खैर, एक लैपटॉप और एक मोटरसाइकिल ट्रॉली पर आधारित एक बहुत ही सस्ती टेलीप्रेजेंस रोबोट। विस्तार

हाल ही में एक हब्र पर मोटर-गाड़ी के बारे में ऐसा लेख था। मैंने पढ़ा, प्रेरित था, अपने आप को आदेश दिया और इस खिलौने के बारे में एक छोटी सी रिपोर्ट लिखने का फैसला किया जब इसे जॅब किया गया था।

कट चित्र के नीचे सावधानी।



मैं संक्षेप में दोहराऊंगा कि यह उपकरण क्या है। डेवलपर के विचार के अनुसार, पहियों के साथ एक निश्चित डिजाइन लिया जाता है, जिस पर नेटबुक रखी जाती है। नेटबुक एक यूएसबी तार के माध्यम से कार्ट के माइक्रोकंट्रोलर से कनेक्ट होती है और आपको इसे किसी भी प्रोग्राम से नियंत्रित करने की अनुमति देती है जो अरडिनो (जो इस विचार की मुख्य विशेषता है) के साथ काम कर सकती है। कार्ट को ऑपरेटर द्वारा दूर से नियंत्रित किया जाता है - या तो डेस्कटॉप कंप्यूटर से या एंड्रॉइड एप्लिकेशन के माध्यम से। काम करते समय, अंतर्निहित नेटबुक कैमरा का उपयोग किया जाता है।

इसकी शुरुआत ट्राली के आदेश से ही हुई थी। तथ्य यह है कि इन उपकरणों का उत्पादन करने वाली कंपनी कनाडा, वैंकूवर में स्थित है, इसलिए वहां से एक पैकेज का वितरण अपने आप में एक दीर्घकालिक व्यवसाय है। सबसे पहले, मुझे xaxxon.com पर पंजीकरण करना था और एक आदेश देना था। आदेश के समय ट्रॉली की लागत (और लेखन के समय) $ 269.99 थी, और रूस को डिलीवरी की लागत $ 85.32 थी



आदेश के बाद, कॉलिन एडम्सन ने मुझे आदेश और भुगतान के विवरण को स्पष्ट करने के लिए संपर्क किया। भुगतान दो तरह से संभव है - कंपनी की वेबसाइट के माध्यम से, या पेपाल के माध्यम से (कॉलिन ने अपनी कंपनी के पेपाल पेज पर सीधा लिंक जारी किया है)।
भुगतान के बाद, मुझे एक नया बैच इकट्ठा करने के लिए लगभग डेढ़ महीने का इंतजार करना पड़ा। लोग कनाडा में कुछ कारखानों के साथ सहयोग करते हैं, जहां वे ट्रॉली के लिए मामलों और बोर्डों का निर्माण करते हैं। और इसलिए, 11 मार्च को (लंबे समय तक इंतजार करने के बाद, हालांकि, गाड़ी के लिए सॉफ्टवेयर लिखने की प्रक्रिया से उज्ज्वल हो गया), एक पत्र मेल पर एक अधिसूचना के साथ आया जो आदेश भेजा गया था! गरीब कॉलिन, पिछले डेढ़ महीने में मैंने उसे बोर्ड के कई पहलुओं, उसके फर्मवेयर आदि के बारे में सवालों के साथ प्रताड़ित किया।
सौभाग्य से, पत्र में पार्सल की एक ट्रैकिंग संख्या थी, और यह महासागर और यूरोप में अपना रास्ता ट्रैक करना संभव था: वैंकूवर, रेडमंड, मास्को, मास्को में रूसी संघ के रीति-रिवाज, देश भर में शिपिंग और अंतिम बिंदु। सबसे पहले, कनाडा पोस्ट और फिर रूसी पोस्ट द्वारा। पूरे दिन वह पिन और सुइयों पर बैठा रहा, और शाम को वह बन्स में मेल के लिए भागा। वह 26 मार्च को आई, यानी पैकेज सड़क पर दो सप्ताह बिताए। बुरा नहीं है, यदि आप यह मान लें कि यह उत्तरी अमेरिका महाद्वीप पर पूरे यूरोप और दो देशों से गुजर रहा था।

मैं पार्सल की एक तस्वीर लेना भूल गया, बाहरी रूप से - बस एक कार्डबोर्ड बॉक्स जिसकी नाप 40x60x40 सेमी है, जिसके अंदर हर तरफ अखबारी कागज के साथ ट्राली लगी हुई है (मैंने इन पत्रों के कनाडाई अखबार की पूरी संख्या एकत्र की - कोई भी $ 400,000 के लिए वैंकूवर में घर खरीदना नहीं चाहता? :))



ट्रॉली खुद टिकाऊ मैट ब्लैक प्लास्टिक से बना है। डिजाइन कास्ट नहीं किया गया है, लेकिन विभिन्न आकृतियों और आकारों की प्लेटों से इकट्ठा किया गया है, और वे या तो मजबूत गोंद के साथ जुड़े हुए हैं, या गर्मी उपचार का उपयोग करके वेल्डेड हैं - मुझे समझ नहीं आया। प्लेटफ़ॉर्म का वाहक हिस्सा "दो-कहानी" है - एक नेटबुक को शीर्ष प्लेट पर रखा गया है, नीचे की तरफ संलग्न हैं: मोटर्स, Arduino बोर्ड, चार्जिंग संपर्क, सभी तारों को रखा गया है और अभी भी बहुत सारी जगह खाली है।
नेटबुक का पिछला कवर ट्राली के "टॉवर" के खिलाफ झुक रहा है और दो चल तत्वों के माध्यम से इस स्थिति में सुरक्षित है। तत्व तय होते हैं और नेटबुक को गिरने से बचाते हैं। "टॉवर" पर थोड़ा अधिक एक सर्वो मोटर है जो दर्पण की संरचना को नियंत्रित करता है। यहां एक विचार है - शुरू में नेटबुक के कैमरे के झुकाव को नियंत्रित करने का कोई तरीका नहीं है, इसलिए दो दर्पणों के एक पेरिस्कोप सिस्टम का आविष्कार किया गया था, जो इतनी ऊंचाई पर स्थापित है कि निचला दर्पण स्पष्ट रूप से कैमरे के विपरीत है। यह पूरा डिजाइन एक सर्वो मोटर पर लटका हुआ है जो इसे ऊपर और नीचे घुमाता है, ऑपरेटर के देखने के कोण को बदलता है। सरल और सुविधाजनक।

Xaxxon के पास बिक्री के कई ट्रॉली सामान हैं, उनमें से
- ट्रॉली के लिए एक अतिरिक्त एलईडी टॉर्च, "टॉवर" के बाईं ओर लटका दिया गया, यूएसबी के माध्यम से अलग से चालू किया गया;
- Asus Xtion सेंसर (Kinect का एनालॉग) के लिए माउंट।

मैंने उन्हें नहीं खरीदा, इसलिए मैं फोटो में नहीं दिखा सकता। सभी जानकारी Xaxxon वेबसाइट पर है।

ट्रॉली ATmega328 पर Arduino Duemilanove बोर्ड के अपने स्वयं के संशोधन का उपयोग करता है जिसमें एच-ब्रिज सर्किट पहले से ही बोर्ड पर वायर्ड है। बोर्ड नेटबुक से usb के माध्यम से बिजली प्राप्त करता है (हाँ, ट्रॉली के पास इंजनों के लिए अपनी बैटरी नहीं है), मोटर्स को शक्ति और इसमें से पेरिस्कोप सर्विमोटर। इंजनों के लिए, पिन 2, 3, 4, 7, 8, 11 का उपयोग किया जाता है, उन्हें बाहर भी नहीं लाया जाता है (11 पिन को छोड़कर)। आप 4 पीडब्ल्यूएम-पिन 5, 9, 10, 11, दो एनालॉग आउटपुट 12 और 13, साथ ही मानक आरएक्स, TX, 5V, GND, RST का उपयोग कर सकते हैं। जरूरत से ज्यादा छोटे छोटे कामों के लिए।



दो मोटर हैं, वे एक गियर के माध्यम से दो पहियों से जुड़े हुए हैं, जबकि पहियों स्टीयरिंग नहीं हैं। टैक्सी को पहियों पर विपरीत घुमाव को चालू करके किया जाता है (या आंदोलन के दौरान रोटेशन की गति को बदलकर), और पीछे के पहियों को डिज़ाइन किया जाता है ताकि वे रोटेशन की सुविधा प्रदान करें।




काश, मेरे पास घर पर एक नेटबुक नहीं होती, इसलिए मुझे अपने काम के लैपटॉप से ​​गाड़ी को एक लंबी यूएसबी कॉर्ड के माध्यम से जोड़कर नियंत्रित करना पड़ता। एक लंबी केबल का प्रतिरोध अपना काम करता है और ट्रॉली बहुत तेजी से नहीं चलती है, लेकिन आत्मविश्वास से, यहां तक ​​कि बहुत नरम कालीन पर भी।

जावा में लिखे सॉफ्टवेयर का उपयोग करके गाड़ी को नियंत्रित किया जाता है। सभी सॉफ्टवेयर, साथ ही साथ Arduinoculus के लिए फर्मवेयर, code.google.com पर डाउनलोड के लिए उपलब्ध है। यह कहा जाता है कि यह विंडोज और लिनक्स दोनों के तहत काम करता है, जबकि किसी भी अतिरिक्त घटकों को स्थापित करना आवश्यक नहीं है (केवल जावा वीएम को छोड़कर)। मैं तुरंत कहूंगा कि मैं इसे Windows अल्टीमेट x64 (noob, I’m in Java) पर लॉन्च करने में सफल रहा, कुछ ऐसा है जो x64 प्लेटफॉर्म पर ही जावा वर्चुअल मशीन से जुड़ा हुआ है - बैच फाइल शुरू हो गई है, ऐसा लगता है कि कुछ काम किया है, लेकिन वहां से कोई जवाब नहीं आया। स्क्रिप्ट। X86 पर यह समस्याओं के बिना शुरू हुआ। सॉफ्टवेयर नेटबुक पर स्थानीय पोर्ट 5080 पर चिपकता है, वहां आप एक्सेस के लिए पासवर्ड कॉन्फ़िगर कर सकते हैं, क्लाइंट को कनेक्ट करने के लिए एक बाहरी आईपी एड्रेस और पोर्ट, कैमरा और कैलिब्रेट उपकरण पैरामीटर निर्दिष्ट कर सकते हैं। बैच फ़ाइल शुरू करने के बाद, ब्राउज़र में एक पृष्ठ स्वचालित रूप से खुलता है, जहां आप इन सभी मापदंडों को कॉन्फ़िगर कर सकते हैं। यदि यह खुला नहीं है, तो कुछ गलत है।

मुख्य नियंत्रण दूसरे रूप से उपलब्ध है।


मुझे लगता है कि सब कुछ स्पष्ट है। ईमानदार होने के लिए, मैंने मानक सॉफ़्टवेयर में लंबे समय तक खुदाई नहीं की, मैंने तुरंत बोर्ड को संशोधित फर्मेटा फर्मवेयर में बदल दिया और इसे अपने विकास के लिए इस्तेमाल किया, इसलिए मैं विस्तार से नहीं बता सकता कि क्या और कैसे, लेकिन यह YouTube पर वीडियो पर है।

मानक फर्मवेयर बहुत सरल है, बोर्ड के प्रबंधन के लिए लगभग एक दर्जन कमांड हैं, आप नए मॉड्यूल लिखकर आसानी से मानक सॉफ़्टवेयर का विस्तार कर सकते हैं।

नेटबुक बैटरी चार्ज करने के लिए ट्रॉली डॉकिंग स्टेशन के साथ आती है।


चार्जिंग योजना सरल है - आपकी नेटबुक के चार्जर से एक तार गोदी के साइड में फंस गया है। जब गाड़ी डॉकिंग स्टेशन के पास पहुंचती है, तो दो संपर्कों वाला सामने वाला गाड़ी के निचले भाग में दो प्लेटों को छूता है। इन संपर्कों से, एक और विस्तार कॉर्ड कार्ट के अंदर फैली हुई है और नेटबुक पर चार्जिंग कनेक्टर में प्लग करती है। इसके अलावा सीधी और ठीक काम। हालांकि, ज़ाहिर है, यह जल्दी से ऑक्सीकरण कर सकता है, इसलिए आपको संपर्कों का पालन करने की आवश्यकता है।
मानक सॉफ़्टवेयर डॉकिंग स्टेशन पर एक आंख के साथ एक तस्वीर को पहचान सकता है और तंग संपर्क सुनिश्चित करने के लिए स्वचालित रूप से इसके करीब ड्राइव कर सकता है। खैर, एक डॉक फ़ंक्शन है - गाड़ी बस आधा मीटर पीछे झुक जाती है।

फोटो में - गोदी के लिए संपर्क।

सममिंग - इच्छुक इंजीनियरों के लिए मनोरंजन के लिए एक योग्य उम्मीदवार बहुत अधिक कीमत पर नहीं। डेवलपर्स ने कोशिश की, अरुडुइनोकुलस बोर्ड के साथ काम करने के लिए कमरे को छोड़ दिया, और ट्रॉली खुद को बहुत सरल और विश्वसनीय बनाया गया है, यहां असफल होने के लिए व्यावहारिक रूप से कुछ भी नहीं है।

पुनश्च कृपया फोटो और लेखन शैली की गुणवत्ता के लिए कड़ी मेहनत न करें :)