टेलिप्रेसेंस ट्रॉली

शुभ दोपहर, प्रिय Habrausers।

यह सब इस तथ्य के साथ शुरू हुआ कि एक बार समाचार में मैंने AnyBot (चित्र में बाईं ओर) से एक टेलीप्रेजेंस रोबोट देखा। यह उनका दूसरा रोबोट था, जिसकी लागत को उन्होंने 30 से 15 किलोडोलर तक घटाकर आधा कर दिया। यह राशि "पहियों पर वेबकैम" के लिए थोड़ी बहुत बड़ी थी। हालांकि मैं यहां कुछ चालाक हूं, इस बॉट में उच्च रिज़ॉल्यूशन और ऑप्टिकल ज़ूम के साथ एक बहुत अच्छा मुख्य कैमरा है, साथ ही एक अतिरिक्त "नेविगेशन कैमरा", सर्वव्यापी और संकीर्ण रूप से केंद्रित माइक्रोफोन और पेशेवर उपकरणों के अन्य प्रसन्नता। लेकिन, फिर भी, उसी पैसे के लिए आप एक नई कार खरीद सकते हैं। इसलिए, विशुद्ध रूप से खेल के हित में, सबसे सरल टेलीस्प्रेस डिवाइस को हाथ से और कम से कम लागत पर बनाने का निर्णय लिया गया था। "मेरे हाथ में" एक मृत बैटरी और एक लाइव एलपीटी पोर्ट, निवा की पावर विंडो मोटर और एक अन्य छोटी चीज के साथ मेरे पिता के तोशिबा सैटेलाइट लैपटॉप थे।
यह क्या हुआ, आप कट के नीचे पता लगा सकते हैं।

नोटबुक:


मोटर रिड्यूसर:

यांत्रिक भाग

सबसे पहले आपको लैपटॉप बिजली की समस्या को हल करने की आवश्यकता है। ऐसा करने के लिए, आपको एक यूपीएस को अतिरिक्त बैटरी के साथ लंबे समय तक चलना होगा। उसी समय, एक लैपटॉप के लिए 220V के अलावा, हम इंजन को पावर देने के लिए 12 वोल्ट डायवर्ट करते हैं। इस प्रकार, ट्रॉली के आयाम तोशिबा और इप्पन के आकारों द्वारा निर्धारित किए जाते हैं।



हम सबसे सरल पहिया विन्यास चुनते हैं: अलग-अलग ड्राइव के साथ दो मुख्य पहिए, और स्वतंत्र रूप से घूमने वाले फर्नीचर पहियों की एक जोड़ी। ऐसा करने के लिए, आपको विपरीत दरवाजे से एक दूसरा गियरमोटर खरीदने की आवश्यकता है। मैंने ड्राइविंग पहियों के साथ प्रयोग नहीं किया, मैंने घरेलू रोबोटिक्स की "क्लासिक्स" खरीदी - चीनी पीआर -1400। वे काफी आरामदायक हैं और पहले से ही बीयरिंग के साथ आते हैं।



इंजन को पहिया से जोड़ने के लिए हर कोई अपने तरीके से इनवाइट करता है, लेकिन विचार का इस्तेमाल तैयार होने के साथ-साथ तकनीकी रूप से भी किया जा सकता है। आप इस विधानसभा को उसी स्थान पर भी खरीद सकते हैं। लेकिन यह विकल्प मुझे सूट नहीं करता है, क्योंकि एक नोड की लागत गाड़ी के पूरे बजट से अधिक है। तो खुद ही करें। यूनिट के मुख्य भाग को भवन के कोने और 1/2 इंच के पानी के पाइप से आसानी से पकाया जाता है, एक फ़ाइल द्वारा वांछित व्यास में संशोधित किया जाता है। बेशक, एक खराद का उपयोग करना या अधिक उपयुक्त पाइप ढूंढना बेहतर है, लेकिन मैंने आसपास के क्षेत्र में एक या दूसरे को नहीं पाया है। ड्राइव शाफ्ट के रूप में, सॉकेट हेड एक्सटेंशन का उपयोग करना बहुत सुविधाजनक है। पहियों पर पट्टा एक उपयुक्त धातु प्लेट से मुड़ा हुआ है। मेरे मामले में, यह बन्धन अलमारियों के लिए एक अखंड कोने के रूप में निकला। दुर्भाग्य से, पट्टा की धातु नरम हो गई और एक बैकलैश जल्दी से इसके कारण बन गया, जबकि सिर का विस्तार एक दस्ताने की तरह इंजन के तेज शाफ्ट पर बैठा था।



ट्रॉली को एक एल्यूमीनियम कोने और 25 मिमी वर्ग और जस्ती इस्पात के एक टुकड़े से नीचे तक इकट्ठा किया जाता है। हम पहिया असेंबली को निचले फ्रेम में जकड़ते हैं, जहां वे बहुत कॉम्पैक्ट रूप से रखे जाते हैं।

ट्रॉली विधानसभा:



माउंटेड व्हील असेंबली:



यह सभी बुनियादी यांत्रिकी तैयार हैं, अब चलो सिर पर आते हैं। आप निश्चित रूप से, अपने आप को एक वेबकैम पर सीमित कर सकते हैं, खासकर अगर आपको लॉजिटेक क्विकचैम ऑर्बिट एएफ वेब कैमरा की तरह एक झुकाव नियंत्रण कैमरा मिलता है, या वीडियो कैप्चर मॉड्यूल के साथ एक सुरक्षा कैमरे का उपयोग करता है। लेकिन मेरे पास या तो पैसा खर्च करने की हिम्मत नहीं थी, क्योंकि मेरे पास पहले से ही एक निश्चित कैमरा था, इसलिए हम इसका उपयोग करेंगे। नेविगेशन के संदर्भ में पारंपरिक वेबकैम की कमियों में से एक उनका देखने का कोण बहुत छोटा है, जिसे ऑनलाइन स्टोर में बेचे जाने वाले विशेष अनुलग्नकों के साथ विस्तारित किया जा सकता है। मैंने आसान अभिनय किया - मैंने दरवाजे के झरोखे को काट दिया, उसमें से एक बिखरने वाले लेंस को बाहर निकाला और उसे कैमरे के लेंस से चिपका दिया। इसके अलावा, नेविगेशन के लिए, कैमरे को कम करने और "अपने पैरों के नीचे" देखने में सक्षम होना वांछनीय है। तो, हम सिर को कोने के अवशेषों से इकट्ठा करते हैं और एक बोल्ट से एक काज पर जस्ती करते हैं। हम एक तर्जनी के रूप में कैमरा और लेजर पॉइंटर संलग्न करते हैं। सिर के झुकाव को चलाने के लिए, आप रेडियो मॉडल या गियरबॉक्स वाले किसी भी इंजन के लिए सर्वो का उपयोग कर सकते हैं। उसी गैरेज में, मुझे "हमारी" चेवी निवा से इलेक्ट्रॉनिक झुकाव नियंत्रण के साथ एक टूटा हुआ दर्पण मिला (वैसे, यह पता चलता है कि संयुक्त राज्य अमेरिका में मिरर ड्राइव मॉड्यूल बनाया गया था, और चीन में इंजन ने खुद ही अपनी कार्ट में आने से पहले लगभग राउंड-द-वर्ल्ड यात्रा की थी। )। इस इंजन के गियरबॉक्स के आउटपुट शाफ्ट की गति 4 सेकंड में लगभग 1 क्रांति है, जो बहुत सुविधाजनक है। हम "गर्दन" के आधार के साथ व्यक्त किए गए शाफ्ट को जोड़ते हैं और झुकाव ड्राइव तैयार है। हालांकि अपने आंदोलन को सीमित करने के लिए, यह समानांतर डायोड के साथ सीमा स्विच जोड़ने के लायक है, जो मैंने किया था। इस प्रकार, जब वोल्टेज लगाया जाता है, तो इंजन "हेड" को कम करता है, सीमा स्विच तक पहुंचता है, और बंद हो जाता है। अपना सिर उठाने के लिए - आपको ध्रुवीयता को बदलने की आवश्यकता है। हम पैपीयर-माचे से एक सिर को कवर करते हैं, हालांकि कोई भी जो शीसे रेशा के साथ दोस्त हैं या कुछ अन्य सामग्री उनका उपयोग कर सकते हैं।



मरम्मत से बचाए गए ऐक्रेलिक पोटीन के साथ परिणामस्वरूप ढक्कन को जोड़ने का विचार बहुत सफल नहीं था, जो फोटो में स्पष्ट रूप से प्रदर्शित किया गया है। लेकिन प्रयोग के लिए महत्वपूर्ण नहीं है। यह चीनी मोप से तह संभाल पर प्राप्त सिर रखने के लिए और ट्रॉली के लिए इसे जकड़ना रहता है (मैंने विंग नट्स के साथ सभी डिस्कनेक्ट करने योग्य जोड़ों को प्रदान किया ताकि परिवहन के दौरान उच्च संरचना को अलग करना संभव हो सके)।



इस पर, "लोहे" का काम खत्म हो गया है, हालांकि अंदरूनी को छिपाने के लिए मैंने अभी भी ऊपरी और निचले स्तरों के बीच प्लास्टिक के पैनलों के टुकड़े डाले।

इलेक्ट्रॉनिक भाग

अब आपको कंप्यूटर को इंजन और लेजर पॉइंटर से कनेक्ट करना होगा। LPT पोर्ट की उपस्थिति कार्य को बहुत आसान बनाती है, क्योंकि आप बाहरी नियंत्रक के बिना कर सकते हैं। बेशक, आधुनिक एलपीटी नेटबुक पर आपको आग के साथ दिन के दौरान एक बंदरगाह नहीं मिलेगा, लेकिन नैनो-या मिनी-आईटीएक्स पर नेटटॉप्स और पतले ग्राहकों पर वे आमतौर पर होते हैं। तो, हमें रिवर्स की संभावना के साथ एक छोटे वर्तमान और पोर्ट वोल्टेज का उपयोग करके मोटर्स को नियंत्रित करने के लिए ड्राइवर की आवश्यकता होती है। चूँकि मैं रेडियो इलेक्ट्रॉनिक्स में एक निरपेक्ष नोब है, इसलिए मैंने सरलतम चालक सर्किट को चुना, गति नियंत्रण के लिए रिवर्स और एन-चैनल क्षेत्र-प्रभाव ट्रांजिस्टर के लिए स्विचिंग रिले पर।



हम पल्स-चौड़ाई मॉड्यूलेशन (पीडब्लूएम) द्वारा गति को नियंत्रित करेंगे, अर्थात्, चालू और बंद समय के अनुपात के आधार पर बिजली को चालू करें और बंद करें, गति भी बदल जाएगी। हम में मुख्य इंजन 10 से अधिक एम्पीयर का उपभोग नहीं करते हैं। इसके आधार पर, हम घटकों का चयन करते हैं। यह स्विच के दो समूहों के साथ रिले को खोजने के लिए वांछनीय है और इसे हमारे वर्तमान के लिए डिज़ाइन किया जाना चाहिए, या आप कार 5-पिन रिले के एक जोड़े को ले सकते हैं। मैंने अतिरिक्त ड्राइवर के बिना क्षेत्र प्रभाव ट्रांजिस्टर का उपयोग किया। यह सर्किट्री के संदर्भ में सरल है, लेकिन कुछ सीमाएं लगाता है। सबसे पहले, आपको कम उद्घाटन वाले वोल्टेज के साथ एक ट्रांजिस्टर की आवश्यकता होती है, उदाहरण के लिए, IRL श्रृंखला, और दूसरी बात, LPT पोर्ट का एक छोटा वर्तमान फाटक (अधिक सटीक रूप से, गेट और ट्रांजिस्टर चैनल के बीच आवारा समाई) को रिचार्ज करने में सक्षम नहीं होगा, जिसका मतलब है कि PWM आवृत्ति बड़ी नहीं हो सकती है। यह महत्वपूर्ण नहीं है, लेकिन अल्ट्रासोनिक आवृत्तियों का उपयोग करने की तुलना में इंजन अधिक शोर करेगा। रेडिएटर के बिना एक टीए 220 बी पैकेज में एक ट्रांजिस्टर 1 वाट के बारे में फैलता है। तदनुसार, खुले राज्य में चैनल प्रतिरोध 0.01 ओम से कम होना चाहिए। यह एक ट्रांजिस्टर की दूसरी महत्वपूर्ण विशेषता है। सर्किट में डायोड की आवश्यकता होती है ताकि आगमनात्मक लोड की प्रतिक्रियाशील धारा तब भी जा सके जब ट्रांजिस्टर बंद हो और इसके टूटने का कारण न हो। और इस मामले में इंजन बिजली बंद होने पर बिना ब्रेक के घूमेगा, जो पीडब्लूएम के लिए महत्वपूर्ण है। डायोड को भी 10 एम्पीयर का करंट रखना चाहिए। मैंने ऐसा नहीं पाया और समानांतर में दो 6 एम्पीयर चालू किए। इस प्रकार, हम प्रत्येक इंजन के लिए दो बिट्स को नियंत्रित करते हैं: एक - शक्ति को चालू करता है, दूसरा - रिवर्स।

हम में हेड टिल्ट इंजन परिमाण के एक क्रम को कम करता है, जिससे आप तैयार चालक चिप L293D का उपयोग कर सकते हैं। यह एक चार-चैनल मोटर चालक है जिसमें इंडक्टिव लोड के खिलाफ सुरक्षा के लिए अंतर्निर्मित डायोड और प्रत्येक चैनल पर 0.6 एम्पीयर आपूर्ति करने की क्षमता है। इस तरह के एक माइक्रोक्रेसीट चार कलेक्टर मोटर्स को बिना रिवर्स, दो कलेक्टर मोटर्स को रिवर्स और एक चार-पोल स्टेपर मोटर के साथ नियंत्रित कर सकता है। चूंकि हमारे सिर में केवल एक मोटर है, इसलिए मैंने चैनलों के जोड़े को जोड़ दिया, जिससे 1.2 एम्पीयर के संभावित लोड में वृद्धि हुई। अब नियंत्रणों से निपटते हैं। वास्तव में, हमें नियंत्रण के तीन बिट्स मिलते हैं: एक चिप को चालू करता है (सक्षम), दूसरा इंजन के एक चैनल को वोल्टेज की आपूर्ति करता है, तीसरे को दूसरे चैनल को। पीडब्लूएम के लिए, प्रलेखन पूरे चिप को चालू या बंद करने की सलाह देता है (अधिक सटीक रूप से, आधा अगर उन्हें मिलाप नहीं किया जाता है) तो एक चैनल के बजाय, क्योंकि इस मामले में इंजन सक्रिय रूप से ब्रेक नहीं करेगा। लेकिन नियंत्रण के तीन बिट मुझे बेमानी लगते हैं, इसलिए चलो उन्हें दो तक कम कर दें, क्योंकि हमारे पास केवल चार संयोजन हैं। ऐसा करने के लिए, एक और चिप जोड़ें - एक तार्किक "ओआर", चैनलों की स्थिति को इनपुट करें, आउटपुट को ड्राइवर के सक्षम इनपुट से कनेक्ट करें। इस प्रकार, दो बिट्स के साथ हम इंजन के सभी संभावित राज्यों को कवर करते हैं: 00 - फ्री रोटेशन (पीडब्लूएम-ए के लिए), 01 - एक दिशा में घुमाव, विपरीत दिशा में 10 - रोटेशन।

चूँकि हमारे बोर्ड पर लॉजिक चिप्स दिखाई दिए, इसलिए हमें उन्हें सत्ता में लाने के लिए 5 वोल्ट चाहिए। 12 में से 5 वोल्ट बनाने का सबसे आसान तरीका एक रैखिक स्टेबलाइज़र (LM) 7805 (या एक घरेलू एनालॉग - KR142EN5) का उपयोग करना है। बड़ी खपत के लिए, यह विशेष रूप से उपयुक्त नहीं है, लेकिन दो मानक तर्क माइक्रोकिरिट्स के लिए यह पर्याप्त से अधिक है।



यह लेजर पॉइंटर को जोड़ने के लिए बना हुआ है। मेरा सूचक 4.5 वोल्ट और दसियों मिलीमीटर के एक जोड़े द्वारा संचालित था। यही है, इसे सीधे एलपीटी पोर्ट के आउटपुट से जोड़ा जा सकता है। लेकिन फिर यह पता चला कि विशेष रूप से एलपीटी पोर्ट पर मेरे लैपटॉप पर, तार्किक इकाई 5 वोल्ट तक नहीं पहुंचती है और सूचक लगभग चमकता नहीं है। इसलिए मुझे एम्पलीफायर के रूप में ओआर चिप को फिर से उपयोग करना पड़ा।

खैर, सर्किट और घटकों के साथ यह पता चला है, अब यह मिलाप और भाग तक बना हुआ है। मुझे घर पर लेजर लोहा नहीं मिला, इसलिए मैंने एक ब्रेडबोर्ड का इस्तेमाल किया, जो काफी सुविधाजनक निकला। बोर्ड की तरफ, मैंने अरुडिनो नैनो के लिए एक जगह छोड़ी ताकि आप बिना एलपीटी पोर्ट के प्लेटफॉर्म पर आसानी से जा सकें।



इसलिए, सभी लोहे को इकट्ठा किया जाता है, इसे गति में सेट करने के लिए रहता है।

सॉफ्टवेयर भाग

सॉफ़्टवेयर के दृष्टिकोण से, कई कार्यान्वयन विकल्प हैं। आप एक अलग क्लाइंट सर्वर, वेब सेवा लिख ​​सकते हैं या पहिया को सुदृढ़ नहीं कर सकते हैं और स्काइप का उपयोग कर सकते हैं। उन्होंने पहले से ही ऑडियो-वीडियो स्ट्रीम, चैट और एक अतिरिक्त चैनल के दो-तरफा प्रसारण को लागू किया है जिसे नियंत्रण के लिए इस्तेमाल किया जा सकता है। जिसे हम चुनेंगे।

सर्वर

सर्वर कार्य: Skype से कॉल प्राप्त करते हैं, नियंत्रण आदेश प्राप्त करते हैं और कार्ट को स्थानांतरित करते हैं।
सबसे पहले, उसे सिखाएं कि हमारे बॉट का प्रबंधन कैसे करें। मेरे पास अपने लैपटॉप पर विंडोज है, इसलिए हम इसके लिए लिखेंगे। दुर्भाग्य से, विंडोज़ एक्सपी सीधे बंदरगाहों के साथ काम करने की अनुमति नहीं देता है, लेकिन इंटरनेट पर inpout32.dll पुस्तकालय पाया गया, जो इस सीमा को दरकिनार करता है। अब हमारे पास पोर्ट के प्रत्येक बिट को सीधे नियंत्रित करने की क्षमता है। समय अंतराल की गणना करने के लिए मैंने एक मल्टीमीडिया टाइमर (फ़ंक्शन टाइमसेट) का उपयोग किया, जो आपको 1 एमएस से अंतराल सेट करने की अनुमति देता है। प्रत्येक इंजन के लिए हैंडलर में, हम चालू और बंद इंजन की बारी के लिए आउटपुट बिट्स को चालू और बंद करते हैं और आउटपुट बिट को स्विच करते हैं। इस प्रकार, यह पता चला है कि क्षेत्र प्रभाव ट्रांजिस्टर प्रत्येक राज्य में कम से कम 1 एमएस के लिए है, जो आवारा समाई को रिचार्ज करने के लिए पर्याप्त से अधिक है। ट्रू पीडब्लूएम काफी सामान्य नहीं है, यह न केवल दालों के कर्तव्य चक्र को बदलता है, बल्कि इंजन के चलने पर सुनाई देने वाली आवृत्ति भी होता है। हम प्रोग्राम को त्वरण को सीमित करते हैं ताकि ट्रॉली बहुत झटकेदार न हो। हम ट्रॉली को अलग ऑब्जेक्ट के रूप में नियंत्रित करने के लिए प्रोग्रामिंग इंटरफ़ेस बनाते हैं और आप स्काइप पर जा सकते हैं।
Skype बाहरी अनुप्रयोगों के साथ सहभागिता करने के लिए एक काफी सरल इंटरफ़ेस प्रदान करता है। प्रत्येक ऑपरेटिंग सिस्टम का अपना है, लेकिन यह एक सामान्य एसिंक्रोनस टेक्स्ट प्रोटोकॉल पर आधारित है। हमारा सर्वर हिस्सा निम्नानुसार कार्य करेगा: एक इनकमिंग कॉल का उत्तर दें, वीडियो चालू करें, कॉलर से कमांड प्राप्त करें। आप कमांड ट्रांसफर करने के लिए स्काइप चैट का उपयोग कर सकते हैं, जैसा कि स्पार्की प्रोजेक्ट में किया गया था, लेकिन चैट को अव्यवस्थित करना बहुत अच्छा नहीं है। इसके अलावा, Skype एप्लिकेशन को एप्लिकेशन कमांड (AP2AP) का उपयोग करके सीधे संवाद करने की क्षमता प्रदान करता है। डेटा ट्रांसफर करने के दो विकल्प हैं: पहला - कनेक्शन और रसीद की पुष्टि के साथ साधारण टीसीपी सॉकेट जैसा दिखता है, दूसरा - यूडीपी डेटाग्राम, यानी कनेक्शन और कन्फर्मेशन स्थापित किए बिना केवल एक संदेश भेजना। बस मामले में, सर्वर साइड पर, मैंने सभी तीन प्रोटोकॉल के माध्यम से कमांड प्राप्त करना लागू किया: चैट, सॉकेट और डेटाग्राम। इस प्रकार, आप क्लाइंट प्लग-इन के बिना चैट के माध्यम से बॉट को नियंत्रित कर सकते हैं। देरी और संचार के नुकसान के खिलाफ एक निष्क्रिय सुरक्षा के रूप में, उन्होंने अंतिम आदेश प्राप्त करने के बाद बॉट 300 एमएस का एक मजबूर स्टॉप बनाया। इस समय के दौरान, वह अधिकतम गति से 20 सेमी से अधिक नहीं गुजरेगा।

ग्राहक

क्लाइंट पर्याप्त निष्क्रिय है। इसे शुरू करने के बाद, आप तुरंत पतन कर सकते हैं। वह क्या करता है: स्काइप से कनेक्ट होता है, कॉल शुरू होने की प्रतीक्षा करता है, कॉल के बाद वह एपी 2AP को कॉल करने वाले उपयोगकर्ता के साथ संबंध स्थापित करने का प्रयास करता है, यदि यह सफल होता है, तो वह कीबोर्ड और माउस की निगरानी करना शुरू कर देता है और स्थापित कनेक्शन पर कमांड भेजता है। जब आप Ctrl + Alt दबाते हैं तो किसी भी विंडो में नियंत्रण कैप्चर किया जाता है। इस प्रकार, आप वीडियो चैट विंडो से सीधे बॉट को नियंत्रित कर सकते हैं।
दोनों कार्यक्रमों का स्रोत कोड यहां डाउनलोड किया जा सकता है ।

परिणाम

पूर्ण विकास में बॉट:


कार्ट क्लोज़-अप:



वीडियो पर आप देख सकते हैं कि वह कैसे सवारी करती है:


एक सूची में सभी विशेषताएं:

• Skype के माध्यम से प्रबंधन (क्लाइंट केवल विंडोज के लिए अब तक है, लेकिन आप इसे अपने फोन से भी चैट के माध्यम से नियंत्रित कर सकते हैं);
• वाईफाई के माध्यम से नेटवर्क कनेक्शन;
• गाड़ी की स्वतंत्रता की 2 डिग्री (आगे और पीछे, मोड़, मौके पर सहित);
• झुका हुआ सिर;
• देखने के कोण ~ 80 डिग्री क्षैतिज रूप से;
• कैमरे पर छवि के केंद्र के साथ एक लेजर सूचक संरेखित;
• चर सिर की ऊंचाई;
• गुरुत्वाकर्षण का निम्न केंद्र (दुर्घटनावश ट्रॉली को बांधना काफी कठिन है);

लागत

लागत पूरी तरह से निर्धारित करना मुश्किल है, क्योंकि अधिकांश घटक "मातृभूमि के डिब्बे" में पाए गए थे। लेकिन आप मोटे तौर पर अनुमान लगा सकते हैं:

• मुख्य पहिए (PR-1400): 2 * 465 = 930r;
• पावर विंडो से इंजन (वास्तव में, मैंने केवल एक खरीदा): 2 * 550 = 1.100r;
• संरचनात्मक तत्व (प्रोफ़ाइल, सिर एक्सटेंशन, फर्नीचर के पहिये, बोल्ट, नट, वाशर, रिवेट्स): ~ 500r;
• इलेक्ट्रॉनिक घटक (ब्रेडबोर्ड, रिले, ट्रांजिस्टर, डायोड, माइक्रोचिप्स, कनेक्टर, ...): ~ 500r।

कुल: ~ 3.000r

इसमें जोड़ा गया:

• कंप्यूटर (टैबलेट कंप्यूटर, नेटबुक, नेटटॉप, पतले ग्राहक, या स्वतंत्र रूप से नैनो-, मिनी- ITX ...): 5.000 ~ 25.000;
• कैमरा, अगर यह सूट नहीं करता है या इसमें अंतर्निहित (वेब ​​कैमरा, एनालॉग निगरानी कैमरा + वीडियो कैप्चर कार्ड, आईपी कैमरा) का अभाव है: 200 ~ 30.000;
• बैटरी और चार्जर (यूपीएस या व्यक्तिगत रूप से, सीसा या लिथियम): 1.000 ~ 10.000r;
• नियंत्रक (यदि कोई एलपीटी पोर्ट नहीं है, या यह पर्याप्त नहीं है): ~ 1000 आर;
• इंजन के लिए सिर झुकाव: 200 ~ 500r

इस प्रकार, आप सबसे महंगे घटकों का उपयोग करके, सबसे सस्ते घटकों और $ 2.500 का उपयोग करके 10.000r से मिल सकते हैं।

यह करें

यह स्पष्ट है कि यह टेलीप्रेज़ेंस रोबोट का सबसे बुनियादी कार्यान्वयन है, यही कारण है कि मैंने इसे लेख के पाठ्यक्रम में नहीं बुलाया। पूरे काम के लिए उसके पास क्या कमी है? आइए सूचीबद्ध करने का प्रयास करें:

• अधिक विश्वसनीय इंजन (विंडो गियर मोटर्स लंबे समय तक संचालन के लिए डिज़ाइन नहीं किए गए हैं);
• अल्ट्रासोनिक इंजन ड्राइवर;
• गति नियंत्रण के लिए एन्कोडर्स (इंजन थोड़ा अलग तरीके से काम करते हैं, और गाड़ी एक सीधी रेखा नहीं रखती है);
• इंजन के लिए बाहरी नियंत्रक;
• टकराव को रोकने के लिए अल्ट्रासाउंड, अवरक्त या लेजर सेंसर;
• बेहतर माइक्रोफोन (दो बेहतर हैं - सभी दिशात्मक और संकीर्ण रूप से निर्देशित);
• बेहतर कैमरा (बेहतर दो - नेविगेशन के लिए fisheye और ऑप्टिकल ज़ूम के साथ सामान्य);
• चार्ज करने के लिए आधार;
• प्रबंधन को आसान बनाने के लिए स्वायत्तता की कुछ डिग्री (बाधाओं को दरकिनार करते हुए, लक्ष्य का पीछा करते हुए, आधार पर लौटते हुए);
• सभ्य शरीर;

यही है, खरोंच से सब कुछ फिर से करना आसान है।
बेशक, अगर यह सब महसूस किया जाता है, तो लागत पिछले अनुभाग से उच्चतम अनुमान के सापेक्ष एक बार फिर 1.5-2 से बढ़ जाएगी और $ 3,500 / 5,000 तक पहुंच जाएगी। प्लस काम, करों, कमरे के किराये, सॉफ्टवेयर विकास। तो, उच्च-गुणवत्ता वाले टेलीप्रेज़ेंस रोबोट का टुकड़ा-निर्माण इतना सस्ता आनंद नहीं है जैसा कि शुरुआत में लगता था, लेकिन आपकी खुद की जरूरतों के लिए इसे बहुत सस्ते में किया जा सकता है।

उपयोगी लिंक

• Skype सार्वजनिक API ।
• कलेक्टर मोटर चालकों की चर्चा ।
• घर का बना: स्पार्की ; एक सेल्फ-डॉकिंग टेलिप्रेसेंस रोबोट ; iRobot + नेटबुक ।
  
• वाणिज्यिक उदाहरण: Anybots ; जैज ; वीगो ; जिराफ़ ; आरबोट ; SuperDroid RP2W ।
  
• टेक्सई (वही शेल्डन) ।