🥖 🖕🏾 📬 Arduino पर सबसे सरल कछुआ रोबोट 🤽 👃🏽 🙏🏻

इंटरनेट पर, हब सहित विभिन्न प्रकार के रोबोट बनाने के बारे में पढ़ने के बाद, मैंने अपना खुद का बनाने का फैसला किया। खासकर जब से मैं लंबे समय से एक बेकार पड़ा है।

रोबोट के लिए चेसिस पर पैसे की कमी के लिए, मैंने सबसे सस्ता और आसान बनाने का फैसला किया। एक अल्ट्रासोनिक रेंज फाइंडर को संवेदी अंग के रूप में चुना गया था।

विचार

मैं अपने arduins के लिए एक सस्ता और आसान मंच बनाना चाहता था।

मैंने अपने रेडियो-नियंत्रित जीप का उपयोग करने की कोशिश की, लेकिन मोटरशिल्ड की शक्ति सामान्य आंदोलन के लिए पर्याप्त नहीं थी (मैंने गलती से इंजन चालक को भी जला दिया था)। 4 ट्रांजिस्टर वाले एक एच-ब्रिज की जरूरत थी। खिलौने की योजना को समझना आलसी था (और मैं इसे तोड़ना नहीं चाहता था), लेकिन टांका लगाने के लिए मातृभूमि के डिब्बे के माध्यम से अफवाह करना और ट्रांजिस्टर की तलाश करना आवश्यक था।

मेरे निपटान में कई मोटर्स, एल्यूमीनियम शीट के स्क्रैप और एक सोवियत धातु निर्माता थे।

डिज़ाइन

इंटरनेट पर यात्रा करते हुए, मैं अक्सर बीम-रोबोट में आया था जिसमें न तो पहिए थे और न ही ट्रैक, और सबसे महत्वपूर्ण बात यह थी कि इसमें गियरबॉक्स नहीं थे।
संपूर्ण रहस्य मोटरों में था, जो फर्श से कोण पर स्थित थे। रोबोट ठीक शाफ्ट पर खड़ा था।

यह आपको गियर अनुपात, इंजन शक्तियों के बारे में चिंता करने की अनुमति नहीं देता है। शाफ्ट के छोटे व्यास के कारण मोटर स्वयं गियरबॉक्स हैं।

निर्माण

ढांचा

मैंने एक एल्यूमीनियम शीट से एक मोटर धारक को काट दिया, इसे डिजाइनर से फ्रेम से जोड़ दिया और Arduino धारक को खराब कर दिया। ऐसा लगता है कि कुछ भी जटिल नहीं है, dremel, एक पेचकश और अधिकतम 15 मिनट का समय है।

इलेक्ट्रानिक्स

जैसा कि ऊपर उल्लेख किया गया है, आर्डिनो मोटरों के माध्यम से मोटर्स को नियंत्रित करता है, उनके पास अलग-अलग बिजली की आपूर्ति होती है ताकि माइक्रोप्रोसेसर को न जलाया जा सके। बाद में मैंने एक शटडाउन बटन जोड़ा। एक अल्ट्रासोनिक रेंजफाइंडर SRF05 बोर्डों से जुड़ा हुआ है। वह जानता है कि 2 मोड में कैसे काम करना है, मैं विस्तार से नहीं रोक पाया, मैं केवल यह कह सकता हूं कि पहले मोड में 2 कॉन्टैक्ट्स (साउंड भेजने के लिए एक ट्रिगर, दूसरा डेटा रिसेप्शन) और दूसरा क्रमशः, 1, का उपयोग करना आवश्यक है, जिसके लिए उसे चुना गया था। एक एडेप्टर सेंसर के लिए मिलाप किया गया था, जिसमें सेंसर को दूसरे मोड (जमीन एक संपर्क) में शामिल किया गया था।

प्रोग्रामिंग

नीचे दिए गए वीडियो में सबसे सरल एल्गोरिथ्म दिखाई देगा, मैंने दीवार को देखा, बारी। यहाँ मैं एक अधिक सार्थक कोड दूंगा। टिप्पणियों में टिप्पणी है।

एल्गोरिथ्म इस प्रकार है:
1) अपनी धुरी पर घूमें और अधिकतम दूरी ज्ञात करें
2) अधिकतम दूरी की ओर मुड़ें
3.1) यदि आप मुड़ सकते हैं तो हम सीधे किसी बिंदु पर जा सकते हैं
३.२) अगर हम आगे नहीं बढ़ सके
4.1) यदि अटक गया (हम आगे बढ़ते हैं, लेकिन दूरी नहीं बदलती है) हम वापस जाते हैं और बिंदु 1 पर लौटते हैं
4.2) यदि आप दीवार तक पहुँचते हैं, तो रुकें और बिंदु 1 पर वापस जाएँ

स्रोत:

#include <AFMotor.h> #define MaxRange 23 //      #define MaxTries 3 //      int srfPin = 16; // Pin for SRF05 int ledPin = 2; // AF_DCMotor motorL(2); AF_DCMotor motorR(1); boolean isInRange(int value,int leftBorder,int rightBorder){ return (value>leftBorder && value<rightBorder); } //   int getDistance(){ delay(50); int duration=0; //    pinMode(srfPin, OUTPUT); digitalWrite(srfPin, LOW); //  ,   delayMicroseconds(2); digitalWrite(srfPin, HIGH); //  10    delayMicroseconds(10); digitalWrite(srfPin, LOW); //      pinMode(srfPin, INPUT); duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //     return duration/58; //    } //  void goForward(){ motorL.setSpeed(255); motorR.setSpeed(255); motorL.run(FORWARD); motorR.run(FORWARD); } void goBackward(){ motorL.setSpeed(255); motorR.setSpeed(255); motorL.run(BACKWARD); motorR.run(BACKWARD); } void turnLeft(){ motorL.setSpeed(255); motorR.setSpeed(255); motorL.run(BACKWARD); motorR.run(FORWARD); } void turnRight(){ motorL.setSpeed(255); motorR.setSpeed(255); motorL.run(FORWARD); motorR.run(BACKWARD); } void stopMovement(){ motorL.run(RELEASE); motorR.run(RELEASE); } //     int getMaxDistanseAround(){ unsigned long timeStart=millis(); int maxFound=0; //     if(random(100)<50){turnLeft();}else{turnRight();} //       while(millis()-timeStart<3000){ int curDistance=getDistance(); if( curDistance > maxFound ){ maxFound=curDistance; } } return maxFound; } //     boolean turnToDistance(int distance){ unsigned long timeStart=millis(); //    if(random(100)<50){turnLeft();}else{turnRight();} //    while(millis()-timeStart<3000){ //        //  ,     if( isInRange(getDistance(),distance-5,distance+5)){ //   usb    Serial.print("Turned to "); Serial.println(getDistance()); //  (    ) goBackward(); delay(200); stopMovement(); blinkLed(); return true;//  1, ..    } } Serial.println("distance not found"); return false;//      } //  ,      float getMySpeed(){ int secToMeas=2; float firstDistance=getDistance(); goForward(); delay(secToMeas*1000); stopMovement(); float newDistance=getDistance(); return (firstDistance-getDistance())/secToMeas/100; } //  void blinkLed(){ digitalWrite(ledPin, HIGH); delay(1000); digitalWrite(ledPin, LOW); } float mySpeedSm=0;//  /c float mySpeedM=0;//   /c void setup() { Serial.begin(9600); // set up Serial library at 9600 bps // ..          //     randomSeed(analogRead(0)); //    ,   pinMode(ledPin, OUTPUT); Serial.println("Testing systems"); blinkLed(); //   getDistance(); if(getDistance()>0){ Serial.println("Ultrasonic sensor ready"); } delay(1000/4); //   motorL.setSpeed(255); motorR.setSpeed(255); stopMovement(); blinkLed(); delay(1000/3); Serial.println("Getting averange speed"); blinkLed(); mySpeedSm=getMySpeed(); mySpeedM=mySpeedSm/100; blinkLed(); blinkLed(); blinkLed(); } int tries=MaxTries; //     void loop(){ //    int maxDist=getMaxDistanseAround(); Serial.print("Found max distance"); Serial.println(maxDist); delay(500); //     if(turnToDistance(maxDist)){ tries=MaxTries;//    int lastDistance=getDistance(); //      while(lastDistance>MaxRange){ goForward(); delay(500); //     int newDist=getDistance(); if(isInRange(newDist,lastDistance-2,lastDistance+2)){ goBackward(); delay(1000); lastDistance=0; } else{ lastDistance=newDist; } } }else{ //       //    tries--; if(tries==0){//        - if(getDistance()>MaxRange*2){ goForward(); delay(1000); } else{ goBackward(); delay(1000); } } } stopMovement(); delay(500); }

वीडियो

निष्कर्ष

एक शाम में एक साधारण रोबोट बनाना वास्तव में संभव है। बेशक खामियां हैं, उदाहरण के लिए, सेंसर को एक सर्वोमोटर पर लटका दिया जाना चाहिए और तारों को सामान्य रूप से वापस लाया जाना चाहिए। मुझे आशा है कि आप इस रोबोट का आनंद लेंगे।

Arduino पर सबसे सरल कछुआ रोबोट