इमदादी या "नाखूनों में हथौड़ा" से प्रतिक्रिया

सभी habraconstructors के लिए, नमस्ते!

किसी तरह एक बेवकूफ विचार मेरे दिमाग में आया: एक उपकरण को इकट्ठा करने के लिए जो एक हथौड़ा के साथ नाखूनों को काट देगा। बस यह प्रदर्शित करने के लिए कि सर्वो कैसे काम करता है। एल्गोरिथ्म सरल है: हथौड़ा उठाने के लिए एक कमांड दें, जब तक यह उगता है तब तक प्रतीक्षा करें, हथौड़ा जारी करें; और इतने पर जब तक कील ठोक दी जाती है। लेकिन आप कैसे जानते हैं कि हथौड़ा बढ़ गया है और अतिरिक्त सेंसर का उपयोग किए बिना नाखून भरा हुआ है? "बेवकूफ" सर्वो से पूछो! यह कैसे करना ठीक है - इस पर लेख में चर्चा की जाएगी।


सर्वो ड्राइव क्या है? शायद हर कोई जानता है, लेकिन सिर्फ मामले में: यह एक ड्राइव है, जो डीसी मोटर के विपरीत, वोल्टेज लागू होने के दौरान सिर्फ स्पिन नहीं करता है, लेकिन एक दिए गए कोण को चालू करता है और उस स्थिति में रहता है। कोण PWM (PWM) सिग्नल का उपयोग करके सेट किया गया है। सर्वो एक निश्चित स्थिति में जाता है, और इसलिए उसे स्वयं पता होना चाहिए। असेंबली शुरू करने से पहले, मुझे यकीन था कि वर्तमान कोण का अनुरोध यथासंभव सरल होगा और यह "बॉक्स से बाहर" संभव है। यह वहाँ नहीं था। लेकिन पहले बातें पहले।

तो, प्रस्तावित डिवाइस: एक सर्वो जिसके साथ एक हथौड़ा है जो संतुलन के लिए एक छोटे से कुरसी पर जुड़ा हुआ है। सर्वो IO शील्ड के माध्यम से Arduino से जुड़ा है, और माइक्रोकंट्रोलर एल्गोरिथ्म को निष्पादित करता है:

• हथौड़ा उठाने के लिए एक विशिष्ट कोण पर सर्वो सेट करें
• तब तक निष्क्रियता जब तक कि सर्वो रिपोर्ट नहीं करता है कि कोण पहुंच गया है।
• सर्वो की शक्ति को बंद कर दें ताकि हथौड़ा नाखून पर गिर जाए
• गिरी हुई स्थिति में कोण पढ़ें
• यदि एक पंक्ति में कई बार गिरने के बाद कोण बदल नहीं गया है, तो नाखून ने हथौड़ा मारना बंद कर दिया है। संभवतः यह भरा हुआ है - हम निष्पादन को रोकते हैं
• यदि कोण बदल गया है, तो शुरू करें

मूल भागों को लें:



देखा और घुमा:



हम Arduino के लिए फर्मवेयर लिखना शुरू करते हैं ... बहुत जल्दी यह स्पष्ट हो जाता है कि सर्वो के लिए एक निश्चित कोण सेट करना कोई समस्या नहीं है। विशेष रूप से, यह हमें मानक सर्वो पुस्तकालय बनाने की अनुमति देता है, जो डिग्री में निर्दिष्ट कोण से संबंधित पीडब्लूएम संकेत बनाता है। लेकिन पढ़ना एक समस्या है: इसके लिए कोई फ़ंक्शन नहीं है।

समस्या को जल्दी से भाँपते हुए, मुझे मंचों पर पोस्टों का एक समूह मिला जहाँ उन्होंने आधिकारिक रूप से इस प्रश्न का उत्तर दिया: “यह संभव नहीं है! सर्वो केवल लेखन उपकरण हैं। " इसने मुझे उलझन में डाल दिया, मैंने सहजता से महसूस किया कि यह डेटा प्राप्त करना आसान था।

materiel

नेटवर्क पर एक संक्षिप्त खोज के बाद, आप समझ सकते हैं कि सर्वर कैसे व्यवस्थित है। यह एक नियमित डीसी मोटर है, जो निचले गियर के गठन वाले कई गियर के माध्यम से धुरी से जुड़ा हुआ है। समान धुरी शारीरिक रूप से अंदर से पोटेंशियोमीटर (ट्यूनिंग रोकनेवाला) से जुड़ी होती है। जब मोटर घूमता है, स्पिंडल घूमता है, पोटेंशियोमीटर स्लाइडर घूमता है, पोटेंशियोमीटर के आउटपुट वोल्टेज में परिवर्तन होता है, सर्वो के दिमाग इसे पढ़ते हैं और यदि वोल्टेज पूर्व निर्धारित स्तर तक पहुंच जाता है - लक्ष्य तक पहुंच गया है, तो मोटर बिजली की आपूर्ति से डिस्कनेक्ट हो गया है।

यही है, हमारे पास एक पोटेंशियोमीटर है, उस सिग्नल से जिससे आप वर्तमान कोण निर्धारित कर सकते हैं। यह केवल सर्वो को अलग करने और सही जगह पर कनेक्ट करने के लिए बनी हुई है। पार्स:



मुझे तुरंत यह कहना होगा कि मैंने disassembly प्रक्रिया के दौरान फ़ोटो से सर्वो ड्राइव को तोड़ दिया। इलेक्ट्रॉनिक्स के साथ बोर्ड को पूरी तरह से बाहर करना आवश्यक नहीं था, बस बैक कवर को हटा दें, जो 4 शिकंजा द्वारा समर्थित है। लेकिन यह तुरंत स्पष्ट नहीं था, और यह समझने के लिए कि बोर्ड पर जहां पोटेंशियोमीटर टांका गया था, मुझे उस ड्राइव को त्यागना पड़ा।

यहाँ DFRobot से सर्वो पर एक शक्तिशाली नापने का यंत्र कैसे मिलाया जाता है :



हमें स्लाइडर से एक संकेत की आवश्यकता होती है, जो कि न्यूनतम से अधिकतम वोल्टेज तक रोटेशन के कोण के आधार पर भिन्न होता है। हम एक मल्टीमीटर लेते हैं, धुरी को घुमाते हैं और देखते हैं: किस कोण से संकेत मेल खाता है। मेरे सर्वो के लिए, 0 ° का कोण 0.43 V के वोल्टेज से मेल खाता है, और 180 ° का अधिकतम रोटेशन कोण 2.56 V के वोल्टेज से मेल खाता है।

धीरे से एक नया सिग्नल वायर मिलाएं।



हम इसे Arduino पर एनालॉग इनपुट A5 से जोड़ते हैं। ढक्कन बंद करें। हम कार्यक्रम लिखते हैं:

#include <Servo.h> //    #define A_MAX 1024 //       #define A_VREF 5 //      #define A_VMIN 0.43 #define A_VMAX 2.56 Servo servo; int lastHitAngle = 0; int hitAngleMatches = 0; bool jobDone = false; /* *       *      */ int realAngle() { return map( analogRead(A5), A_MAX * A_VMIN / A_VREF, A_MAX * A_VMAX / A_VREF, 0, 180); } void setup() { } void loop() { if (jobDone) return; //        70° servo.attach(6); servo.write(70); //  . 5°     while (realAngle() < 65) ; //         servo.detach(); delay(1500); //         //  int hitAngle = realAngle(); if (hitAngle == lastHitAngle) ++hitAngleMatches; else { lastHitAngle = hitAngle; hitAngleMatches = 0; } //     5  —   if (hitAngleMatches >= 5) jobDone = true; } 

चालू करें, कोशिश करें, यह काम करता है!



प्राप्त अनुभव के साथ क्या करना है - कई विकल्प हैं: आप एक नियंत्रक बना सकते हैं जैसे कि थ्रस्ट सेट करने के लिए जहाजों पर क्या उपयोग किया जाता है (पूर्ण आगे / पूर्ण बैक); आप किसी मशीन के स्वायत्त स्टीयरिंग के एक तत्व के रूप में एक प्रतिक्रिया सर्वो का उपयोग कर सकते हैं; आपके पास बहुत कुछ हो सकता है मई कल्पना हम सब के साथ आओ!