Android + Arduino + 4 पहियों

मुझे नहीं लगा कि यह मुझे उस तरह से घुमाएगा, लेकिन रोबोटिक्स का एक तेज हमला हुआ। खैर, किसी भी स्वाभिमानी पीड़ित की तरह, मैं अधिक से अधिक लोगों को संक्रमित करने की कोशिश करूंगा।

पागलपन कैसे विकसित हुआ, मैंने लेख में वर्णन करने का निर्णय लिया। यह लंबा निकला, लेकिन शायद किसी को दिलचस्पी होगी। मुझे लगता है कि लेख उन लोगों के लिए लक्षित है जिन्होंने अभी तक रोबोटिक्स में अभ्यास नहीं किया है।

यहाँ परिणाम है। वीडियो विंटेज है, यह iPhone के मालिक द्वारा शूट किया गया था, और वे, आखिरकार, मनोरंजनकर्ता, आप जानते हैं। मैंने जानबूझकर साउंड ऑफस्क्रीन छोड़ दिया, ताकि सब कुछ गुलजार हो जाए जैसे कि असली के लिए।

गीत

पैराग्राफ के निम्नलिखित जोड़े विशेष रूप से गीतात्मक हैं, और एक कड़े तकनीकी पाठक द्वारा छोड़ दिया जा सकता है।

यह सब कार्यालय में दोपहर के भोजन के साथ शुरू हुआ। हम में से कई लोग थे, और एक कर्मचारी ने पूछा कि क्या किसी को शौक है। हमने सोचा, सोचा, और अचानक महसूस किया कि किसी को कोई शौक नहीं था। बेशक, प्रोग्रामिंग के लिए एक तरस है, खेल, परिवार और दोस्त हैं, लेकिन इतना है कि घरों को मैचों से बाहर करना, नौकाओं को काटना या टिकटों को इकट्ठा करना - नहीं, ऐसा नहीं हुआ। मैं लालच या किसी अन्य प्रकार की भावना से नहीं जानता, लेकिन मेरे पसंदीदा चीज़ के अभाव के बारे में सोचा जो मेरे सिर में फंस गया। उदय, काम करने का तरीका, काम करने का तरीका, घर का रास्ता, परिवार के साथ अधिकतम एक घंटा (सभी का व्यवसाय है!), नींद ... रात में, जाहिर है, किसी तरह का रीसेट होता है, और अगली सुबह एक नया पुनरावृत्ति शुरू होता है। वह कर्मचारी मेरे सिर में फीडबैक के साथ एक पोस्ट चिपका रहा था। और सिर्फ मैं ही नहीं। उस रात के खाने के शिकार, जैसा कि जल्द ही स्पष्ट हो गया था, दो थे। हम दोनों की रुचि का विषय रोबोटिक्स था। एक बच्चे के रूप में, मैं एक रेडियो शौकिया था, मैंने रोबोट, रोबोट सिस्टम और कॉम्प्लेक्स में डिग्री के साथ संस्थान से स्नातक किया, और अब मैं एक सॉफ्टवेयर डेवलपर हूं। ऐसा शौक सिर्फ मेरे लिए बना है। मैं पहले कहाँ था?

कार्यालय में, हमने रोबोट और रोबोबाटा के निर्माण का आह्वान किया, लेकिन कोई अधिक स्वयंसेवक नहीं थे। सहानुभूति रखने वाले थे, लेकिन दो प्रतिभागियों को छोड़ दिया गया था। हमने फैसला किया कि हर कोई अपना खुद का रोबोट बनाएगा और नियत तारीख पर (समय सीमा लगभग दो महीने है), हम लड़ाई में भिड़ेंगे। सुंदरता की भावना और हिंसा की अस्वीकृति ने हमें आईआर बंदूक और आईआर रिसीवर के पक्ष में स्लेजेजर्स, ग्राइंडर और सैवेज के अन्य उपकरणों को छोड़ने के लिए मजबूर किया। हालांकि समय के साथ, रोबोबेटा का विचार मुझे छूना बंद हो गया, क्योंकि अब मेरे पास एक रोबोट था (मेरा आकर्षण, निश्चित रूप से) और इसके विकास के लिए बहुत सारी योजनाएं, मुझे स्वीकार करना चाहिए, रोबोबैटल को रखने का तथ्य वास्तव में मुझे समय पर मिला। यह एक महान प्रेरक था, उसने समय और दौड़ने के लिए मजबूर किया।

आर्किटेक्चर

खैर, अब बात है। मैं यह वर्णन करना चाहूंगा कि मेरे रोबोट का निर्माण कैसे आगे बढ़ा, मुझे किन समस्याओं का सामना करना पड़ा, कैसे मैंने उन्हें हल किया और मेरे लिए सबसे आम सवाल: कितना पैसा यह सब मुझे खर्च करता है।

प्रारंभ में, मैंने यह माना कि मैं रोबोट के नियंत्रण प्रणाली (भविष्य के मस्तिष्क में) के लिए Arduino प्लेटफॉर्म का उपयोग करूंगा। मेरा "प्रतिद्वंद्वी" उसी रास्ते से आगे बढ़ रहा था। यह विषय हमारे लिए नया था, इसलिए इंटरनेट के माध्यम से अफवाह थी, हमने पाया कि Arduino दुनिया में सब कुछ है: ईथरनेट शील्ड, ब्लूटूथ शील्ड, मोटर शील्ड, गायरोस्कोप, एक्सेलेरोमीटर, और अन्य सेंसरों और इंटरफ़ेस कार्डों का एक पूरा गुच्छा हमारे जैसे गीक्स के लिए उपयोगी हो सकता है। लेकिन जितना अधिक मैंने अपने रोबोट के लिए उपयोगी नोड्स की तलाश की, उतना ही मैं आश्वस्त हो गया कि मेरे पास पहले से ही है। एक स्मार्टफोन में। मेरे पास एंड्रॉइड 2.3.4 के साथ एक एचटीसी सेंसेशन है। और पहले से ही है: ब्लूटूथ, वाईफाई (यहां तक ​​कि एक वाईफाई राउटर), एक कैमरा, एक टॉर्च, एक विशाल डिस्प्ले, ध्वनि, एक माइक्रोफोन, माइक्रोयूएसबी, मेमोरी, एक जाइरोस्कोप, एक कम्पास। और यहाँ मैंने तय किया कि मेरे रोबोट का दिमाग स्मार्टफोन में चला जाएगा। और Arduino रीढ़ की हड्डी के कार्यों को करेगा। उन्हें आज्ञाओं को स्वीकार करने, उन्हें निष्पादित करने और सेंसर से डेटा एकत्र करने दें, ताकि फिर उन्हें मस्तिष्क में प्रेषित किया जा सके।

इस वास्तु समाधान में एक बड़ा ऋण है - ऐसा लगता है कि लेख के अंत में मुझे अपने स्मार्टफोन की लागत को रोबोट की लागत में शामिल करना होगा, लेकिन मेरे पास पहले से ही एक स्मार्टफोन था, और मैं प्लसस पर पारित नहीं कर सकता था जो उसने मुझे दिया था। इसके अलावा, मुझे काम पर एंड्रॉइड ओएस के लिए प्रोग्रामिंग के विषय में दिलचस्पी थी, और इस तरह का समाधान काम में आया। मेरा रोबोट अभी तक स्वायत्त कार्यों के लिए तैयार नहीं है, यह परियोजना के आगे विकास का विषय है, इसलिए रोबोट नियंत्रण में एक और परत का जन्म हुआ - एक सरल क्लाइंट प्रोग्राम जो नियंत्रण आदेश उत्पन्न करता है और उन्हें टीसीपी सॉकेट के माध्यम से एक एंड्रॉइड एप्लिकेशन में स्थानांतरित करता है। इस तरह के एक कार्यक्रम को किसी भी मंच के लिए लिखा जा सकता है, अगर केवल टीसीपी सॉकेट के माध्यम से कनेक्शन स्थापित करना संभव होगा। अब मैंने XNA का उपयोग करके एक साधारण .NET एप्लीकेशन लिखा है। रोबोट को नियंत्रित करने के लिए, मैं XBOX 360 गेमपैड का उपयोग करता हूं।

कार्यों

मैं कुछ कर रहा हूँ के बारे में स्केच करूँगा।

Arduino स्केच विशेषताएं:

1. Android एप्लिकेशन के साथ कनेक्शन स्थापित करें।
2. Android एप्लिकेशन से प्राप्त आदेशों का स्वागत और निष्पादन।
3. रोबोट सेंसर से संकेतों का रिसेप्शन और इन संकेतों को एंड्रॉइड एप्लिकेशन पर प्रसारित करना।

Android एप्लिकेशन सुविधाएँ:

1. एक Arduino स्केच से संबंध स्थापित करना।
2. एक .NET अनुप्रयोग के साथ एक कनेक्शन स्थापित करना।
3. .NET एप्लिकेशन से कमांड प्राप्त करना।
4. स्वीकृत आदेशों के भाग का निष्पादन जो कि Arduino स्तर के लिए अभिप्रेत नहीं है। उदाहरण के लिए, ध्वनियाँ बजाना, हेडलाइट चालू करना (कैमरा फ्लैश), स्मार्टफोन डिस्प्ले पर चेहरे बदलना आदि।
5. Arduino को कमांड ट्रांसफर।
6. Arduino से सेंसर के संकेतों का रिसेप्शन।
7. सेंसर संकेतों का जवाब। उदाहरण के लिए, जब आईआर बंदूक से एक शॉट मेरे रोबोट को हिट करता है तो ध्वनि बजाना।
8. .NET एप्लिकेशन को सेंसर सिग्नल का ट्रांसमिशन।

.NET एप्लिकेशन की विशेषताएं:

1. Android एप्लिकेशन के साथ कनेक्शन स्थापित करें।
2. इनपुट प्रोसेसिंग (XBOX 360 गेमपैड)।
3. टीम बिल्डिंग।
4. Android एप्लिकेशन पर कमांड स्थानांतरित करना।
5. Android एप्लिकेशन से सेंसर सिग्नल प्राप्त करना।
6. रोबोट की वर्तमान स्थिति को प्रदर्शित करता है।

मुझे कार्यों के सॉफ्टवेयर कार्यान्वयन में कोई बड़ी समस्या नहीं है, सिवाय मेरे कि जावा में प्रोग्रामिंग (एंड्रॉइड एप्लिकेशन का स्तर) नया था, लेकिन ये मेरी व्यक्तिगत कठिनाइयाँ हैं। Arduino पर रेखाचित्र किसी भी कठिनाइयों का कारण नहीं बने - एक बहुत ही सरल भाषा (वायरिंग), एक बहुत ही सहनशील विकास का वातावरण। जो मुझे टिंकर करना था वह रोबोट को नियंत्रित कर रहा था। मैंने सी # में एप्लिकेशन लिखा था, और यह अभी भी बहुत सरल और सरल है, लेकिन मुझे रोबोट नियंत्रण एल्गोरिदम को दो बार संशोधित करना पड़ा - मैं तुरंत अच्छा रोबोट नियंत्रण प्राप्त नहीं कर सका। लेकिन मैं खुद से आगे निकल रहा हूं, मैं इसके बारे में नीचे लिखूंगा।

मेरी योजना

मैं समय सीमा को कम मानता था या मैं इतना धीमा था, इसलिए मैंने खुद को निम्न योजना बनाई:

1. Arduino कंट्रोलर को माहिर करना।
2. गाड़ी की असेंबली, उस पर इलेक्ट्रॉनिक्स की स्थापना।
3. Arduino प्रोग्रामिंग, स्टैंड-अलोन कमांड निष्पादन।
4. यूएसबी पीसी के माध्यम से गाड़ी पर नियंत्रण।
5. Arduino को एंड्रॉइड स्मार्टफोन से कनेक्ट करें।
6. पीसी से स्मार्टफोन पर कमांड ट्रांसफर करना।
7. गन और हिट सेंसर।
8. अंतिम विधानसभा।
9. केश, प्रलेखन।

Arduino नियंत्रक को माहिर करना

मुझे "वार्म अप" के लिए योजना की पहली वस्तु की आवश्यकता थी। हमें यह समझना था कि अरुडिनो क्या था, एक विकास का वातावरण स्थापित करें, एक नई भाषा के साथ सहज हो जाएं, कुछ परीक्षण रेखाचित्र लिखें। प्रयोगों के लिए, मैंने "मैट्रीशका एक्स" का तैयार सेट खरीदा। कृपया वाणिज्यिक विज्ञापन के रूप में लिंक न लें, लेकिन एम्परका एक बहुत सुविधाजनक संसाधन निकला। प्रशिक्षण की जानकारी, वीडियो ट्यूटोरियल, एक मंच है। एल ई डी के साथ पर्याप्त खेलने के बाद, यह आगे बढ़ने का समय है।

गाड़ी की असेंबली, उस पर इलेक्ट्रॉनिक्स की स्थापना

रोबोट के मोबाइल प्लेटफ़ॉर्म से मुझे जो चाहिए था: यह कि अपार्टमेंट में सुविधाजनक पैंतरेबाज़ी के लिए यह काफी छोटा था, कि यह चंचल था और विस्तार कॉर्ड से कारपेट, सिल और तारों का सामना करना पड़ा, यह इसके लिए एक अभेद्य बाधा नहीं थे। खैर, और, निश्चित रूप से, Arduino इलेक्ट्रॉनिक्स और एक स्मार्टफोन के लिए पर्याप्त जगह होनी चाहिए। इस सब के बीच, इस तरह के चार-पहिया मंच आश्चर्यजनक रूप से सामने आए।

गियरबॉक्स के साथ चार मोटर्स के अलावा, बिजली के एक प्लेटफॉर्म सेट में एक टॉगल स्विच और एक बाहरी पावर कनेक्टर शामिल है। कनेक्टर Arduino Uno पावर कनेक्टर के साथ संगत है और परीक्षण के लिए बाद में बहुत उपयोगी था।

यहाँ मेरी गाड़ी का पहला फोटो है:


यहां बंडल धारक में पांच एए बैटरी स्थापित की जाती हैं। जैसा कि यह बाद में निकला, मैंने चार इंजन, दो सर्वोस और इलेक्ट्रॉनिक्स के लिए बैटरी को याद करना शुरू कर दिया। और तब मेरी गाड़ी का सारा आकर्षण सामने आ गया था। मुझे 12-वोल्ट नी-एमएच बैटरी पैक मिला। तो यह पता चला कि मानक 5 एए धारक के बजाय, ट्रॉली में प्रत्येक में दस एए कैन की दो बैटरी असेंबलियां फिट हो सकती हैं। ये हैं AA के 20 डिब्बे! मैंने समानांतर में विधानसभाओं को चालू किया, 12 वी और 2200 एमएएच प्राप्त किया। सच है, अब मुझे इस मिनी-मॉन्स्टर के लिए चार्जर पर पैसा खर्च करना था। और फिर से बाहरी पावर कनेक्टर काम में आया। मैं अब इसका उपयोग रोबोट बैटरी चार्ज करने के लिए करता हूं।



प्लेटफॉर्म का अतिरिक्त सुखद बोनस सर्वो ड्राइव को बढ़ाने के लिए नियमित स्थान है।

ट्रॉली का एकमात्र दोष जो मुझे सामना करना पड़ा, गियर शाफ्ट पर पहियों का ढीला बढ़ते था। जब कोडांतरण होता है, तो पहिया माउंट विश्वसनीय लगता था, लेकिन कालीन पर रोबोट के पहले परीक्षणों के दौरान, पहिये बंद होने लगे। पहिया के डिजाइन ने इसे खराब नहीं किया है - बस एक तंग फिट, मैं पहियों को गोंद नहीं करना चाहता था, इसलिए मुझे उन्हें ड्रिल करना पड़ा और उन्हें साधारण शिकंजा के साथ गियरबॉक्स शाफ्ट पर ठीक करना पड़ा। सौभाग्य से, गियरबॉक्स के शाफ्ट में छेद होते हैं।

Arduino प्रोग्रामिंग, स्टैंड-अलोन कमांड निष्पादन

इसलिए, अगले चरण में मैं मंच से आंदोलन करना चाहता था। इसके लिए, मैंने "Freeduino.ru" से " मोटर शील्ड v3" खरीदा। यह आपको चार डीसी मोटर्स या दो स्टेपर मोटर्स को नियंत्रित करने की अनुमति देता है, और इसमें दो सर्वोस के लिए कनेक्टर भी हैं। इसके अलावा, मोटर ढाल एसपीआई का समर्थन करता है। यह मुझे एक अद्भुत विकल्प लग रहा था, यहां तक ​​कि निरर्थक - मुझे दो सर्वोस और केवल दो डीसी मोटर्स (बाएं और दाएं पक्ष के लिए, सामने और पीछे के मोटर्स समानांतर में जुड़े हुए हैं) को नियंत्रित करने की आवश्यकता थी। इसके अलावा, मैं मोटर्स और सर्वो को नियंत्रित करने में कामयाब रहा, और मैंने अपनी योजना के इस आइटम को बंद भी कर दिया।



"मोटर शील्ड v3" के साथ समस्याएं बाद में शुरू हुईं। जब मैंने एक स्मार्टफ़ोन के साथ पेयर करने के लिए DFRobot से USB होस्ट शील्ड खरीदी, तो मुझे इस्तेमाल किए गए अर्दोनो डिजिटल आउटपुट पर विरोधाभास होने लगा। मैंने इस मोटर शील्ड के लिए सामान्य नियंत्रण मोड की कोशिश की, और एसपीआई - मैंने जो सबसे अच्छा हासिल किया, वह मोटर्स और सर्वो का नियंत्रण था, लेकिन मेरे पास कोई अधिक मुफ्त आउटपुट नहीं था। लेकिन फिर भी अवरक्त बंदूक को नियंत्रित करना आवश्यक था। जैसा कि मैंने इसे समझा, समस्या विशुद्ध रूप से सॉफ्टवेयर थी। मेरे द्वारा उपयोग किए जाने वाले पुस्तकालय, freeduino.ru पर ले लिए गए हैं। इनका कार्यकाल दिसंबर 2009 में है। साइट इंगित करती है कि एसपीआई के साथ काम करने के लिए पुस्तकालय के संशोधन को स्टीपर मोटर्स पर परीक्षण नहीं किया गया है, लेकिन निकट भविष्य में, वे इसे करने का वादा करते हैं। और भगवान उनके साथ होगा, इन स्टेपर मोटर्स के साथ, केवल पुस्तकालय की तारीख 2009 है। ऐसा लगता है कि परियोजना को छोड़ दिया गया है। मैंने ईमानदारी से स्रोत को देखा, आह भरी, और महसूस किया कि मैं वास्तव में इसमें तल्लीन नहीं करना चाहता था। कुछ और समय। बेशक, मैं केवल एक सर्वो ड्राइव के साथ प्रबंधन कर सकता था, लेकिन मैं वास्तव में खुद को सीमित नहीं करना चाहता था।

सिद्धांत रूप में, दो इंजनों को नियंत्रित करने के लिए, मुझे नियंत्रक के चार पैरों की आवश्यकता है, दो और मुझे सर्वो की आवश्यकता है, एक आईआर बंदूक से फायरिंग के लिए और चार यूएसबी होस्ट शील्ड को नियंत्रित करने के लिए। कुल ग्यारह पैर। मैंने शून्य और पहले पैरों का उपयोग नहीं किया - ये Arduino Uno सीरियल पोर्ट के TX और RX हैं। सामान्यतया, उनका उपयोग किया जा सकता है, लेकिन यह उद्यम जोखिम भरा है, जैसा कि मैं इसे समझता हूं - आपको नियंत्रक को फिर से तैयार करने के लिए तैयार रहने की आवश्यकता है। इसलिए मैंने इन पैरों को अकेला छोड़ दिया। यह पता चला है कि मैं Arduino Uno के सभी तेरह पैरों पर चला गया। यह "मोटर शील्ड v3" को प्रति इंजन दो पैरों का उपयोग करने के लिए मजबूर करने के लिए या चार पैर SPI- बस मैं विफल रहा।

मुझे एक और मोटर शील्ड खरीदनी थी। निर्माता DFRobot। नाम विशेष रूप से मूल नहीं है: "Arduino के लिए 2A मोटर शील्ड । " लेकिन यह सरल है और नियंत्रण के लिए इसे केवल चार Arduino डिजिटल आउटपुट (उनमें से दो PWM के साथ होने चाहिए) की आवश्यकता है। यहां तक ​​कि एक तैयार पुस्तकालय की भी जरूरत नहीं है। सच है, इस पर सर्वो के लिए कोई कनेक्टर नहीं हैं, लेकिन ये ट्रिफ़ल्स हैं।

यूएसबी पीसी के माध्यम से गाड़ी पर नियंत्रण

इस कदम पर, मैंने रोबोट कमांड सिस्टम तैयार किया और, कोई भी कह सकता है, अरुडिनो स्केच का लगभग अंतिम संस्करण मिला। जब USB पोर्ट के माध्यम से जुड़ा होता है, तो Arduino एक नियमित सीरियल पोर्ट की तरह जुड़ता है। यह करने के लिए किसी भी टर्मिनल ग्राहक द्वारा प्रेषित किया जा सकता है। सबसे पहले, मैंने सीरियल मॉनिटर का उपयोग किया, जो कि Arduino IDE का हिस्सा है। मैं जल्दी से टीमों को इंजेक्शन लगाने से थक गया, और परीक्षणों के लिए मैंने तीन स्लाइडर (इंजनों और एक क्षैतिज सर्वो ड्राइव के लिए) के साथ एक WinForm आवेदन लिखा, जिसने मुझे अपने स्केच की जांच करने और रोबोट नियंत्रणीयता के साथ पहले प्रयोगों का संचालन करने की अनुमति दी।



कमांड सिस्टम सरल है: सभी कमांड पांच-वर्ण हैं, पहले दो अक्षर कमांड का प्रतिनिधित्व करते हैं, और शेष तीन अक्षर - डिजिटल, पैरामीटर का मान निर्धारित करते हैं। उदाहरण के लिए:
LF190 - 190 की गति के साथ बायां इंजन आगे (बाएं आगे) (गति 000 से 255 तक सेट है);
HH045 - सिर (सिर क्षैतिज) के रोटेशन के क्षैतिज कोण को 45 डिग्री पर सेट करें।

Arduino को Android Smartphone से कनेक्ट करें

तब मुझे सीखना और तड़पाना था। पहले तो मैंने सोचा था कि Android के लिए एक Arduino को कनेक्ट करना Windows से कनेक्ट करने के लिए उतना ही सरल होगा। एंड्रॉइड एप्लिकेशन में मुझे सीरियल पोर्ट प्राप्त होगा और मैं इसमें Arduino के लिए कमांड लिखूंगा। इतनी आसानी से काम नहीं हुआ। यह पता चला है कि एंड्रॉइड डिवाइस में COM पोर्ट कहीं दूर छिपा हुआ है। मैं मानता हूं कि मुझे कुछ समझ में नहीं आया - मेरे पास अनुसंधान के लिए समय नहीं था। इस मुद्दे का अध्ययन करते हुए, मुझे प्रोजेक्ट "android-serialport-api" मिला । एचटीसी फोन पर सीरियल पोर्ट सक्रियण पर भी एक अनुभाग है। और तीन मॉडल माने जाते हैं: ड्रीम, मैजिक और हीरो। मेरा यहां नहीं है। और क्या मुझे रोक दिया गया कि सक्रियण के लिए पहली बात "रूट अपने फोन" है। मैंने अपना फ़ोन नहीं निकाला है, और अब तक मैं वास्तव में नहीं जा रहा हूँ।

इसलिए, मैं अपने द्वारा पाया गया एक और साथ गया, और पहले से ही सभी द्वारा बहुत अच्छी तरह से ट्रोडडेन पथ: एंड्रॉइड ओपन एक्सेसरी डेवलपमेंट किट । DevGuide में, सब कुछ पर्याप्त विवरण में वर्णित है, केवल एक चीज जो मुझे पसंद नहीं थी, वह थी वहां दिए गए DemoKit का पागल उदाहरण। उदाहरण में वह सब कुछ शामिल है जो एक बार में संभव है: कनेक्शन, कनेक्शन की परिभाषा, डेटा ट्रांसफर, रिसेप्शन, कई एल ई डी, मोटर्स का नियंत्रण, जॉयस्टिक के साथ काम करना, और काफी परिष्कृत (कम से कम मेरे लिए) गतिविधि एक Android एप्लिकेशन में। पहली कॉल से उदाहरण के स्रोत कोड में महारत हासिल नहीं करने के बाद, मुझे इसका एक सरलीकृत संस्करण मिला और सब कुछ तुरंत जगह में गिर गया।

DFRobot से USB होस्ट शील्ड को खरीदने और स्थापित करने के बाद, मैं अपने एंड्रॉइड एप्लिकेशन से Arduino स्केच में कमांड ट्रांसफर करने में कामयाब रहा, लेकिन तब मुझे तुरंत दो समस्याओं से कवर किया गया था। ऊपर वर्णित मेरी पहली मोटर ढाल के साथ किसी तरह का संघर्ष है (मुझे यकीन है कि समस्या freeduino.ru से मोटर ढाल नियंत्रण पुस्तकालय में है)। लेकिन दूसरा मैं अभी भी हल नहीं कर सका। यह बहुत अच्छा होगा यदि कोई मुझे बताए कि मुझे क्या करना है। USB होस्ट शील्ड USB कनेक्शन में होस्ट है (इस निष्कर्ष के लिए खेद है)। इसका मतलब है कि पावर USB होस्ट शील्ड से स्मार्टफोन में आती है। और मेरा अतिवृद्धि स्मार्टफोन कार्ट को खत्म करने के लिए शुरू होता है जो कि क्रोन बैटरी या पांच एए बैटरी द्वारा अक्सर कुपोषित होता है। तो बैटरी लगाने के लिए विचार पैदा हुआ। 12 वी और 2200 एमएएच मोटर्स, सर्वो और स्मार्टफोन को पावर देने में बहुत मदद करते हैं, लेकिन मैं वास्तव में इस फूड चेन से स्मार्टफोन को बाहर करना चाहता हूं। फोन के विकल्पों में कुछ भी नहीं पाया जा सकता था। ऐसा लगता है कि फिर से फोन को रूट किए बिना कोई सॉफ्टवेयर समाधान नहीं होगा। तब मेरे पास समस्या का केवल एक हार्डवेयर समाधान था। USB केबल में चार लाइनें होती हैं: पावर, ग्राउंड, ट्रांसमिशन लाइन और रिसेप्शन लाइन। पहला विचार - भोजन में कटौती - विफल रहा। उसके बाद, स्मार्टफोन यूएसबी होस्ट से कनेक्शन का पता लगाना बंद कर देता है। इंटरनेट पर फिर से खुदाई करते हुए, मुझे एक व्यक्ति मिला जिसने इस समस्या को हल किया। सिमोन मोंक जब एक Arduino के साथ एक समान बंडल में USB होस्ट शील्ड से जुड़ा हुआ है, तो अपने Nexus One के चार्जिंग को बंद करने में कामयाब रहा। ऐसा करने के लिए, उसने USB केबल की पावर लाइन के संदर्भ में 1 kΩ रेसिस्टर स्थापित किया। उन्होंने यह प्रतिरोध अनुभवजन्य रूप से प्राप्त किया जब कनेक्शन (एक्सेसरी डिटेक्शन) की परिभाषा पहले से ही काम कर रही थी, और फोन का चार्ज अभी तक शुरू नहीं हुआ था।

मैंने लाइन के अनुभाग में एक किलो-ओम अवरोधक डाला और एक स्मार्टफोन को जोड़ने की कोशिश की। कनेक्शन का पता चला, और तुरंत स्मार्टफोन की बैटरी चार्ज करना शुरू हो गया। फिर मैंने चर अवरोधक को 10 kOhm पर सेट किया। प्रभाव समान है। अब क्रमिक रूप से जोड़ा गया एक और 10 kOhm - गौण पहचान नहीं हुई। और चार्जिंग शुरू नहीं हुई। विजय का एक क्षण था, मैंने एक चर रोकनेवाला के साथ प्रतिरोध को धीरे-धीरे कम करना शुरू कर दिया, और 16 किलो-ओम पर स्मार्टफोन ने Arduino का पता लगाया। इसी समय, स्मार्टफोन पर चार्ज करना शुरू हुआ। संकुचित करें। मैंने अभी भी शमौन को अपनी पोस्ट के एक कमेंट में अनसब्सक्राइब किया, इसलिए दिमित्री की आखिरी टिप्पणी और अब तक दी गई है। अंत में, 2200 एमएएच के साथ हम किसी तरह सर्दियों में।

साइमन जिस पर ध्यान देता है, और मैं उससे पूरी तरह से जुड़ जाता हूं, वह यह है कि हम अपने जोखिम पर केबल और अपने स्वयं के टेलीफोन के साथ सभी प्रयोग करते हैं। मुझे ऐसा कहना चाहिए था।

अशिक्षित आश्चर्य - Arduino शक्ति हस्तक्षेप

तो, मुझे निम्नलिखित कॉन्फ़िगरेशन मिला: मेरे परीक्षण एप्लिकेशन वाला एक स्मार्टफोन बोर्ड के तीन मंजिलों से जुड़ा हुआ है - यूएसबी होस्ट शील्ड, मोटर शील्ड और अरुडिनो यून। स्मार्टफोन पर मेरा परीक्षण एप्लिकेशन विभिन्न मोड्स (गति, दिशा) में इंजन को घुमाने और सर्वो को विभिन्न कोणों पर घुमाने के लिए कार्ट पर कमांड भेजता है। और फिर अचानक फिर से गिरना। कभी-कभी आदेशों को निष्पादित किया जाता है, और कभी-कभी ट्रॉली पागलों की तरह व्यवहार करता है - यह पहियों को अलग-अलग दिशाओं में बदल देता है, फिर यह सर्वो-ड्राइव को हिलाता है, और इन बरामदगी को प्रेषित आदेशों से कोई लेना-देना नहीं है।

यह अजीब था कि मैंने पहले इस समस्या का सामना नहीं किया था। इसका अध्ययन करते हुए, मुझे एहसास हुआ: नए विन्यास में, बिजली एक स्रोत से आपूर्ति की जाती है - इंजन की शक्ति और इलेक्ट्रॉनिक्स की शक्ति दोनों।और पहले, मैंने हमेशा Arduino को एक अलग स्रोत के साथ संचालित किया: या तो एक Kron बैटरी या PC से USB केबल। एक अतिरिक्त शक्ति स्रोत के साथ एक प्रयोग ने मेरे सिद्धांत की पुष्टि की। स्पष्ट रूप से, Arduino बिजली की आपूर्ति के अनुसार, चलने वाले इंजन से लीड होते हैं। मैंने देखा कि वे इसके बारे में क्या लिखते हैं। लोग, मुझे समझते हैं, क्वाड्रोकॉप्टर गाइड की दुनिया में इस तरह की समस्या है, यह शक्तिशाली इलेक्ट्रिक मोटर्स की दुनिया है, और, शायद, मुझे दो समानांतर जोड़े में अपने इंजनों को शामिल करने के कारण इसमें खींचा गया था। वर्तमान दोगुना हो गया, हस्तक्षेप तेज हो गया, और मेरी गाड़ी क्वाड्रोकोप्टर की ओर खिंच गई।

मैंने विषय खोलाएम्परका में एक मंच पर, लेकिन समान समस्याओं वाले लोग वहां मुठभेड़ नहीं करते थे। मैं वास्तव में दो शक्ति स्रोतों का उपयोग नहीं करना चाहता - यह किसी तरह अजीब है। मैं समझ गया था कि मेरे लिए Arduino पॉवर के लिए इनपुट पर एक फिल्टर लगाना काफी है, लेकिन मेरी तकनीकी क्षमताएं इसके लिए पर्याप्त नहीं थीं, और आगे की खोज का समय अब ​​खत्म हो चुका है। केवल एक चीज मैं इन समस्याओं का समाधान खोजने में कामयाब रहे, वहाँ। मैंने एक मौका लेने का फैसला किया और एक TEN 8-1221 DC-DC कनवर्टर खरीदा। कनवर्टर इनपुट को 12 वी + 5 वी और -5 वी में 0.8 ए के एक सामान्य संपर्क के साथ परिवर्तित करता है। मैंने -5 वी कॉमन बनाया और + 5 वी और + 10 वी प्राप्त किया। 10V Arduino और USB स्टेबलाइजर और मोटर शील्ड चिप्स के लिए अपने स्टेबलाइजर के माध्यम से बिजली देने के लिए गया। और मैंने Arvino स्टेबलाइजर को थोड़ा उतारने के लिए सर्वो को पावर देने के लिए 5V का उपयोग किया। पहले की तरह, मैंने मोटरों को बाहरी बिजली की आपूर्ति के लिए मोटर ढाल टर्मिनलों पर समान 12 वी लागू किया। लेकिन अब मैं डीसी-डीसी कनवर्टर में निर्मित एक फिल्टर के लिए उम्मीद कर रहा था। मैं भाग्यशाली था, और मेरी उम्मीदें पूरी हुईं। अब गाड़ी ने परिश्रम से परीक्षण एंड्रॉइड एप्लिकेशन के सभी आदेशों को निष्पादित किया।

पीसी से स्मार्टफोन में कमांड ट्रांसफर करना

यहां, मेरी खुशी के लिए, सब कुछ आसानी से हो गया। यह विचार यह था: एक पीसी और एक स्मार्टफोन की बातचीत के लिए, या तो बाहरी वाईफाई राउटर की आवश्यकता होती है, या एचटीसी सेंसेशन खुद एक राउटर के रूप में कार्य कर सकता है। यह सुविधाजनक है, फिर आप जंगल में भी रोबोट को नियंत्रित कर सकते हैं। मैंने जानबूझकर ब्लूटूथ के बजाय वाईफाई चुना या, उदाहरण के लिए, मेरे दूरगामी योजनाओं के कारण एक्सबी। संचार के लिए, एंड्रॉइड एप्लिकेशन सर्वर सॉकेट को खोलता है, फिर .NET एप्लिकेशन एक कनेक्शन स्थापित करता है और रोबोट को कमांड भेजता है। सब कुछ सरल था।

मेरे फोन के लिए एक उपयोगी विकल्प यह था कि इसे "हवाई जहाज" मोड में स्विच किया जा सकता है, और सभी संचार बंद हो जाएंगे, और फिर वाईफाई राउटर चालू करें। मुझे नहीं पता कि यह डेवलपर्स की गलती है या उपयोगिता है, लेकिन मुझे यह पसंद है। मैं जीएसएम, 3 जी, ब्लूटूथ को बंद कर सकता हूं और अभी भी वाईफाई का उपयोग कर सकता हूं। मैंने एक Android सेवा भी नहीं की, लेकिन Android एप्लिकेशन प्रबंधित किया।

गन और हिट सेंसर

यहाँ, बिना हिचके भी सब कुछ बदल गया। बंदूक की भूमिका TSAL4400 IR एलईडी द्वारा की जाती है, और हिट को ठीक करने के लिए, मैंने TSOP31236 फोटोडेटेक्टर का उपयोग किया। आईआर एलईडी 100mA, और चोटी 200mA पर काम करता है। Arduino डिजिटल आउटपुट पर अधिकतम स्वीकार्य वर्तमान 40 mA है। इसलिए, मैं आईआर एलईडी को नियंत्रित करने के लिए एक ट्रांजिस्टर लगाने की सलाह देता हूं। फोटोडेटेक्टर के बंधन को इसके डेटाशीट में इंगित किया गया है ।

मैं आईआर सिग्नल (शॉट) भेजता हूं और आईआर सिग्नल (हिट) प्राप्त करता हूं, निश्चित रूप से, एक Arduino स्केच में। इसके लिए मैं IRremote लाइब्रेरी का उपयोग करता हूं ।

अवरक्त बीम को संकीर्ण करने के लिए, मैंने एलईडी को एक धातु ट्यूब में रखा (मैंने एक टूटी हुई दूरबीन एंटीना के एक भाग का उपयोग किया)।

अंतिम विधानसभा

इस बिंदु पर, सभी बुनियादी और हार्डवेयर और सॉफ़्टवेयर समस्याओं का समाधान किया गया था, लेकिन मैं खुद को एक और रैक खोजने में कामयाब रहा। ऐसा हुआ कि इससे पहले मेरे पास केवल एक सर्वो ड्राइव (DF05BB था जिसमें 180 डिग्री के रोटेशन कोण के साथ) था। मेरे रोबोट के सिर को एक क्षैतिज और ऊर्ध्वाधर विमान में बदलना चाहिए, इसलिए मैंने दूसरा सर्वो खरीदने का ध्यान रखा। मुझे बिल्कुल वैसा ही नहीं मिला, लेकिन मुझे 360 डिग्री के रोटेशन कोण के साथ अधिक शक्तिशाली पाया गया। मैंने क्षैतिज विमान के लिए एक बढ़िया विकल्प सोचा। जब मैंने इसे खरीदा, तो यह पता चला कि मैंने विवरण में दो शब्दों पर ध्यान नहीं दिया: "महाद्वीप में घूमना।" इसका मतलब यह है कि सर्वो 360 डिग्री स्पिन नहीं करता है, लेकिन बस स्पिन करता है। आप रोटेशन की गति और दिशा को नियंत्रित कर सकते हैं, लेकिन आप रोटेशन के कोण को नियंत्रित नहीं कर सकते। इससे पहले, मुझे इस तरह के सर्वो के अस्तित्व के बारे में पता नहीं था। मुझे दूसरे की तलाश करनी थी,Amperka में अच्छा उस समय मेरा पहला सर्वो था।

अगला कदम एक ऊर्ध्वाधर सर्वो को स्थापित करना और फोन के लिए माउंट करना है। जैसा कि मैंने पहले ही लिखा है, ट्रॉली पर क्षैतिज ड्राइव को माउंट करने के लिए पहले से ही एक नियमित स्थापना स्थान है, और ऊर्ध्वाधर के लिए मैंने एक विशेष ब्रैकेट खरीदा है ।





एचटीसी सेंसेशन के लिए धारक: HTC Z710e (Z710ECAR01) मेरे फोन को स्थापित करने के लिए आदर्श था । मैंने इसे विशेष रूप से रोबोट के लिए खरीदा है। ऊर्ध्वाधर सर्वो के ब्रैकेट में बन्धन के लिए पेंच कैप को फिर से लगाया गया और फोन की पिछली दीवार को नुकसान नहीं पहुंचा।



फोन धारक के तहत बहुत अधिक खाली स्थान नहीं था, और प्रत्येक माइक्रोयूएसबी कनेक्टर वहां फिट नहीं था। HTC से मालिकाना USB केबल कनेक्टर फिट है, और केबल ही बहुत नरम है। मुझे इसे छोटा करना पड़ा। दूसरे छोर पर, मैंने USB होस्ट शील्ड को जोड़ने के लिए एक USB-A (पुरुष) कनेक्टर रखा।

अब आईआर बंदूक और आईआर रिसीवर के बारे में। बंदूक बैरल के लिए माउंट तात्कालिक साधनों से बनाया गया है: इस भूमिका के लिए, अर्ध-खिलौना क्लैंप से भाग पूरी तरह से फिट है। मैंने इसे फोन धारक पर बाईं ओर तय किया ताकि बंदूक रोबोट के सिर के झुकाव और स्मार्टफोन के "हार्डवेयर" बटन के उपयोग में हस्तक्षेप न करें यदि उन्हें अचानक ज़रूरत होती है (बटन दाईं ओर हैं)। जैसा कि मैंने पहले ही लिखा था, बैरल एक टेलीस्कोपिक एंटीना से बना है, और इसके खंड एक हीट सिकुड़ ट्यूब द्वारा तय किए गए हैं। मैं IR रिसीवर के साथ बहुत परिष्कृत नहीं था - इस रूप में मुझे इसे केवल RoboBattles के लिए चाहिए, और फिर इसे हटाया जा सकता है (सामान्य रूप से, बंदूक भी)। इसलिए, मैंने रोबोट के पीछे दो तरफा टेप के साथ रिसीवर चिपका दिया।

खैर, इलेक्ट्रॉनिक्स के बारे में कुछ शब्द। DC-DC कनवर्टर को माउंट करने के लिए, मैंने एक प्रोटो शील्ड प्रोटोटाइप बोर्ड खरीदा।, उसी समय, मैंने झूठी सकारात्मक चीजों को काटने के लिए उस पर आईआर रिसीवर के स्ट्रैपिंग को मिला दिया। उस पर, मैंने सर्वो के लिए कनेक्टर और मेरे सभी इलेक्ट्रॉनिक्स के पावर कनेक्टर को भी स्थापित किया। डीसी-डीसी कनवर्टर का 10-वोल्ट आउटपुट सीधे Vcc और Gnd पिन के लिए आउटपुट है। यानीमैं Arduino Uno पावर कनेक्टर का उपयोग नहीं करता हूं। DC-DC कनवर्टर का 5-वोल्ट आउटपुट सर्वो कनेक्टरों के लिए आउटपुट है। यह बोर्डों के चार "फर्श" निकला। चौथी मंजिल गाड़ी में फिट नहीं होना चाहती थी, मुझे मंच के शीर्ष पैनल को उठाने के लिए छोटे स्पैसर लगाने पड़े।

Prichosyvanie

प्रकाश में प्रवेश करने के लिए रोबोट को एक चेहरे और निश्चित रूप से एक पूंछ की आवश्यकता होती है। मैं एक ही कंप्यूटर कलाकार हूं, इसलिए मेरे पास केवल पेंट है। किसी तरह उसने चार चेहरे चित्रित किए: संतुष्ट, असंतुष्ट, क्रोधित और मौत के घाट उतार दिया। तब उन्होंने मूड बदलने के लिए प्रबंधन कार्यक्रम को फिर से शुरू किया। वैसे, दोनों की कोशिश करने के बाद, मैं विश्वास के साथ कह सकता हूं कि प्रोग्रामिंग बहुत आसान है। एक तांबे के तार से पूंछ काता गया, एक हीट सिकुड़ ट्यूब में भर गया और पीछे और यूएसबी कनेक्टर के बीच सैंडविच किया गया। एक शॉट और एक हिट की आवाज जोड़ा। हमें हर मूड के लिए अधिक ध्वनियों की आवश्यकता है।



सिद्धांत रूप में, यह पहले से ही किया जा सकता था। लेकिन एक और बात मुझे परेशान कर गई - रोबोट की व्यवहार्यता। कार्यान्वयन व्यावहारिक प्रतीत होता है, लेकिन कुछ गलत था। परंपरा के अनुसार, गेमपैड की बाईं छड़ी आंदोलन को नियंत्रित करती है। राइट - ओवरव्यू, अर्थात सिर का घूमना। प्रबंधन की खामियां वहां और वहां थीं।

सबसे पहले, जो लोग नहीं जानते हैं, जॉयस्टिक के बारे में कुछ शब्द। गेमपैड जॉयस्टिक कम से कम XNA के तहत x और y निर्देशांक -1 से +1 तक देता है। बिंदु (0, 0) जॉयस्टिक की केंद्रीय स्थिति से मेल खाती है। इसके अलावा, जॉयस्टिक के चरम स्थान 1 के बराबर त्रिज्या के साथ एक सर्कल के अनुरूप हैं।

अब ट्रैफिक कंट्रोल के बारे में। ट्रॉली में स्टीयरिंग व्हील नहीं हैं, इसलिए मोड़ एक ट्रैक किए गए वाहन की तरह होता है। विचार सबसे अच्छा उदाहरण द्वारा समझाया गया है। मान लीजिए कि हम आगे बढ़ते समय दाईं ओर एक चिकनी मोड़ बनाना चाहते हैं। फिर बाएं पहियों को गति को बदलने के बिना घूमना जारी रखना चाहिए, और दाएं पहियों को धीमा करना चाहिए। जॉयस्टिक आगे और सही स्थिति में होगा और x और y को 0 से +1 तक सीमा में समन्वयित करेगा। बिंदु (0, 0) पर एक शुरुआत और अंत में (x, y) के साथ जॉयस्टिक की सदिश की स्थिति पर विचार करें। यह विचार वाम इंजनों की गति के रूप में वेक्टर मॉड्यूल का प्रतिनिधित्व करने के लिए है, और कोण के साइन द्वारा मॉड्यूल के उत्पाद है कि यह एक्स अक्ष के साथ बनता है, सही गाड़ी के इंजन की गति के रूप में। एक्स अक्ष यात्रा की दिशा के लंबवत है। यह पता चला है कि 0 डिग्री (सही स्थिति में जॉयस्टिक) के करीब के कोण पर,दाएं इंजन की गति शून्य होगी, और यदि कोण 90 डिग्री है, तो दाएं इंजन की गति बाएं की गति के बराबर होगी।

"कॉम्बिंग" के समय तक यह विचार पहले से ही लागू था। इसके अलावा, एक रिवर्सल मोड पहले से ही जोड़ा गया था, जब गेमपैड के बाएं ट्रिगर को क्लैंप किया गया था और वेक्टर के कोण छोटे थे, एक अलग एल्गोरिथ्म ने एक्स अक्ष के साथ काम किया था - कार्ट के विभिन्न पक्षों पर अलग-अलग दिशाओं में मोटर्स वेक्टर मॉड्यूल के बराबर गति के साथ घुमाए गए।

लेकिन प्रबंधन में आसानी के लिए एक बात पर्याप्त नहीं थी। उपरोक्त त्रिकोणमिति में गति के मान 0 से 1 तक भिन्न होते हैं। इन मूल्यों को मैंने मोटरों पर पीडब्लूएम को निर्दिष्ट करने के लिए 0 से 255 तक के मूल्यों में अनूदित किया है। कम मूल्यों पर, इंजन केवल विभिन्न कुंजियों से गूंजते हैं, और फिर जल्दी से अधिकतम गति प्राप्त करते हैं। और सहज रूप से, यह गाड़ी चलाते समय असुविधा के रूप में माना जाता था। इसका समाधान एक गैर-निर्भरता निर्भरता को जोड़ना था। समन्वय के छोटे मूल्यों के लिए, उदाहरण के लिए x, f (x) तेजी से बढ़ना चाहिए। जैसे ही x 1 के पास आता है, f (x) की वृद्धि धीमी हो जाती है। Y समन्वय के लिए भी। बिंदु (1, 0) और त्रिज्या 1: f (x) = sqrt (2x - x ^ 2) पर केंद्र के साथ वृत्त कार्य मुझे काफी अनुकूल लगा। दोनों निर्देशांक में इस परिवर्तन को जोड़ने के बाद, नियंत्रण कम तेज और अधिक अनुमानित हो गया।

और अब सही जॉयस्टिक और सिर के रोटेशन के बारे में। मेरी कमी यह थी कि मैंने जॉयस्टिक के निर्देशांक को अनुपात में सिर के घूमने के कोण में बदल दिया। यानीजॉयस्टिक की केंद्रीय स्थिति क्षैतिज रूप से 90 डिग्री और लंबवत 90 डिग्री के अनुरूप है। यह आगे देखने की दिशा है। मैं ऊर्ध्वाधर के साथ झूठ बोल रहा हूं, क्योंकि मैंने रोटेशन के ऊर्ध्वाधर कोण पर एक सॉफ्टवेयर प्रतिबंध पेश किया था, और यह 90 डिग्री नहीं था, लेकिन ऊर्ध्वाधर विचलन के आयाम के बीच में था। लेकिन अब इससे कोई फर्क नहीं पड़ता, हम 90 डिग्री की गिनती करेंगे, क्योंकि मेरा सर्वो 0 से 180 डिग्री तक घूमता है। और क्या हुआ: जॉयस्टिक समन्वय (1, 0) के साथ, सिर दाईं ओर (0 डिग्री) में बदल गया है। समन्वय (0, 1) पर, सिर को ऊपर (0 डिग्री) में बदल दिया जाता है। लेकिन अगर जॉयस्टिक क्षैतिज या लंबवत रूप से नहीं, बल्कि तिरछे विचलन करता है, तो सिर अब एक या दूसरे सर्वो के माध्यम से शून्य डिग्री तक नहीं पहुंच पाएगा। जॉयस्टिक क्षेत्र एक चक्र है, इसलिए, उदाहरण के लिए, समन्वय (1, 1) उपलब्ध नहीं होगा। इसलिए निष्कर्ष:मूल में केंद्र के साथ जॉयस्टिक के गोलाकार क्षेत्र और 2 के बराबर व्यास को एक ही केंद्र और पक्ष के साथ एक वर्ग क्षेत्र के लिए "बढ़ाया" होना चाहिए। मैंने पहले चतुर्थांश (0 से 45 डिग्री) के पहले छमाही के लिए इस समस्या को हल किया, बाकी समाधान प्रतिबिंब द्वारा प्राप्त किए गए थे। संक्षेप में, निम्नलिखित सामने आया:

x' = sqrt(x^2 + y^2)
y' = y * x' / x
(x', y') , , .

, , . , .

कीमत

, , , , , « ». .

:

	, .	नाम
21.10.2011	2 590	फोर व्हील प्लेटफार्म
21.10.2011	590	सर्वो ड्राइव
21.10.2011	1 990	मत्रियोश्का एक्स (अरडिनो यूनो + प्रोटोटाइप के लिए विवरण)
26.10.2011	1200	इसके लिए सर्वो और ब्रैकेट
01.11.2011	0	बैटरी असेंबलियों 12V, 1100mAh 2 टुकड़े (प्रस्तुत)
01.11.2011	850	एचटीसी सेंसेशन के लिए कार माउंट
07.11.2011	1690	USB होस्ट शील्ड
21.11.2011	690	2A मोटर शील्ड
21.11.2011	290	प्रोटो ढाल
01.12.2011	93	आईआर रिसीवर TSOP3123
01.12.2011	13	आईआर एलईडी TSAL4400
01.12.2011	690	सर्वो ड्राइव
05.12.2011	886	डीसी-डीसी कनवर्टर TEN 8-1221 TRACO
पूरी अवधि	1000	छोटी चीजें (प्रवाह, तार, सिकुड़ ट्यूब, बैटरी, आदि)
कुल मिलाकर	१२ ५२

यहाँ इस तरह की राशि है। कीमतें मास्को। सच है, भागों को चीनी ऑनलाइन स्टोर में भी ऑर्डर किया जा सकता है। वहां, कीमतें अलग-अलग होती हैं: यह दो या तीन गुना सस्ता हो जाता है। लेकिन आपको लंबे समय तक इंतजार करना होगा। मेरे पास बहुत कम समय था, हालाँकि, माना जाता है कि मैं धीरज नहीं रखता।

अब मैंने क्या खरीदा है या पहले से था और जिसके बिना रोबोट नहीं जाएगा:

खरीद की तारीख	मूल्य, रगड़।	नाम
29.10.2011	1290	XBOX 360 गेमपैड
25.11.2011	३ 850५०	यूनिवर्सल चार्जर IMAX B5
बहुत पहले	18 900	एचटीसी सेंसेशन (यांडेक्स बाजार पर 12/19/2011 को मास्को में औसत कीमत)

योजनाएं और निष्कर्ष

दो महीने की आधी रात के काम के बाद, जब मैं ऊपर वर्णित सभी चीजों से गुज़रा, तो मेरी पत्नी ने मुझसे पूछा: "नहीं, मुझे सब कुछ समझ में आ रहा है, लेकिन यह कि आपने रेडियो-नियंत्रित मशीन नहीं खरीदी है?"

मैं पैराग्राफ को छोड़ दूंगा।

हां। अब तक, मेरे पास एक रोबोट को बुलाने के लिए क्या है। मैं समझता हूं कि लेकिन मुझे लगता है कि यह एक रोबोट होगा। अगला विषय जिसे मैं उठाने में दिलचस्पी रखता हूं, वह है स्मार्टफोन से पीसी में वीडियो और ऑडियो स्ट्रीम का स्थानांतरण। अच्छी तरह से और वापस।

इसके बाद मैं जो करना चाहूंगा वह है रोबोट की स्वायत्तता का विकास करना। अब जब मोबाइल प्लेटफ़ॉर्म तैयार है, तो रोबोट के "कंधों" पर एक उच्च स्तरीय प्रोग्रामिंग भाषा के साथ एक शक्तिशाली "हेड" है, साथ ही आप ध्वनियों, छवियों, चेहरों, चक्कर आने की संभावनाओं को खोलने के लिए तैयार किए गए खुले एल्गोरिदम पा सकते हैं। मुझे अब तक देखने में डर लगता है। अगर यह दिलचस्प निकला, तो मैं आगे लिखूंगा।

मुझे आशा है कि मेरे अनुभव, मेरे साथ भरी हुई धक्कों और एक विस्तृत हड़पने वाला कार्ड किसी की सेवा करेगा।

UPD: इस परियोजना को code.google.com सेवा में स्थानांतरित कर दिया गया है। रोबोट Mitya का नाम पहले से ही परिवार में और मेरे दोस्तों के बीच तय किया गया है, इसलिए प्रोजेक्ट का नाम दिया गया है: robot-mitya ।
मैंने सभी स्रोत कोड देखने के लिए खोला। यहां रोबोट को प्रोग्रामिंग करने के सभी तीन स्तर हैं: Arduino के लिए एक स्केच, एक Android एप्लिकेशन और एक विंडोज़ एप्लिकेशन। तोड़फोड़ का उपयोग एक संस्करण नियंत्रण प्रणाली के रूप में किया जाता है। टैग फ़ोल्डर में पूरी तरह से संस्करण 1.0.0 का काम जारी है। मैंने सर्वर से परियोजनाओं के स्रोत कोड डाउनलोड करके, उन्हें संकलित करके और उन्हें एक रोबोट पर निष्पादित करके, इसके प्रदर्शन "खरोंच से" की जाँच की। ट्रंक फ़ोल्डर में, हमेशा की तरह, वर्तमान परियोजना शाखा।
Arduino-0022 IDE संस्करण में लिखा गया Arduino स्केच। मैं आईडीई के संस्करण को डाउनलोड अनुभाग में उपयोग किए जाने वाले पुस्तकालयों के साथ रखता हूं।
एंड्रॉइड एप्लिकेशन लिखते समय, हमने इंडिगो सर्विस रिलीज़ 1 के जावा डेवलपर्स के विकास पर्यावरण के लिए ग्रहण आईडीई का उपयोग किया, जिसमें चेकस्टाइल कोड विश्लेषण प्लगइन स्थापित किया गया था। चेकस्टाइल सेटिंग्स में मैंने खुद को केवल रियायत दी, अधिकतम लाइन की लंबाई 80 से 160 वर्णों तक बढ़ाई। शेष सेटिंग्स को अपरिवर्तित छोड़ दिया गया था।
विंडोज एप्लिकेशन को विकसित करने के लिए, Microsoft Visual C # 2010 एक्सप्रेस का उपयोग किया गया था। कोड की गुणवत्ता का विश्लेषण करने के लिए, स्टाइलकॉप का उपयोग किया गया था। स्टूडियो का एक्सप्रेस संस्करण एम्बेडिंग एक्सटेंशन का समर्थन नहीं करता है, लेकिन MSBuild के साथ इसके एकीकरण की संभावना के कारण स्टाइलकॉप का उपयोग संभव है। स्टाइलकॉप एंड सी # एक्सप्रेस द्वारा एक लेख में इस विषय का शानदार वर्णन किया गया है।
सौभाग्य है