मेरे रोबोट का दिमाग - अरुदिनो, पहला अनुभव

मुझे हमेशा Arduino पर आधारित एक रोबोट बनाने के विचार से जाना गया था , और एक सुबह मेरे सहयोगी ने कहा - "Arduino नियंत्रक खरीदने के लिए यह अच्छा होगा ...", मुझे निश्चित रूप से इसके बारे में हार्स द्वारा नहीं पता था और यह सब शुरू हो गया था। हम Arduino KAR बनाते हैं!

कहाँ से लाऊँ?

इस तथ्य के आधार पर कि रोस्तोव-ऑन-डॉन में, और मैं बस वहां से था, उन्होंने किसी भी दुकान में अरड्यूइनो प्लेटफॉर्म के बारे में नहीं सुना, मैंने सब कुछ ऑनलाइन ऑर्डर किया।

यह eBay के माध्यम से चीन में सब कुछ खरीदने का सबसे सस्ता तरीका निकला, लेकिन एक बड़ा ऋण है - बहुत लंबा समय। एक महीने से अधिक के लिए हांगकांग से एक आदेश की डिलीवरी।

हमारी मातृभूमि से लेने का दूसरा विकल्प, एक सप्ताह में वितरित किया गया - दो, लेकिन थोड़ा अधिक महंगा। मैं एम्परका स्टोर का उपयोग करता हूं, चुनाव बड़ा नहीं है, लेकिन वहाँ सब कुछ है जिसे आपको शुरू करने की आवश्यकता है। और अच्छी गुणवत्ता वाले सामान (ब्रांड स्टिकर के साथ एक बॉक्स में, चीनी भाई के विपरीत, सब कुछ जैसा होना चाहिए)।

क्या लेना है?

मेरी सलाह है कि उद्देश्य तय करें, फिर आदेश दें, अन्यथा आप अधिशेष ले सकते हैं।
मेरा लक्ष्य पीसी टूल का उपयोग करके एक मूविंग प्लेटफॉर्म को दूरस्थ रूप से नियंत्रित करना है।
तुरंत सलाह - यदि आप अभी शुरू कर रहे हैं, तो कठिन कार्यों को निर्धारित न करें, या लक्ष्य को सरल कार्यों में तोड़ दें।
मैंने कार्य को आसान बनाने का फैसला किया - मुझे कमरे के चारों ओर यात्रा करने और दीवारों में दुर्घटनाग्रस्त न होने के लिए मंच की आवश्यकता है।

मेरे पहले रोबोट के लिए, मैंने आदेश दिया:

• Arduino नया संस्करण मेगा 2560 स्टार्टर पैकेज किट तथाकथित स्टार्टर पैक है, जिसमें नियंत्रक स्वयं और संबंधित सामग्री शामिल है। मैंने एलसीडी डिस्प्ले के साथ एक किट ली, लेकिन पहले प्रोजेक्ट के लिए, यूनो के साथ डिस्पैच किया जा सकता था।
• Arduino Duemilanove Mega / UNO के लिए मोटर ड्राइव शील्ड L293D - इंजनों को नियंत्रित करने के लिए पावर मॉड्यूल।
• Arduino सेंसर शील्ड V5.0 - सेंसर और बाह्य उपकरणों को जोड़ने के लिए मॉड्यूल।
• Arduino Sharp IR Sensor - GP2Y0A21YK0F - इन्फ्रारेड रेंजफाइंडर।
• Arduino रोबोट प्लेटफ़ॉर्म ऑल-व्हील-ड्राइव 4 व्हील चेसिस इलेक्ट्रिक मोटर्स के साथ एक ऑल-व्हील ड्राइव प्लेटफॉर्म है।

कहाँ से शुरू करें?

इंटरनेट Arduino के तहत कैसे काम और कार्यक्रम के लेख के साथ चल रहा है। मैं गहराई में नहीं गया, मैंने साधारण चीजों से शुरुआत करने का फैसला किया:

• मैंने आधिकारिक साइट से सॉफ्टवेयर डाउनलोड किया: एक नियंत्रक और एक विकास पर्यावरण को संकलक से जोड़ने के लिए एक ड्राइवर।
• मैंने ऑनलाइन निर्देशिका (कर्नेल और लाइब्रेरी फ़ंक्शंस) का उपयोग करके पहला कार्यक्रम लिखा था। उसी समय, मुझे प्रोग्रामिंग भाषा "सी" की मूल बातें याद रखनी थीं।
• जुड़ा और नियंत्रक को फ्लैश किया। यदि आप Arduino विकास उपकरण का उपयोग करते हैं तो प्रक्रिया काफी सरल है।

कैसे इकट्ठा करें?

प्रत्येक खुद के लिए यह तय करता है कि इसे कैसे करना है और कहां से शुरू करना है, मुझे एक बात पता है - आपको तारों को कुशलता से मिलाप करने की आवश्यकता है!
विधानसभा के लिए आपको आवश्यकता होगी: एक सिर, हाथ और इलेक्ट्रिकल इंजीनियरिंग में थोड़ा ज्ञान।
सबसे सरल बात मंच को इकट्ठा करना है, जंजीरों को मिलाप करना है, बोर्ड पर नियंत्रक बोर्ड स्थापित करना है, फिर यह अधिक कठिन है।



बाह्य उपकरणों को नियंत्रक या विस्तार कार्ड से कनेक्ट करते समय सावधान रहें।
उदाहरण के लिए, मुझे इस तथ्य से सामना करना पड़ा था कि विस्तार बोर्ड (सेंसर शील्ड) पर पिनआउट एक रेंजफाइंडर और एलसीडी डिस्प्ले के साथ सेंसर से मेल नहीं खाता था, या बल्कि, कनेक्टर पूरी तरह से फिट होते हैं और ध्रुवता मेल नहीं खाते हैं। यदि ध्रुवीयता का सम्मान नहीं किया जाता है, तो आप बस उपकरण जला सकते हैं।



कई चीजें विकास के अनुभव के साथ आती हैं।
उदाहरण के लिए, मुझे एलसीडी डिस्प्ले को सीरियल पोर्ट से कनेक्ट करने में समस्या का सामना करना पड़ा।
इसके बजाय, कोई समस्या नहीं थी, डिस्प्ले ने काम किया, लेकिन डिस्प्ले कनेक्ट होने पर कंट्रोलर को फ्लैश करना असंभव है, क्योंकि पोर्ट व्यस्त है (लंबे समय तक मुझे समझ नहीं आया कि फर्मवेयर क्यों नहीं भरता है)।
मेगा में 4 हार्डवेयर सीरियल पोर्ट हैं, ऐसा लगता है कि यह आसान है, प्रदर्शन को दूसरे पर स्विच करें, लेकिन यह नहीं था, मैंने जो विस्तार कार्ड का उपयोग किया था वह नियंत्रक पर आवश्यक पिनों को कैप्चर नहीं करता है।
नतीजतन, मैंने एलसीडी को एनालॉग पोर्ट से जोड़ा और सॉफ्टवेयर सीरियल कनेक्शन के साथ काम करने के लिए लाइब्रेरी का उपयोग किया।

कैसे करें प्रोग्राम?

वैसे, स्वाद और रंग के लिए कोई कॉमरेड नहीं हैं। सब कुछ कार्य पर निर्भर करता है।
मैं यह नहीं बताऊंगा कि मैंने यह कैसे किया, मैं केवल कुछ बिंदुओं का वर्णन करूंगा।

आपके काम करने के कार्यक्रम के लिए, नियंत्रक को केवल दो कार्यों को देखने की आवश्यकता है - यह नियंत्रक (स्टार्टअप पर प्रदर्शन) और मुख्य लूप फ़ंक्शन का प्रारंभ है। सबसे सरल उदाहरण यहां पाया जा सकता है ।

इसके बाद, मुझे सेंसर - रेंजफाइंडर से डेटा पढ़ने की समस्या का सामना करना पड़ा।
डेटा को पढ़ने पर, चक्र के प्रत्येक पुनरावृत्ति पर, अलग-अलग संकेत मान समान दूरी पर आए।
यह पता चला कि सेंसर एक निश्चित आयाम के साथ एनालॉग पोर्ट पर एक सिग्नल प्रसारित करता है, और कभी-कभी डेटा पढ़ने के क्षण में मूल्य सामान्य से अलग हो जाता है, क्योंकि पुनरावृत्ति एक विफलता थी। मुझे एक रीडिंग फंक्शन को सेंसर से इस तरह लिखना था जैसे एक पंक्ति में कई रीडिंग लेना, और फिर गलत मानों को फ़िल्टर करना और सब कुछ अंकगणित माध्य में लाना।

प्रोटोटाइप लॉन्च!

PS चीनी समकक्षों का उपयोग नहीं करता है।