान विकल्प 4 मुख्य सेंसर (9 डीओएफ ) के साथ समाप्त स्कार्फ खरीदना है:

• जाइरोस्कोप - कोणीय त्वरण को मापने के लिए
• एक्सेलेरोमीटर - त्वरण और गुरुत्वाकर्षण को मापने के लिए (वास्तव में, आप झुकाव के कोण को पा सकते हैं)
• बैरोमीटर - ऊंचाई को मापने के लिए और उसी ऊंचाई पर कॉप्टर को पकड़ें
• मैग्नेटोमीटर (कम्पास) - यात्रा की दिशा पकड़ने के लिए

अभी, एक और स्कार्फ दिखाई दिया है, जिस पर, चार सेंसर के अलावा, एक जीपीएस रिसीवर है , जो स्वायत्त उड़ान के लिए उपयोगी है।
यदि आप सेंसर के साथ सिर्फ ऐसा बोर्ड खरीदने का फैसला करते हैं (तब आपने सही विकल्प बनाया था!), तो आप सेंसर के बारे में नहीं पढ़ सकते हैं, लेकिन यदि आपके पास पहले से ही एक्सेलेरोमीटर के साथ कम से कम एक जाइरोस्कोप है या ऑर्डर करते समय भाग्य के साथ खेलना चाहते हैं चीनी स्टोर, तो लेख के इस भाग को अंत तक पढ़ें।

हमें ITG3200 गायरोस्कोप मिलता है

हो सकता है कि आपने हाल ही में अपने गेम कंसोल के लिए डेलेक्स्ट्रीम या बाइसेन्कॉइन जैसी साइटों से Wii मोशन प्लस खरीदा हो, फिर इसे खोलें और देखें कि वहां कौन सी gyro चिप का उपयोग किया जाता है, सबसे अधिक संभावना है कि यह ITG3205 होगा, यह ITG3200 है:

^{मैं मंच से चित्र का उपयोग करूंगा http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?p=171796}
यदि आपका बोर्ड इस तरह दिखता है, तो आप बहुत भाग्यशाली हैं और अगला कदम है इस WMP को एक अच्छे ग्यारो में समाप्त करना:

^{जिस स्थान पर ट्रैक काटा गया था, उसे लाल रंग में चिह्नित किया गया है, पीछे की तरफ चिप को ले जाने वाला एक ट्रैक भी है, यह भी देखा गया है और पीछे की तरफ जीएनडी वायरिंग (जमीन, आम) को सोल्डर करने के लिए एक सुविधाजनक स्थान है।}

BMA020 या BMA180 एक्सेलेरोमीटर प्राप्त करना

और यहाँ यह पहले से ही अधिक जटिल और एक ही समय में सरल है, मैं भाग्यशाली था और rcdesign.ru फोरम के एक तरह के उपयोगकर्ता ने मुझे BMA020 को एक छोटे स्कार्फ के साथ एक स्कार्फ पर मिलाया जो मैंने एक 2-पक्षीय टेप पर रखा था।

आप सेंसर को अलग से खोज सकते हैं और अपने आप को एक समान स्कार्फ बना सकते हैं, या दोस्तों से पूछ सकते हैं या BMA020 या BMA180 सेंसर के साथ रेडीमेड खरीद सकते हैं।

अन्य सेंसर विकल्प

वास्तव में, I2C बस के साथ एक्सेलेरोमीटर के साथ कोई भी उपलब्ध गायरोस्कोप करेगा , लेकिन आपको कोड के संबंधित भागों को फिर से लिखना होगा या मल्टीविआई परियोजना से तैयार कोड सम्मिलित करना होगा, उदाहरण के लिए, L3G3200D gyroscope या adxl335 एनालॉग एक्सेलेरोमीटर। लेकिन कभी-कभी आपको सेंसर के कुल्हाड़ियों (कोड में परिवर्तन और कुल्हाड़ियों) के उन्मुखीकरण और कंपन के साथ लड़ाई के साथ टिंकर करना पड़ता है।

मस्तिष्क सभा

स्थापना में आसानी के लिए, सब कुछ जो कुछ प्रोटोटाइप बोर्ड पर रखा जा सकता है, उदाहरण के लिए, यह इस तरह निकला (यह सुंदर नहीं है, लेकिन यह काम करता है, ऊपर बाईं ओर से संचार मॉड्यूल का उपयोग नहीं किया जाता है):

कनेक्शन का पिनआउट थोड़ा भिन्न हो सकता है, क्योंकि फर्मवेयर समय-समय पर बदलता है, लेकिन लेखन के समय, मोटर्स, सेंसर, रिसीवर, आदि। इस तरह से जुड़ा होना चाहिए (जारी नोट से):

मोटर्स (शीर्ष दृश्य, शीर्ष पर कॉप्टर के सामने, रोटेशन की दिशा और इसी प्रोपेलर को इस चित्र या इस एक में देखा जा सकता है )
मोर्चा छोड़ दिया	2
ठीक सामने	5
पीछे छोड़ दिया	6
सही सलामत	3
रिसीवर (कम से कम पहले 4, आप आईडीई लूप से कनेक्टर ले सकते हैं और रिसीवर में अतिरिक्त प्रविष्टि को काट सकते हैं)
गला घोंटना	ए 8
रोल	ए 9
पिच	A10
रास्ते से हटना	A11
मोड (Aux1)	A12
Aux2	ए 13
cam1	ए 14
CAM2	A15
मस्तिष्क और रिसीवर शक्ति
Arduino को एक स्पीड कंट्रोलर (यदि इसका पावर कन्वर्टर है) द्वारा संचालित किया जा सकता है, USB और Vin को पावर आउटपुट को टांका लगाकर, दूसरा विकल्प बोर्ड पर विशेष पावर कनेक्टर के माध्यम से बैटरी से सीधे फीड करना है
रिसीवर को इसी आउटपुट + 5v और GND के माध्यम से Arduino द्वारा संचालित किया जाता है
अन्य
कमांड लाइन मोड पर स्विच करना (हाँ, एक कंसोल होगा) और सेटिंग्स सुविधा के लिए, आप एक जम्पर या स्विच लगा सकते हैं	जीएनडी के साथ ए 5 शॉर्ट सर्किट
जीपीएस मॉड्यूल	RX2, TX2
Xbee मॉड्यूल	RX3, TX3
सोनार / रेंजफाइंडर	9 - टीएक्स, 10 - गूंज
एल ई डी (श्रृंखला में प्रतिरोधों के बारे में मत भूलना)	13,30,31

फर्मवेयर सेटअप और डाउनलोड

लेख का यह हिस्सा अप्रासंगिक हो सकता है, इसलिए ArduCopter मेगा फोरम थ्रेड के लिए बने रहें : एक नियमित Arduino (परीक्षण) के लिए एक बंदरगाह

1. फर्मवेयर और अनपैक के साथ संग्रह डाउनलोड करें
2. पुस्तकालयों के फ़ोल्डर को Arduino IDE (arduino-0022) में उसी फ़ोल्डर में (प्रतिस्थापन के साथ) कॉपी किया जाना चाहिए
3. AP_ADC_ADS7844.cpp फ़ाइल में पुस्तकालयों / AP_ADC फ़ोल्डर में, सेंसर का प्रकार चुनें: #Dfine FFIMU, #define ALLINONE या साथ ही #Gfine ALLINONE और #define BMA_020 में से एक विकल्प ITG3200 और BMA020 के साथ संस्करण के लिए
4. यदि आपके पास बैरोमीटर (मेरी तरह) नहीं है, तो आपको पुस्तकालयों / APM_BMP085 / APM_BMP085.cpp फ़ाइल में इस सेंसर के साथ I2C बस के साथ काम करने के लिए कोड बताना होगा।
5. MegaPirate फ़ोल्डर में किसी भी फाइल को Arduino IDE के माध्यम से खोलें
6. APM_Config.h टैब में, अपने सहकर्मी प्रकार का चयन करें, इसके लिए #define FRAME_CONFIG के बाद, कोई एक विकल्प डालें: QUAD_FRAME TRI_FRAME HEXA_FRAME Y6_FRAME OCTA_FRAME, साथ ही फ्रेम ओरिएंटेशन प्रकार #define FRAME_ORENTOROROROR_ORNOR
7. यदि आपके पास GPS नहीं है, तो शुरुआत में #define GPS_PROTOCOL के मूल्य को GPS_PROTOCOL_NONE में बदलना सबसे अच्छा है, इसलिए GPS को इनिशियलाइज़ करने के लिए 10-15 सेकंड इंतज़ार नहीं करना चाहिए (जब यह नहीं है!)
8. अब आप Arduino Mega को कनेक्ट कर सकते हैं और इस स्केच को कंट्रोलर पर अपलोड कर सकते हैं

कॉप्टर सेटअप

Arduino के स्केच फर्मवेयर को सफलतापूर्वक डाउनलोड करने के बाद, आप सेटअप प्रोग्राम डाउनलोड कर सकते हैं (ध्यान दें, यह केवल विंडोज पर काम करता है और वाइन के साथ लिनक्स पर बहुत टेढ़ा है) और जीएनडी के साथ ए 5 संपर्क को बंद करें।
कार्यक्रम शुरू करने के बाद, विकल्प मेनू में, Arduino COM पोर्ट चुनें:

क्रिया मेनू में, AC2 सेटअप का चयन करें

और हम एक विशाल बटन देखते हैं जिसे आपको निर्देशों को दबाने और पालन करने की आवश्यकता है, यह विशेष रूप से महत्वपूर्ण है कि पहली खिड़की को पाठ के एक गुच्छा के साथ याद न करें, जिसमें आपको रिमोट कंट्रोल हैंडल को उनके न्यूनतम और अधिकतम मूल्यों पर स्थानांतरित करने के लिए कहा जाएगा, साथ ही साथ एक और खिड़की जिसमें आपको यह सुनिश्चित करने के लिए कहा जाएगा। सेंसर को कैलिब्रेट करने के लिए कॉप्टर स्तर है।
सेटिंग्स को पूरा करने के बाद, आप GND के साथ A5 को खोल सकते हैं और मेनू में AC2 सेंसर का चयन कर सकते हैं रॉ सेंसर सेंसर में सेंसर की पर्याप्तता की जांच करने के लिए: सेंसर के साथ रूमाल के घुमाव को स्पष्ट रूप से काम किया जाना चाहिए - जैसा कि वे बदल गए, इसलिए तीर गुलाब हो गया, अगर यह बह गया या खत्म हो गया, तो आपके कोड में सेंसर या गुणांक की समस्याएं हैं।


यह अगले टैब में रिसीवर के संचालन की जांच करने के लायक है और यदि स्तर इसके अनुसार चलते हैं, तो हम थ्रॉटल स्टिक (मोड 2 रिमोट कंट्रोल में बाएं) को 2 सेकंड के लिए दाईं ओर नीचे मोड़ते हैं (मुझे आशा है कि आपके पास बैटरी कनेक्ट नहीं है और कोई प्रोपेलर नहीं है), नियंत्रक पर एलईडी फ्लैश करना शुरू करना चाहिए। और अब धीरे-धीरे थ्रॉटल स्टिक को ऊपर ले जाएं, जबकि बाएं कॉलम में स्तर लगभग समान रूप से बढ़ना चाहिए।

परिणाम

ठीक है, यह सभी को पसंद है =) अब आप प्रोपेलर्स को तेज कर सकते हैं (जो ऊपर नहीं मिलाते हैं, कौन सा घुमाव और जांचते हैं कि मोटर्स सही दिशा में स्पिन करती है) और ऊपर उड़ने की कोशिश करें, ऐसा करने के लिए, कोप्टर को आप से दूर रखें (या इसे अपने सिर पर हाथ में पकड़कर रखें), बाएं घुटने को नीचे की ओर और 2 सेकंड के लिए दाईं ओर झुकाएं और धीरे-धीरे गैस जोड़ें। यदि कॉप्टर बंद हो जाता है - यह पहले से ही अच्छा है, अगर यह हिलना शुरू हो जाता है, तो आपको पीआईडी को समायोजित करने की आवश्यकता है, इसके लिए, एक्शन मेनू में, पीआईडी ​​कॉन्फिग - एसी 2 का चयन करें, अंकों की संख्या से भयभीत हो जाएं और अपने लिए मान शुरू करें। मैं यह नहीं कर सकता कि यह कैसे करना है, क्योंकि यह व्यावहारिक रूप से टाइपिंग द्वारा किया गया था, लेकिन यह पैरामीटर पी के साथ शुरू होने लायक है। मैं इन सेटिंग्स के साथ अच्छी तरह से उड़ रहा हूं:

लैंडिंग के बाद, बाईं छड़ी को मोड़कर और उसी 2 सेकंड के लिए छोड़ कर मोटर्स को बंद करना न भूलें और सुनिश्चित करें कि स्थिति एलईडी अब चमकती नहीं है।
अपने सहकर्मी के निर्माण और विन्यास में अच्छी किस्मत और मंच पर नए चिप्स के बारे में पढ़ना न भूलें।

झाड़ियों में कोपर के गिरने का एक छोटा सा वीडियो

साथ ही बोर्ड पर GoPro के साथ पर्याप्त उड़ान

शायद अगला लेख एक पूरी तरह से स्वायत्त उड़ान के बारे में होगा, लेकिन एक महीने से पहले नहीं, अपने आप को देखो।