Arduino Nano- आधारित इन्चवॉर्म रोबोट

विश्वविद्यालय में प्रवेश का वर्ष आया, और मैंने एक परियोजना के बारे में सोचा, जिसे विश्वविद्यालय के सम्मेलनों में प्रस्तुत किया जा सकता है, ताकि कुख्यात परीक्षा और ओलंपिक के बारे में स्नान न किया जा सके। जानकारी के बारे में अपने शिक्षक से बात करने के बाद, YouTube में बहकते हुए, मैंने एक कैटरपिलर जैसे रोबोट को एक साथ रखने का फैसला किया।

अतिरिक्त बन्स के रूप में, मैंने न्यूनतम बजट के भीतर रहते हुए, कई प्रकार के आंदोलन की संभावना का एहसास करने के लिए, कंप्यूटर से लोहे के टुकड़े को नियंत्रित करने की क्षमता को जोड़ने का फैसला किया।

यहाँ परिणाम है:





अब, पहले चीजें पहले।

फॉर्म फैक्टर

भविष्य के साँप के डिजाइन के बारे में सोचते हुए, मैंने तैयार रोबोट के बहुत सारे वीडियो देखे, और मेरे कैटरपिलर की एक निश्चित छवि मेरे सिर में पैदा हुई: कई समान सममित टुकड़ों का एक मॉड्यूलर सिस्टम बस सही काम करेगा।
कुल मिलाकर, तीन मॉड्यूल सांप में शामिल हैं: आगे और पीछे जाने के लिए दो काम, और एक निर्माण को चालू करने के लिए जिम्मेदार है।
अब मॉड्यूल के कार्यान्वयन के बारे में। 3D प्रिंटर पर कोषेर केस बनाने का विचार था। यहां तक ​​कि SolidWorks में एक लेआउट फेंक दिया। लेकिन परिचित ने काम नहीं किया, लेकिन एक अलग तरीके से यह महंगा और लंबा था। मैंने तात्कालिक सामग्रियों के साथ करने का फैसला किया। निर्माण बाजार पर, मैंने संरचना को आसानी से मिलाप करने के लिए छिद्रित टेप (निर्माण) की एक रील और एक सक्रिय प्रवाह खरीदा।
परिणामस्वरूप, प्रत्येक मॉड्यूल कुछ इस तरह दिखता है:



दिल में एक Hitec HS-311 इमदादी मशीन है।

इलेक्ट्रानिक्स


इलेक्ट्रॉनिक्स की कार्यक्षमता के लिए आवश्यकताएं: स्वीकृत आदेशों के अनुसार सर्वो का नियंत्रण।
लंबे समय से अरडूइनो को खोदने की इच्छा थी, और यह परियोजना एक बोर्ड खरीदने का सही कारण था। Arduino परिवार में से, मैंने नैनो को उसके सुविधाजनक आकार और बाजार पर उपलब्धता के कारण चुना। मैंने ब्लूटूथ बी को एक कमांड रिसीवर के रूप में चुना, जिसे मुझे एक महीने के लिए ऑर्डर करना और इंतजार करना था। जब वह चला गया था, उसने एडेप्टर के साथ COM पोर्ट के माध्यम से MAX232 तक ट्रैक को नियंत्रित किया। जैसा कि मधुमक्खी (ब्लूटूथबी) को वितरित किया गया था, पीसी पर प्रोग्राम में उन्होंने COM पोर्ट (ब्लूटूथ एडाप्टर बस इसे ठीक करता है) को ठीक किया, और अरुडिनो पर वे न्यूसॉफ्टरियल.एच लाइब्रेरी में चले गए और मधुमक्खी के आरंभीकरण को जोड़ते हुए कार्यक्रम को न्यूनतम रूप से बदल दिया। वैसे, नैनो पर 5V और 3.3V आउटपुट है - यह सिर्फ सोना है, क्योंकि मधुमक्खी 3.3V खाती है।
Arduino ने ब्रेडबोर्ड में टांका लगाया, इसमें सर्वो को जोड़ने के लिए सुविधाजनक पिन जोड़े और एक टॉगल स्विच जोड़ा (तीन बार स्थिति टॉगल स्विच को स्विच करके मोड चुनने के लिए यह बहुत सुविधाजनक है: 1 मोड - कुछ भी नहीं, 2 मोड - कार्यान्वित प्रकारों का प्रदर्शन, 3 मोड - एक कंप्यूटर से नियंत्रण)।
चूंकि पावर ने 4 एएए बैटरी का उपयोग किया था, जो एक सुविधाजनक धारक में ट्रैक के पीछे घुड़सवार था, जो आकार में बस आया था।

Arduino कार्यक्रम

पुस्तकालयों की प्रशंसा करें, व्यावहारिक रूप से कुछ भी मैन्युअल रूप से विचार करने की आवश्यकता नहीं है। सर्वो का प्रबंधन करने के लिए, Servo.h लाइब्रेरी पहले ही लिखी जा चुकी है, इसलिए यह सर्वो को निर्दिष्ट करने के लिए बनी हुई है, और उस कोण को लिखें, जिसे हम सेट करना चाहते हैं: MiddleServo.write (90); ब्लूटूथ के माध्यम से एक सीरियल कनेक्शन के साथ काम करना अनिवार्य रूप से वायर्ड कनेक्शन के माध्यम से एक ही नियंत्रण है। तैयार पुस्तकालय - NewSoftSerial.h।
स्रोत कोड

पीसी कार्यक्रम

मैंने COM पोर्ट के साथ काम करने के लिए तैयार लाइब्रेरी का इस्तेमाल किया। ब्लूटूथ एडाप्टर एक COM पोर्ट का अनुकरण करता है, सब कुछ अपने आप ही चिपक जाता है, कोई समस्या नहीं होती है। फिर, कीस्ट्रोक्स GetAsyncKeyState का उपयोग करके मतदान किया जाता है, और कीस्ट्रोक्स से संबंधित अक्षरों को आगे रूपांतरण और निष्पादन के लिए Arduino में स्थानांतरित किया जाता है।

प्रदर्शन :


मैं वीडियो की खराब गुणवत्ता के लिए माफी मांगता हूं।
और आंदोलन के प्रकार भी क्लोज-अप: 1 , 2 , 3 ।

खर्च किए गए संसाधन :

पूरी रचना को पूरा करने में मुझे एक दिन का समय लगा। सामग्री के चयन पर बहुत अधिक, वितरण की प्रतीक्षा कर रहा है और कुछ भी नहीं कर रहा है।
लगभग 3,000 रूबल खर्च किए गए थे।
साँप में प्रयुक्त सामग्री प्राप्त करने के लिए बहुत आसान है। शायद केवल ब्लूटूथ बी के साथ ही मुश्किलें पैदा हो सकती हैं। मुझे सईदीनो स्टोर पर ऑर्डर करना था। लेकिन, यदि वांछित है, तो आप सांप को एक्सबी से रेडियो सुनने के लिए सिखा सकते हैं, जिसे प्राप्त करना बहुत आसान है, लेकिन फिर कंप्यूटर के लिए आपको उपयुक्त एडाप्टर की आवश्यकता है।

बन्स :

"फ्यूचर में कदम" प्रतियोगिता में प्रथम डिप्लोमा (बाउमन के नाम पर MSTU)
इंटेल-वंश-मोहरा (इंटेल ISEF में चयन) पर दूसरा डिप्लोमा

शायद मुझे कुछ महत्वपूर्ण याद आया, इसलिए मुझे सभी सवालों के जवाब देने में खुशी होगी।