рдЕрдкрдиреЗ рдХрд░рд┐рдпрд░ рдХреА рд╢реБрд░реБрдЖрдд рдореЗрдВ, рдореБрдЭреЗ RTOS VxWorks рдФрд░ рдмрд╡рдВрдбрд░ рд╡рд┐рдХрд╛рд╕ рдХреЗ рдорд╛рд╣реМрд▓ рдХреЗ рд╕рд╛рде рдХрд╛рдо рдХрд░рдиреЗ рдХрд╛ рдореМрдХрд╛ рдорд┐рд▓рд╛ред рдЫрд╛рдкреЗрдВ рдмреЗрд╣рдж рд╕рдХрд╛рд░рд╛рддреНрдордХ рдереАрдВ (рд╡рд┐рд╢реЗрд╖рдХрд░ рдЪреВрдВрдХрд┐ рдЕрдм рддреБрд▓рдирд╛ рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдХреБрдЫ рд╣реИ), рд▓реЗрдХрд┐рди рдкреЛрд╕реНрдЯ рдЙрд╕ рдмрд╛рд░реЗ рдореЗрдВ рдирд╣реАрдВ рд╣реИред рд╕рд┐рд╕реНрдЯрдо рдХрд╛ рдПрдХ рдЕрднрд┐рдиреНрди рд╣рд┐рд╕реНрд╕рд╛ рддрдм рд╡рд╛рд╕реНрддрд╡рд┐рдХ рд╕рдордп рдореЗрдВ рдХрд╛рд░реНрдпреЛрдВ рдХреЛ рд╕реНрд╡рд┐рдЪ рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рдмрд╛рд░реЗ рдореЗрдВ рдЬрд╛рдирдХрд╛рд░реА рдПрдХрддреНрд░ рдХрд░рдиреЗ рдФрд░ рдХрд▓реНрдкрдирд╛ рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдПрдХ рдкреНрд░рдгрд╛рд▓реА рдереАред рдореБрдЭреЗ рддреБрд░рдВрдд рдпрд╣ рдХрд╣рдирд╛ рдЪрд╛рд╣рд┐рдП рдХрд┐ рдпрд╣ рдЪреАрдЬрд╝ рдмреЗрд╣рдж рдЙрдкрдпреЛрдЧреА рд╣реИ, рди рдХрд┐ рдЗрд╕ рдмрд╛рдд рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдХрд┐ рд╡реЗ рдХрд╣рддреЗ рд╣реИрдВ рдХрд┐ рдЗрд╕реЗ рдПрдХ рдмрд╛рд░ рджреЗрдЦрдирд╛ рдмреЗрд╣рддрд░ рд╣реИред рдЙрджрд╛рд╣рд░рдг рдХреЗ рд▓рд┐рдП, рдпрджрд┐ рдЖрдкрдХреЗ рдкрд╛рд╕ рдЕрдкрдиреЗ рд╕рд┐рд╕реНрдЯрдо рдореЗрдВ рдХрдо рд╕реЗ рдХрдо рджреЛ рджрд░реНрдЬрди рдХрд╛рд░реНрдп рд╣реИрдВ, рддреЛ 99% рдХреЗ рд╡рд┐рд╢реНрд╡рд╛рд╕ рдХреЗ рд╕рд╛рде рдЖрдк рдХрд╣ рд╕рдХрддреЗ рд╣реИрдВ рдХрд┐ рдЬрдм рдЖрдк рдХрд╛рд░реНрдп рд╕реНрд╡рд┐рдЪрд┐рдВрдЧ рдХрд╛ рдПрдХ рджреГрд╢реНрдп рджреЗрдЦрддреЗ рд╣реИрдВ рддреЛ рдЖрдк рдмрд╣реБрдд рдЖрд╢реНрдЪрд░реНрдпрдЪрдХрд┐рдд рд╣реЛрдВрдЧреЗ - рдпрд╣ рдЖрдкрдХреЗ рджреНрд╡рд╛рд░рд╛ рдХрд▓реНрдкрдирд╛ рдХреА рдЧрдИ рдЪреАрдЬреЛрдВ рд╕реЗ рдкреВрд░реА рддрд░рд╣ рд╕реЗ рдЕрд▓рдЧ рд╣реЛрдЧрд╛ред
рд▓рд╛рдн рдХреЗ рдмрд╛рд░реЗ рдореЗрдВ, рдЙрджрд╛рд╣рд░рдг рдХреЗ рд▓рд┐рдП, рдЗрд╕ рддрдереНрдп рд╕реЗ рдХрд┐ рдЕрдкреНрд░рддреНрдпрд╛рд╢рд┐рдд рд╡рд┐рдлрд▓рддрд╛, рдардВрдб рдпрд╛ рд░рд┐рдмреВрдЯрд┐рдВрдЧ рдХреА рд╕реНрдерд┐рддрд┐ рдореЗрдВ, рдЖрдк рд╕рд┐рд╕реНрдЯрдо рдХреЗ рдЬреАрд╡рди рдХреЗ рдЕрдВрддрд┐рдо рдХреНрд╖рдгреЛрдВ рдХреЛ рджреЗрдЦ рд╕рдХрддреЗ рд╣реИрдВ, рдЖрдк рдмрд╛рдд рднреА рдирд╣реАрдВ рдХрд░ рд╕рдХрддреЗ рд╣реИрдВ!
рд▓реЗрдХрд┐рди рдЕрдЧрд░ рдЖрдкрдХреЛ рдЖрд░рдЯреАрдУрдПрд╕ рдФрд░ рдРрд╕реЗ рд╡рд╛рддрд╛рд╡рд░рдг рдореЗрдВ рдХрд╛рдо рдХрд░рдирд╛ рд╣реИ, рдЬрд╣рд╛рдВ рдРрд╕рд╛ рд╕реБрд╡рд┐рдзрд╛рдЬрдирдХ рддрдВрддреНрд░ рдирд╣реАрдВ рд╣реИ рддреЛ рдХреНрдпрд╛ рдХрд░реЗрдВ? рдмреЗрд╢рдХ, рдпрд╣ рдЦреБрдж рдХрд░реЛ!
рднрд╛рдЧ рдПрдХ, рд╕рд╛рдВрдЦреНрдпрд┐рдХреА рд╕рдВрдЧреНрд░рд╣ред
рдпрд╣рд╛рдВ рд╕рдм рдХреБрдЫ рд╕рд░рд▓ рд╣реИ - рд╣рдореЗрдВ рдПрдХ рд╕рдЯреАрдХ рдЯрд╛рдЗрдорд░ (рдорд╛рдЗрдХреНрд░реЛрд╕реЗрдХрдВрдб рдпрд╛ рдЗрд╕рд╕реЗ рднреА рдЕрдзрд┐рдХ рд╕рдЯреАрдХ) рдФрд░ рд╕реНрдореГрддрд┐ рдореЗрдВ рдХреБрдЫ рдЦрд╛рд▓реА рд╕реНрдерд╛рди рдХреА рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХрддрд╛ рд╣реЛрдЧреАред рд╕реНрдореГрддрд┐ рдореЗрдВ, рд╣рдо рдбреЗрдЯрд╛ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рд╕рд░рдгреА рдХреЗ рд▓рд┐рдП рд╕реНрдерд╛рди рдЖрд╡рдВрдЯрд┐рдд рдХрд░рддреЗ рд╣реИрдВ ("рдПрдХ рд╕реНрд╡рд┐рдЪ - рдЯрд╛рд╕реНрдХрдЖрдИрдб + рдЯрд╛рдЗрдо" рдХреЗ рдЖрдзрд╛рд░ рдкрд░), "рд╣реИрдВрдЧ" рдХреЛ OC рдИрд╡реЗрдВрдЯ "рдЯрд╛рд╕реНрдХ рд╕реНрд╡рд┐рдЪрд┐рдВрдЧ" (рдФрд░ рдЗрдирдкреБрдЯ-рдЖрдЙрдЯрдкреБрдЯ рдкрд░ / рд╕реЗ рдЗрдВрдЯрд░рдкреНрдЯ рдкрд░, рдЕрдЧрд░ рд╣рдо рдЙрдиреНрд╣реЗрдВ рднреА рдЯреНрд░реИрдХ рдХрд░рдирд╛ рдЪрд╛рд╣рддреЗ рд╣реИрдВ), рдФрд░ рдПрдХ рд╕рд░рдгреА (рдЬреЛ рдПрдХ рдкрд░рд┐рдкрддреНрд░ рдмрдлрд░ рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдкреНрд░рдпреЛрдЧ рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛рддрд╛ рд╣реИ) рдХреЛ рдбреЗрдЯрд╛ (рд╕рдХреНрд░рд┐рдп рдХрд╛рд░реНрдп рдФрд░ рдЯрд╛рдЗрдорд░ рдореВрд▓реНрдп рдХреА рдЖрдИрдбреА) рдХреЛ рдмрдЪрд╛рдПрдВред
рдЖрдк "рдЙрдкрдпреЛрдЧрдХрд░реНрддрд╛-рдкрд░рд┐рднрд╛рд╖рд┐рдд рдШрдЯрдирд╛рдУрдВ" рдХреЛ рднреА рд▓рд╛рдЧреВ рдХрд░ рд╕рдХрддреЗ рд╣реИрдВ - рдПрдХ рдлрд╝рдВрдХреНрд╢рди рд▓рд┐рдЦреЗрдВ, рдЬрд┐рд╕реЗ рдХрд╣рд╛ рдЬрд╛рддрд╛ рд╣реИ, рдЗрд╕ рд╕рд░рдгреА рдореЗрдВ рдореВрд▓реНрдпреЛрдВ рдХреЛ рд╕рдВрдЧреНрд░рд╣реАрдд рдХрд░реЗрдЧрд╛ рдпрд╣ рджреЗрдЦрдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдХрд┐ рдХреЛрдб рдореЗрдВ рдХреЛрдИ рдШрдЯрдирд╛ рд╡рд╛рд╕реНрддрд╡ рдореЗрдВ рдХрдм рд╣реЛрддреА рд╣реИред
рд╣рдо рдСрди-рдбрд┐рдорд╛рдВрдб рд▓реЙрдЧрд┐рдВрдЧ (рд╕реАрдПрд▓рдЖрдИ, рдлрдВрдХреНрд╢рди рдХреЙрд▓ ...) рд╢реБрд░реВ рдХрд░рдиреЗ рдФрд░ рд░реЛрдХрдиреЗ рдХреА рдХреНрд╖рдорддрд╛ рдХрд╛ рдПрд╣рд╕рд╛рд╕ рдХрд░рддреЗ рд╣реИрдВ (рдирд┐рд░рдВрддрд░ рдЯреНрд░реИрдХ рдХрд░рдиреЗ рдХреА рд╕рдВрднрд╛рд╡рдирд╛ рд╣реИ (рдЙрджрд╛рд╣рд░рдг рдХреЗ рд▓рд┐рдП, рдЕрд╕рдлрд▓ рд╣реЛрдиреЗ рд╕реЗ рдкрд╣рд▓реЗ рдЕрдВрддрд┐рдо рдХреНрд╖рдгреЛрдВ рдореЗрдВ - рдЖрдЦрд┐рд░рдХрд╛рд░, рд░рд┐рдмреВрдЯ рдХреЗ рдмрд╛рдж, рд╕рд╣реЗрдЬреЗ рдЧрдП рдбреЗрдЯрд╛ рдХреЛ рдкреВрд░реА рддрд░рд╣ рд╕реЗ рдореЗрдореЛрд░реА рдореЗрдВ рд╕рд╣реЗрдЬ рд▓рд┐рдпрд╛ рдЬрд╛рдПрдЧрд╛, рдЬрдм рддрдХ рдХрд┐ рдореЗрдореЛрд░реА рдХреЛ рдмрд▓ рджреНрд╡рд╛рд░рд╛ рд╕рд╛рдл рдирд╣реАрдВ рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛рддрд╛ рд╣реИ)ред
рдФрд░, рдПрдореНрдмреЗрдбреЗрдб рд╕рд┐рд╕реНрдЯрдо рдХреЗ рдЖрдзрд╛рд░ рдкрд░, рд╣рдо рдЗрд╕ рд╕рд░рдгреА рдХреЛ рдПрдореНрдмреЗрдбреЗрдб рдбрд┐рд╡рд╛рдЗрд╕ рд╕реЗ рдкреАрд╕реА рдореЗрдВ рд╕реНрдерд╛рдирд╛рдВрддрд░рд┐рдд рдХрд░рдиреЗ рдХрд╛ рдХреБрдЫ рддрд░реАрдХрд╛ рд▓рд╛рдЧреВ рдХрд░реЗрдВрдЧреЗ, рдЬрд╣рд╛рдВ рд╣рдо рдЗрд╕рдХреА рдХрд▓реНрдкрдирд╛ рдХрд░реЗрдВрдЧреЗред рдпрджрд┐ рдПрдореНрдмреЗрдбреЗрдб рд╕рд┐рд╕реНрдЯрдо рдореЗрдВ рдПрдХ рдлрд╝рд╛рдЗрд▓ рд╕рд┐рд╕реНрдЯрдо рд╣реИ, рддреЛ рдЗрд╕реЗ рдПрдХ рдлрд╝рд╛рдЗрд▓ рдореЗрдВ рд▓рд┐рдЦрд╛ рдЬрд╛ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реИ, рдпрджрд┐ рдирд╣реАрдВ, рддреЛ рдХреБрдЫ рдЕрдиреНрдп рд╡рд┐рдХрд▓реНрдк рдиреЗрдЯрд╡рд░реНрдХ рдкрд░ рднреЗрдЬ рд░рд╣рд╛ рд╣реИ, рдЙрджрд╛рд╣рд░рдг рдХреЗ рд▓рд┐рдПред рдореИрдВ RS232 рдбрд┐рдмрдЧрд┐рдВрдЧ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рд╕рд┐рд╕реНрдЯрдо рдореЗрдВ рдЗрд╕реНрддреЗрдорд╛рд▓ рдХрд┐рдпрд╛ред
рдпрд╣ рдПрдХрддреНрд░рд┐рдд рдЬрд╛рдирдХрд╛рд░реА рдХреА рдХрд▓реНрдкрдирд╛ рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдмрдиреА рд╣реБрдИ рд╣реИред рдФрд░ рдпрд╣рд╛рдВ рд╣рдореЗрдВ рдХреБрдЫ рднреА рд▓рд┐рдЦрдирд╛ рдирд╣реАрдВ рд╣реИ (рдЕрдЪреНрдЫреА рддрд░рд╣ рд╕реЗ, рдпрд╛ рд▓рдЧрднрдЧ рдХреБрдЫ рднреА рдирд╣реАрдВ)ред рдЖрдк рдирд┐: рд╢реБрд▓реНрдХ рдСрдХреНрдЯреЗрд╡ рдкреИрдХреЗрдЬ рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░ рд╕рдХрддреЗ рд╣реИрдВ, рдЬреЛ рдХрд╛рд░реНрдпреЛрдВ рдХреЗ 2 рдбреА рдЧреНрд░рд╛рдлрд┐рдХреНрд╕ рдФрд░ рдЬрд╝реВрдо-рдЗрди - рдЬрд╝реВрдо-рдЖрдЙрдЯ рдХреЛ рдЖрдХрд░реНрд╖рд┐рдд рдХрд░ рд╕рдХрддреЗ рд╣реИрдВ (рднрд▓реЗ рд╣реА рдЖрдк рдХреЗрд╡рд▓ рдХреБрдЫ рд╕реЗрдХрдВрдб рдореЗрдВ рдбреЗрдЯрд╛ рдПрдХрддреНрд░ рдХрд░рддреЗ рд╣реИрдВ, рдпрд╣ рджреЗрдЦрддреЗ рд╣реБрдП рдХрд┐ рдЖрдорддреМрд░ рдкрд░ рдПрдХ рдХрд╛рд░реНрдп рдХрд╛ рд╕рдордп 1 рдорд┐рд▓реАрд╕реЗрдХрдВрдб рд╣реИ, рдмрд┐рдирд╛ рдЬрд╝реВрдо рдХреЗред рджреНрд╡рд╛рд░рд╛ рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдирд╣реАрдВ рдХрд░рдирд╛)ред
рдЖрдкрдХреЛ рдХреЗрд╡рд▓ рдПрдХрддреНрд░рд┐рдд рдбреЗрдЯрд╛ рдХреЛ рдСрдХреНрдЯреЗрд╡ рдкреНрд░рд╛рд░реВрдк рдореЗрдВ рдмрджрд▓рдирд╛ рд╣реИ:
y = [time1, time2, ..., timeN];
x = [task1, task2, ..., taskN];
рдкреНрд▓реЙрдЯ (x, y)
рдкрд░ рдЧреНрд░рд┐рдб
рдпрд╣рд╛рдБ timeX рд╕рдордп рд╣реИ (рдХрд┐рд╕реА рднреА рдЗрдХрд╛рдИ рдореЗрдВ, рдЙрджрд╛рд╣рд░рдг рдХреЗ рд▓рд┐рдП, рдорд╛рдЗрдХреНрд░реЛ- рдпрд╛ рдорд┐рд▓реАрд╕реЗрдХрдВрдб рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рдирд╛ рдЕрдзрд┐рдХ рд╕реБрд╡рд┐рдзрд╛рдЬрдирдХ рд╣реИ, рдФрд░ time1 рдХреЛ 0 рдХрд░рдирд╛ рд╣реИ), рдФрд░ taskX рдХрд╛рд░реНрдп рдЖрдИрдбреА рд╣реИ (рд╕рд┐рджреНрдзрд╛рдВрдд рд░реВрдк рдореЗрдВ, рдХрд┐рд╕реА рднреА рд╕рдВрдЦреНрдпрд╛ рдореЗрдВ, рд▓реЗрдХрд┐рди рдпрд╣ рдЕрдзрд┐рдХ рд╕реБрд╡рд┐рдзрд╛рдЬрдирдХ рд╣реИ, рдлрд┐рд░ рд╕реЗ рдХрд╛рд░реНрдпреЛрдВ рдХреЛ рдХреНрд░рдордмрджреНрдз рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдПред рдкреНрд░рд╛рдердорд┐рдХрддрд╛рдПрдВ рдФрд░ рдЙрдиреНрд╣реЗрдВ рд╕рд╛рдорд╛рдиреНрдп рдХрд░реЗрдВ рддрд╛рдХрд┐ рдЙрдирдХреА рдЖрдИрдбреА 1, 2, 3 рд╣реЛ ..., рдпрд╣ рдпрд╛рдж рд░рдЦрдирд╛ рдХрд┐ рдХрд┐рд╕ рдХрд╛рд░реНрдп рдХрд╛ рдХреНрдпрд╛ рдореВрд▓реНрдп рд╣реИ)ред рдпрджрд┐ рдЗрдВрдЯрд░рдкреНрдЯ рдФрд░ рдЙрдкрдпреЛрдЧрдХрд░реНрддрд╛ рдЗрд╡реЗрдВрдЯ рд╣реИрдВ, рддреЛ рдЖрдк рдХреБрдЫ рдХреЗ рдмрд╛рд░реЗ рдореЗрдВ рднреА рд╕реЛрдЪ рд╕рдХрддреЗ рд╣реИрдВ, рдЙрджрд╛рд╣рд░рдг рдХреЗ рд▓рд┐рдП, рдЙрдкрдпреЛрдЧрдХрд░реНрддрд╛ рдХреА рдШрдЯрдирд╛рдУрдВ рдХреЛ рдирдХрд╛рд░рд╛рддреНрдордХ рд╕рдВрдЦреНрдпрд╛рдУрдВ рдХреЗ рд╕рд╛рдеред
рдЗрд╕ рд░реВрдкрд╛рдВрддрд░рдг рдХреЛ рдХреИрд╕реЗ рдХрд░реЗрдВ - рд╣рд░ рдХреЛрдИ рдЕрдкрдиреЗ рд▓рд┐рдП рдЪреБрди рд╕рдХрддрд╛ рд╣реИ (рдпрд╣ рдпрд╣рд╛рдВ рд╣реИ рдХрд┐ рдЖрдкрдХреЛ рдЕрдкрдирд╛ рдХреЛрдб рдереЛрдбрд╝рд╛ рд▓рд┐рдЦрдирд╛ рд╣реЛрдЧрд╛)ред
рдкрд░рд┐рдгрд╛рдо рдХреБрдЫ рдЗрд╕ рдкреНрд░рдХрд╛рд░ рд╣реИред рдЗрд╕ рдкреНрд░рдХрд╛рд░ рдпрд╣ рдкреНрд░рдгрд╛рд▓реА рдирд┐рд╖реНрдХреНрд░рд┐рдп рдЕрд╡рд╕реНрдерд╛ рдореЗрдВ рджрд┐рдЦрддреА рд╣реИ:

рдФрд░ рдпрд╣рд╛рдБ рдпрд╣ рд╣реИ - рдкреВрд░реА рддрд░рд╣ рд╕реЗ рднрд░реА рд╣реБрдИ:

"
рдпрд╣ рдореБрдЭреЗ рд▓рдЧрддрд╛ рд╣реИ рдХрд┐ рдпрд╣ рджреЗрдЦрдиреЗ рдХрд╛ рдЕрд╡рд╕рд░ рдХрд┐ рд╕рд┐рд╕реНрдЯрдо рдореЗрдВ рд╡рд╛рд╕реНрддрд╡ рдореЗрдВ рдХреНрдпрд╛ рд╣реЛ рд░рд╣рд╛ рд╣реИ, рдереЛрдбрд╝рд╛ рд╕рдордп рдмрд┐рддрд╛рдиреЗ рдФрд░ рдЙрдкрд░реЛрдХреНрдд рдХрд╛рд░реНрдпреЛрдВ рдХреЛ рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рдкреНрд░рдпрд╛рд╕ рдХреЗ рд▓рд╛рдпрдХ рд╣реИред
рд╡рд┐рдВрдбрд░рд╛рдЗрд╡рд░ рд╕реЗ рдкреЗрд╢реЗрд╡рд░ рд░реВрдк рд╕реЗ рдмрдирд╛рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рд╕рдорд╛рдзрд╛рди, рдЬрд╝рд╛рд╣рд┐рд░ рд╣реИ, рдкреНрд░реАрдЯрд┐рдпрд░, рдХрд╛рд░реНрдп рдХреЗ рдирд╛рдо рдирд╣реАрдВ, рд╕рд╛рд░ рдЖрдИрдбреА, рдФрд░ рдЧреНрд░рд╛рдлрд╝ рдХреЗ рдмрд┐рдВрджреБрдУрдВ рдкрд░ рджрд┐рд▓рдЪрд╕реНрдк рдмрд┐рдВрджреБрдУрдВ рдХреЛ рджрд┐рдЦрд╛рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рдерд╛ ... рд▓реЗрдХрд┐рди рдЕрдЧрд░ рдпрд╣ рдирд╣реАрдВ рд╣реИ, рддреЛ рдЕрдкрдиреЗ рд╕реНрд╡рдпрдВ рдХреЗ рд╣реЛрдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдмреЗрд╣рддрд░ рд╣реИ, рд╣рд╛рд▓рд╛рдВрдХрд┐ рд╕рд░рд▓, рдПрдХ рд╕реЗ рдирд╣реАрдВ рд╣реЛрдирд╛ рдЪрд╛рд╣рд┐рдПред