और मैं शिकार को उड़ाना चाहता हूं, या रेडियो नियंत्रण उपकरण के बिना क्वाड्रोकोप्टर घटकों का परीक्षण कैसे करना है

हैब्रो पर quadrocopters के लेखों को पढ़ने के बाद, और YouTube पर वीडियो देखने के बाद, मैं भी quadrocopter बनाना चाहता था।
मैंने इस लेख की सूची के आधार पर एक अद्भुत चीनी स्टोर में आइटम का आदेश दिया। दुर्भाग्य से, उस स्टोर में कोई रेडियो उपकरण नहीं था, और अभी तक मुझे इतनी मात्रा में खरीदारी का कोई अनुभव नहीं था, इसलिए आदेश में केवल प्रोपेलर, बैटरी, इंजन, उनके लिए नियंत्रक (ईएससी) और मुख्य नियंत्रक शामिल थे।
सब कुछ बहुत जल्दी आ गया - दो सप्ताह से कम (हांगकांग से कीव तक)। उसके तुरंत बाद, मैंने एक अन्य स्टोर में रेडियो उपकरण और विभिन्न trifles का आदेश दिया।
मैंने तात्कालिक सामग्रियों (एक स्थानीय इमारत की दुकान से एक वर्ग एल्यूमीनियम पाइप) से फ्रेम बनाया, उस पर नियंत्रकों के साथ इंजन रखे। और मैं उनका परीक्षण करना चाहता था - अचानक दोषपूर्ण लोग हैं। ईएससी को निर्देश में कहा गया है कि आपको रेडियो नियंत्रण से एक चैनल को उनसे कनेक्ट करने की आवश्यकता है। लेकिन रेडियो नियंत्रण एक हफ्ते और डेढ़ सप्ताह पहले नहीं आएगा ...

मुझे समझ में आ गया कि इन ईएससी को कैसे नियंत्रित किया जाता है। यह पता चला कि वे पीडब्लूएम द्वारा नियंत्रित हैं, और दालों का कर्तव्य चक्र यहां महत्वपूर्ण नहीं है, लेकिन दालों की पूर्ण अवधि महत्वपूर्ण है। न्यूनतम दालें 1 एमएस, अधिकतम - 2 एमएस ( रा जा , मदद के लिए धन्यवाद) हैं।
रेडियो नियंत्रण का अनुकरण करने के लिए, मैंने DiHalt के अद्भुत विकास का उपयोग किया , एक पिनबोर्ड II बोर्ड (जिसके लिए मैं उसे बहुत धन्यवाद देता हूं)। मैंने एक सी प्रोग्राम लिखा था, कोड बदसूरत है: माइक्रोकंट्रोलर (ATMega16) सीरियल पोर्ट से एक बाइट का इंतजार करता है, और अगर यह 'q', 'w' है, तो 'e' यह बढ़ता है (विभिन्न चरणों के साथ) PWM आउटपुट में पल्स की चौड़ाई अगर 'a' ',' s ',' d '- कम करता है। यह कार्यक्रम एक एल ई डी के साथ भी झपकाता है - यह सुनिश्चित करने के लिए कि एमके लटका नहीं है, और दूसरी एलईडी को बंद / बंद कर देता है अगर '1' / '0' पोर्ट पर आता है (कंप्यूटर के साथ कनेक्शन की जांच करने के लिए)। दृढ़ता से डांट मत करो, यह पहला सी प्रोग्राम है (इससे पहले कि मैंने कोडांतरक में छोटे 13 के लिए लिखा था )।
प्रोग्राम कोड
पीडब्लूएम 488 हर्ट्ज की आवृत्ति पर संचालित होता है, सभी ईएससी पर्याप्त रूप से इस तरह के संकेत का अनुभव करते हैं।
AVRstudio में संकलित करें (मैं अभी के लिए 4 का उपयोग कर रहा हूं), एमके घड़ी की आवृत्ति 8MHz है, बूटलोडर का उपयोग करके फर्मवेयर (जो एमके में पिनबोर्ड के साथ पूरा दर्ज किया गया था)।
बोर्ड को नियंत्रित करने के लिए, आप सामान्य स्क्रीन (* निक्स के लिए) का उपयोग कर सकते हैं:
lim$ screen /dev/tty.usbserial-000013FAA 9600
या जीत के लिए हाइपरटर्मिनल *।

और अंत में, संग्रह में सब कुछ कैसे दिखता है:


और एक और वीडियो (दूसरा प्रयास):