हम क्षितिज विकसित करते हैं और रोबोटिक्स में खुद को एक साथ डुबोते हैं

इलेक्ट्रॉनिक्स बहुत दिलचस्प है। जब आप किसी प्रकार का इलेक्ट्रॉनिक उपकरण खोलते हैं, तो यह एक बहुत ही सुखद एहसास होता है, आप कुछ परिचित देखते हैं: "यहाँ डायोड, यहाँ ट्रांजिस्टर!", जब मरम्मत के लिए मदरबोर्ड ले जाने के बजाय, आप कैपेसिटर को अपने आप में कुछ मिनटों में बदल सकते हैं। । हालांकि, कई लोग इससे डरते हैं, अजीब स्क्विगल्स और असंगत कोडांतरक कोड के साथ विशाल वायरिंग आरेख प्रस्तुत करते हैं। मैं सभी को दिखाना चाहता हूं कि इलेक्ट्रॉनिक्स करना शुरू करना, और विशेष रूप से रोबोटिक्स में, आसान है! एक साधारण रोबोट सिर्फ कुछ घंटों में बनाया जा सकता है।

कुछ शब्द

इन लेखों में, मैं कदम से कदम एक रोबोट बनाऊंगा, जो सबसे सरल और धीरे-धीरे जटिल हो जाएगा, और विभिन्न बारीकियों का वर्णन करते हुए, समस्याओं का समाधान करते हुए, जो मैं अपने रास्ते पर आऊंगा।
सबसे पहले, ये लेख शुरुआती लोगों के लिए इस क्षेत्र में सकारात्मक और सुखद तरीके से अपना पहला अनुभव प्राप्त करने में मदद करने के लिए लिखे गए थे, ताकि सब कुछ उनके लिए काम कर सके, और वे निराशा में न पड़ें।
जो लोग समझते हैं, मैं आपको कुछ बिंदुओं के बारे में ज्यादा आलोचना नहीं करने के लिए कहता हूं, जहां कुछ बेहतर और तर्कसंगत तरीके से किया जा सकता है, लेकिन सलाह दें।
पढ़ने में मजा आता है।

गाने के बोल से लेकर एक्शन तक

पहला लक्ष्य रोबोट के लिए आधार एकत्र करना और उसे सवारी बनाना है।
हमें आवश्यकता होगी:
• माइक्रोकंट्रोलर (इसके बाद एमके)
• एक तरफा फाइबरग्लास
• 2 इलेक्ट्रिक मोटर
• पहियों की तरह कुछ
फर्मवेयर एमके के लिए प्रोग्रामर
• वैकल्पिक रूप से, सुविधा के लिए, प्रोग्रामर को बोर्ड से जोड़ने के लिए एक कनेक्टर

मैंने Atmel AVR नियंत्रकों का अध्ययन करना शुरू किया क्योंकि वे काफी सामान्य और सरल हैं, और मैं उनका उपयोग करूंगा। इस मामले में, मेरी पसंद ATMega16A थी।


(चित्र ATMEga16A और ATMega8A हैं)

इसमें 40 पैर और 16 केबी की मेमोरी है। यह मेरे प्रयोगों और जोरदार सी कोड के लिए पर्याप्त से अधिक है। हां, मैं सी में कार्यक्रम करूंगा, क्योंकि यह अभी भी आसान है, लेकिन मैंने ईमानदारी से कोडांतरक की मूल बातें सीखीं, जो मैं दूसरों को सलाह देता हूं: यह भविष्य में बहुत मदद करेगा। आप अन्य एमके का उपयोग कर सकते हैं, उदाहरण के लिए, atmega8।
मैंने 120mA की धारा के साथ 2-8V के लिए रेटेड मोटर्स को लिया।

चरण 1. आधार

हमें मुख्य बोर्ड बनाने की जरूरत है। हम टेक्स्टोलाइट को खोदेंगे। ऐसा करने के लिए कई बार वर्णित किया गया है।
सबसे पहले, मुझे प्रोग्रामर के लिए पटरियों को अलग करने की आवश्यकता है। मैंने पहले से ही ग्रोमोव के डिजाइन प्रोग्रामर को पहले से बना दिया है, जो कॉम-पोर्ट के माध्यम से काम करता है।



वैसे, उन्होंने अभी मेरे लिए काम नहीं किया है। कारण डायोड की ध्रुवीयता का गैर-पालन था, इस पर ध्यान दें।
हम I / O पोर्ट के स्थान को देखते हैं:



हमें पैरों को इस तरह से जोड़ने की जरूरत है (प्रोग्रामर कनेक्टर के क्रम में):

• 7 -> MISO
• 8 -> एससीके
• 11, 31 -> जीएनडी (0V)
• 9 -> परिणाम
• 6 -> MOSI
• 10, 30 -> वीसीसी (+ 5 वी)

मेरे पास लेजर प्रिंटर नहीं है, इसलिए मैं सामान्य ब्लैक मार्कर का उपयोग करूंगा। इसका माइनस यह है कि इसे आंशिक रूप से धोया जाता है और इस वजह से पतले ट्रैक बनाना असंभव है। खैर, ज़ाहिर है, सब कुछ हाथ से खींचा गया है। हम आकर्षित करते हैं:



वायरिंग सही नहीं है, हमें जंपर्स की जरूरत है, लेकिन ओह अच्छा। मैंने माइक्रोन के सभी पैरों से संपर्क भी बाहर लाया, ताकि भविष्य में यह उनके लिए मिलाप करने के लिए अधिक सुविधाजनक हो, और बोर्ड पर पटरियों को बनाया, शायद उपयोगी नहीं, मूल्यवान पीसीबी धातु को बर्बाद करने के लिए।

मैं कॉपर सल्फेट और सोडियम क्लोराइड के घोल में अचार बनाता हूँ। पहुंच में प्लस, मूल्य, बहुत कम विषाक्तता। प्रक्रिया की गति में संभावित माइनस।
मैंने मिश्रण को फैलाया और बोर्ड लगा दिया। इसे स्थानांतरित करने के लिए सलाह दी जाती है, इसलिए प्रक्रिया तेज होगी। आप एक्वैरियम कंप्रेसर के एटमाइज़र को वहां रख सकते हैं।

इस बार उत्पीड़न बहुत लंबे समय तक चला, जितना कि दो से तीन घंटे। क्योंकि समाधान में एकाग्रता कमजोर थी: यह कई हफ्तों से मेरे साथ है और धीरे-धीरे उपजी है। बोर्ड बहुत असफल हो गया, पटरियों का एक बड़ा प्रतिशत धुल गया और ढेर हो गया।



इसलिए प्रयास नंबर दो।
हम फिर से आकर्षित करते हैं, थोड़ा अलग तरीके से, मार्कर के साथ कई बार पटरियों को ध्यान से ट्रेस करते हैं। लेकिन सबसे महत्वपूर्ण (!), इससे पहले बोर्ड को डीबेट करें, जिसे मैं पहले प्रयास में करना भूल गया था।



लेकिन सूक्ष्मता: बहुत जल्दी जहर कैसे। हम बोर्ड को एक समाधान के साथ एक सील कंटेनर में रखते हैं (यह आवश्यक नहीं है कि यह सभी को कवर करता है)। हम बंद करते हैं। और हम इस कंटेनर को बहुत सक्रिय रूप से हिलाना शुरू करते हैं। नतीजतन, मेरे बोर्ड को इस तरह के कार्यों के केवल 3 मिनट में भ्रष्ट कर दिया गया था। और यहाँ परिणाम है:



इस बार यह बहुत उच्च गुणवत्ता वाला निकला।
टिनिंग के बाद, पटरियों को ओवरलैप करने के लिए बिजली के टेप का उपयोग करके जंपर्स को मिलाप करें।



प्रोग्रामर के लिए माइक्रोक्रिकिट और कनेक्टर को मिलाएं। समाप्त करें:

चरण 2. आंदोलन

हम चलते हुए हिस्से को व्यवस्थित करते हैं। प्रणाली तीन पहियों पर होगी, जिनमें से दो इंजन द्वारा संचालित हैं। मैं सिर्फ उन्हें पीसीबी से चिपकाने का फैसला करता हूं।
हम एक कपास झाड़ू और एक अल्कोहल युक्त तरल के साथ बोर्ड को चिह्नित करते हैं।
हम इंजन को गोंद करते हैं, उन्हें सूखने के लिए छोड़ देते हैं।



हम तीसरे पहिये के साथ आते हैं। मुझे एक पुराने बच्चों के मैकेनिकल डिजाइनर मिले, जो आदर्श है और इस तरह के डिजाइन को इकट्ठा किया गया है:



हम इसे गोंद पर भी डालते हैं और इसे सूखने के लिए छोड़ देते हैं।

इसके बाद, पहियों को खुद की जरूरत होती है। मैंने उन्हें उसी सेट से लेने का फैसला किया। हालांकि, उनमें छेद इंजन के शाफ्ट के व्यास से बहुत बड़ा है। इसलिए, तार और रबर के साथ रचनात्मक उपयोग किया गया था:



हम माइक्रोन पर पैरों से तारों के साथ मोटर संपर्कों को मिलाप करते हैं। इसे PB3 और PB4, बाईं ओर PA3 और दाईं ओर PA4 होने दें।
रोबोट का पहला संस्करण तैयार है:

चरण 3. कार्यक्रम और फर्मवेयर।

मैंने एक सीधा सी प्रोग्राम लिखा था जो सिर्फ इंजन शुरू करता है।

#include <avr/io.h> //      - int main(void) { //    DDRB |= (1<<2); //  PB2 DDRB |= (1<<3); // PB3 DDRA |= (1<<2); // PA2 DDRA |= (1<<3); // PA3 //    //  PORTB |= (1<<2); PORTA |= (1<<3); //  PORTB &= ~(1<<3); PORTA &= ~(1<<2); return 0; } 

मैं यूनिप्रोइड के साथ चमक रहा हूं।
हम एमके कनेक्ट करते हैं, हम बिजली की आपूर्ति करते हैं (मैंने कंप्यूटर बिजली की आपूर्ति से 5 वी लिया)।



एमके ने तुरंत जवाब दिया।



हम एचईएक्स फर्मवेयर फ़ाइल लेते हैं और सीवे करते हैं। पहले, एक बिट फ्लैश नहीं करना चाहता था, लेकिन ब्रेक बटन ने सब कुछ तय किया।
हो गया। प्रोग्रामर को बंद करें, रीसेट को अपनी उंगली से रीसेट करें और ... कुछ भी नहीं।

चरण 4. क्रूर वास्तविकता

यहाँ पहली अचानक समस्या है:



ऐसा क्यों? आखिरकार, हमारे पास 5V का उच्च स्तर है, और निम्न 0. हम मातृत्व और मंचों का अध्ययन करना शुरू करते हैं।
और यहां हमें पता चलता है कि माइक्रोन अधिकतम 40-50mA की वर्तमान ताकत दे सकता है, जो कि 120mA के हमारे इंजनों के लिए पर्याप्त नहीं है। तदनुसार, हम आवेदन कर सकते हैं, उदाहरण के लिए, ट्रांजिस्टर।



लेकिन यह और भी आसान है (हम newbies, हाँ) एक तैयार-किए गए इंजन ड्राइवर को लेने के लिए (बाद में इसे dd के रूप में संदर्भित)।
मैंने लोकप्रिय l293d खरीदा।



मोटर्स को आउटपुट पैरों से जोड़ा जाना चाहिए, और माइक इनपुट पैर, जो इनपुट पैरों में इसी (संख्या द्वारा) आउटपुट आउटपुट को नियंत्रित करेगा। Enable1 और Enable2 पर आपको प्लस पॉवर लगाने की आवश्यकता है।



हम जहर, छल, सोल्डर डी.डी.



हम अपने रोबोट पर बोर्ड को गोंद करते हैं।
हम माइक्रोन से इंजनों तक वायरिंग को मिलाप करते हैं और उन्हें हमारे ड्राइवर के संबंधित संपर्कों को मिलाते हैं।



और यह बात है!

हम प्रोग्रामर से जुड़ते हैं और काम करना चाहिए। यदि नहीं, तो दोष और अनावश्यक संपर्कों के लिए मिलाप बिंदुओं की जांच करें। (यह ठीक से काम नहीं कर पाया। शक्ति से जुड़े होने के कारण, सिस्टम बहुत गर्म होने लगा। मुझे लगा कि l293d से हीट सिंक की समस्या ने इसमें सोल्डर तारों के एक जोड़े को भी मिला दिया है, जो मदद नहीं करता। मंचों का अध्ययन करने पर, मैंने 2 कैपेसिटर (एक इलेक्ट्रोलाइटिक प्रति 100 यूएफ) और एक को मिलाया। बिजली की आपूर्ति के समानांतर 0.1 माइक्रोफ़ारड) पर सिरेमिक ने भी मदद नहीं की। नतीजतन, यह पता चला कि मैंने पीएसयू से पावर कनेक्टर पर प्लस और माइनस को भ्रमित किया है)।

कमाया है? बहुत बढ़िया। हम अपना कार्यक्रम लेते हैं, इसे फ्लैश करते हैं, रीसेट रीसेट करते हैं, और चीयर्स करते हैं! इंजन stably काम!
पुराने पहिये गिर गए, इसलिए मैंने नए लोगों को लकड़ी से काट दिया, और क्योंकि वे आकार में काफी गोल नहीं थे, एक अद्भुत बिजली के टेप के साथ उन्हें थोड़ा चिकना कर दिया।
परिणाम:



अब एक गंभीर क्षण!



हाँ!

चलो आंदोलन के साथ थोड़ा खेलते हैं:

 #include <avr/io.h> #include <util/delay.h> int main(void) { DDRB |= (1<<2); DDRB |= (1<<3); DDRA |= (1<<2); DDRA |= (1<<3); unsigned char i= 0; while(i<3){ //   PORTB |= (1<<2); PORTA |= (1<<3); PORTB &= ~(1<<3); PORTA &= ~(1<<2); _delay_ms(700); //  PORTB &= ~(1<<2); PORTA &= ~(1<<3); PORTB |= (1<<3); PORTA |= (1<<2); _delay_ms(1100); i++; } while(1) { // ,   PORTB |= (1<<2); PORTA &= ~(1<<3); PORTB &= ~(1<<3); PORTA |= (1<<2); _delay_ms(3000); // ,   PORTB &= ~(1<<2); PORTA |= (1<<3); PORTB |= (1<<3); PORTA &= ~(1<<2); _delay_ms(3000); } return 0; } 

अंतभाषण

जैसा कि आप देख सकते हैं, एक साधारण रोबोट बनाना आसान है। इसके अलावा, सब कुछ केवल आपकी कल्पना द्वारा सीमित है।

कुछ नया शुरू करने से डरो मत - सब कुछ निश्चित रूप से काम करेगा।

यदि आपके कोई प्रश्न हैं, तो पूछें।

पढ़ने के लिए धन्यवाद!

जवाब से संबंधित टिप्पणियों के लिए पूछे जाने वाले प्रश्न

• क्या पढ़ना है?
• मिलाप और जहर कैसे?
• और ग्रोमोव किस प्रकार का प्रोग्रामर है?

लागत मूल्य के बारे में:

• DIP ~ 110r में ATMega16A
• 2 इंजन QX-FF-130-14230 ~ 140r
• l293d ~ 60r
• कैपेसिटर 100uF 25V ~ 2R
• सिरेमिक संधारित्र 0.01mkf ~ 2r
• टेक्स्टोलिट ~ 30r
• प्रोग्रामर सॉकेट ~ 5 पी

कुल: ~ 349r + वैकल्पिक: मिलाप, तार, पहिए, गोंद।
इंजन लिया जा सकता है और अन्य, सस्ता, कम से कम 20r।

युपीडी:

पोस्ट स्वयं कुछ रहस्यमय तरीके से प्रकाशित हुई थी, जबकि बड़ी संख्या में ब्लंडर अभी भी तय नहीं हुए थे, जिसके लिए मैं माफी मांगता हूं। ठीक करना।
टिप्पणियों के लिए बहुत बहुत धन्यवाद। बहुत अच्छा।