एमईएमएस जाइरोस्कोप से डेटा प्राप्त करना (भाग I)

परिचय

इस स्तर पर मुख्य लक्ष्य I2C बस पर ब्रेडबोर्ड से जुड़े एमईएमएस जाइरोस्कोप से डेटा प्राप्त करना था। इस लेख में, मैं आपको बताना चाहूंगा कि क्या हुआ था। जिनके लिए यह दिलचस्प है, मैं कैट (सावधानीपूर्वक यातायात) के तहत पूछता हूं।

इसके लिए आपको क्या करने की आवश्यकता थी?

• विकास बोर्ड STM32L-DISCOVERY

उस पर चुनाव क्यों गिरा? क्योंकि यह उस समय उपलब्ध लोगों से काफी इष्टतम मूल्य और इसकी क्षमताओं का अनुपात था।

• एमईएमएस जाइरोस्कोप L3G4200D

तीन अक्षीय गायरोस्कोप में से कोई भी विकल्प नहीं था, इसलिए यह एक लिया गया था, क्योंकि सार अभी तक सिर्फ यह अध्ययन करने के लिए था कि यह क्या और कैसे काम करता है, यह काफी पर्याप्त था।

• कैपेसिटर और प्रतिरोधों की एक जोड़ी

इसके लिए क्या करना पड़ा

• एमईएमएस जाइरोस्कोप के लिए एक बोर्ड डिजाइन करें

जाइरोस्कोप को जोड़ने के लिए, डेटासेट के अनुसार I2C बस के माध्यम से कनेक्शन के लिए एक मुद्रित सर्किट बोर्ड बनाना आवश्यक था।

• इसे बनाओ (सिर्फ दो मामले में)

• स्टोव में मिलाप एमईएमएस गायरोस्कोप

• मिलाप कैपेसिटर, रोकनेवाला और लूप

• इस स्तर पर, मुझे याद आया कि I2C को शक्ति के लिए पुल-अप प्रतिरोधों की आवश्यकता थी, मुझे सौंदर्य उपस्थिति की उपेक्षा करनी थी :( यह इस तरह निकला:

• यह पावर और एक I2C केबल को ब्रेडबोर्ड से कनेक्ट करने के लिए रहता है

इसके लिए क्या प्रोग्रामेटिक रूप से लागू किया जाना था

• I2C बस में ब्रेडबोर्ड पर रुकावट द्वारा गायरोस्कोप से डेटा प्राप्त करना, इसके लिए Stm32 परिधीय पुस्तकालय का उपयोग करना आवश्यक था
• कंप्यूटर में डेटा ट्रांसफर: ब्रेडबोर्ड को एक छिपाई डिवाइस के रूप में परिभाषित किया गया है और कंप्यूटर को जाइरोस्कोप से उत्पन्न डेटा पैकेट प्रदान करता है, इसके लिए STM32L1xx USB फुल-स्पीड डिवाइस लाइब्रेरी लाइब्रेरी का उपयोग किया गया था
• एक HID डिवाइस के साथ एक कंप्यूटर पर डेटा प्राप्त करना, एक पीसी पर, एप्लिकेशन को C # में लिखा गया था और एक लाइब्रेरी की आवश्यकता थी जो HID डिवाइस, GNU प्रोजेक्ट “USB जेनेरिक HID कम्युनिकेशंस 2_0_0_0_ के साथ संवाद करने में मदद करेगी।

आखिरकार क्या हुआ

• एक मामले में, ब्रेडबोर्ड के नियंत्रक पर सीधे गायरोस्कोप से डेटा का एकीकरण लागू किया गया था और कोण मानों को कंप्यूटर पर आगे स्थानांतरित किया गया है, नीचे एक वीडियो उदाहरण है:

• वास्तव में, gyro का डेटा बहुत शोर है और पूरी तरह से गणितीय प्रसंस्करण की आवश्यकता है।

• अब, एक अधिक विस्तृत विश्लेषण के लिए, एक जाइरोस्कोप से कच्चे डेटा को कंप्यूटर पर प्राप्त किया जाता है, यहां यह दिखता है:

यहां, कच्चे डेटा और एक चलती औसत (लाल, नीला और बैंगनी) प्राप्त करने के तीन तरीकों को काले रंग में दर्शाया गया है, जाइरोस्कोप बाकी है

एक्स-एक्सिस डेटा, जाइरोस्कोप घूमता है

वाई अक्ष डेटा, जाइरोस्कोप घूमता है

Z अक्ष डेटा, जाइरोस्कोप घूमता है

निष्कर्ष

अंत में, मैं यह कहना चाहूंगा कि परियोजना पर काम अभी भी जारी है और मैं विभिन्न फिल्टर का उपयोग करके जाइरोस्कोप से अधिक सटीक मान प्राप्त करना चाहूंगा, शोर से छुटकारा पाऊंगा और अंत में जाइरो ओरिएंटेशन कोण प्राप्त करने के लिए डेटा को बेहतर ढंग से एकीकृत करूंगा। अगर किसी को इस पर कोई सलाह है, तो मैं ख़ुशी से उनकी बात मानूँगा। अगले भाग में मैं इस बारे में बात करने की कोशिश करूँगा कि इस डेटा के प्रसंस्करण के साथ क्या हुआ। ध्यान देने के लिए आप सभी का धन्यवाद।