एक्टोग्नथस, डू-इट-योर माइक्रो-सर्वर हेक्सापॉड, पार्ट टू

शुभ दोपहर, प्रिय Khabrovites। यह हेक्सापॉड रोबोट के विकास के बारे में एक लेख का दूसरा भाग है। आप यहां पहला भाग पा सकते हैं।
इस लेख में मैं सीधे रोबोट के उत्पादन के बारे में बात करूंगा, सॉलिडवर्क्स में मॉडल से एक वास्तविक डिवाइस में संक्रमण।

उत्पादन शुरू

पहली बात जो मैं नोट करना चाहूंगा, वह है "ठीक है, मेरे पास एक मॉडल है, परियोजना लगभग तैयार है" और "मेरे पास मेरी मेज पर एक तैयार उपकरण है", वास्तव में, बहुत सारी चीजें हैं। जितनी तेज़ी से आप यह परिवर्तन करते हैं, उतनी ही कम संभावना है कि परियोजना को छोड़ दिया जाएगा। इस चरण तक, एक मित्र ने उत्साह खो दिया, इसलिए मैंने अकेले ही परियोजना जारी रखी।
मॉडल पूरा होने के बाद, शुरू करना आवश्यक था, वास्तव में, उत्पादन, और सबसे पहले आवश्यक भागों की खरीद करना था। यदि सर्वो और बैटरी के साथ कोई समस्या नहीं थी, और उस समय तक वे पहले से ही मेरी मेज पर थे, तो बाकी सब कुछ कम आसान लग रहा था। मैंने एक धुरी के रूप में एक ही स्क्रू अभिनय पर बीयरिंग के साथ शुरू किया। चूंकि मैंने एम 3 स्क्रू चुना, इसलिए बीयरिंगों को उसी आंतरिक व्यास के साथ मिलना था। और ऐसा करने का सबसे आसान तरीका ऑटो / एयर मॉडल स्टोर में करना था। इसलिए, मैं सलाह देता हूं कि इस तरह के छोटे हिस्सों की तलाश में कोई भी पहले मॉडल के साथ दुकानों के वर्गीकरण का अध्ययन करता है, यह बीयरिंगों में विशेषज्ञता वाले स्टोर से संपर्क करने की तुलना में बहुत आसान हो गया है।
मैंने यहां ऐसे सेटों की एक जोड़ी खरीदी http://rc-go.ru/cat/product27455.htm - 4 बीयरिंग 3 मिमी के एक आंतरिक व्यास के साथ, एक बाहरी एक - 8 मिमी, और 4 मिमी की ऊंचाई, 4 टुकड़ों के लिए 450 रूबल।
अजीब तरह से पर्याप्त है, बीयरिंगों को ढूंढना मुश्किल नहीं था, लेकिन शिकंजा खरीदने के लिए बहुत अधिक कठिन है। तथ्य यह है कि एम 3 के साथ शुरू होता है, शिकंजा लगभग हर कोने पर बेचा जाता है, लेकिन डिजाइन में एम 2 शिकंजा थे - उन्होंने सर्वोस के "रॉकिंग" को माउंट किया, और वहां एम 3 का उपयोग करना असंभव था - वे सिर्फ घुमाव को चालू करेंगे। साधारण दुकानों में इस तरह के पेंच नहीं थे, और हार्डवेयर स्टोर ने उन्हें केवल हजारों में बेचा। सौभाग्य से, मुझे एक स्टोर मिला जहां आप एक स्क्रू भी खरीद सकते हैं। कुछ असंगत नाम "सुपरबोल्ट" के बावजूद, स्टोर बहुत अच्छा निकला, जहां मैंने तुरंत सभी फास्टनरों को खरीदा - एक छिपी सिर, एम 2 के साथ विभिन्न लंबाई के एम 3, उनके और वाशर के लिए पागल।
मैंने वॉल्टमास्टर स्टोर में विभिन्न आकारों के रैक खरीदे।
कुल मिलाकर, यह सभी छोटी चीजें 500 रूबल से सस्ती निकलीं।
अगला, यह चुनने के लिए आवश्यक था कि कहाँ से और किन भागों को मिलाना है, और यहां परेशानी का इंतजार है। हमने बहुत कुछ पिघलाया, लेकिन हर जगह हमें अपनी सामग्री की आवश्यकता थी, 2 मिमी मोटी शीट एल्यूमीनियम या तो वहां नहीं थी, या "यह एक बार था, लेकिन अब यह खत्म हो गया है।" नई चादरें केवल 1x3 मीटर के प्रारूप में बेची गई थीं, जो इसे हल्के ढंग से डालने के लिए थी, थोड़ा बहुत। मैंने पाँच फर्मों को फोन किया और कहीं भी ट्रिमिंग बेचने के लिए तैयार नहीं थे।
लेकिन, सौभाग्य से, मुझे याद आया कि पूर्व सहपाठी के पास एक मिलिंग मशीन है। उनसे संपर्क करने के बाद, मैंने इस समस्या पर चर्चा की, और पता चला कि उनके पास एक एल्यूमीनियम शीट भी नहीं थी, लेकिन ALUCOBOND नामक एक मिश्रित सामग्री थी, जो एल्यूमीनियम की दो पतली परतों का एक "सैंडविच" है, जिसके बीच कुछ बहुलक संलग्न हैं। इस सैंडविच की मोटाई 3 मिमी थी, और घनत्व (और, तदनुसार, द्रव्यमान) शीट एल्यूमीनियम की तुलना में दो गुना कम था!
इस प्रकार, ठोस में घनत्व को समायोजित करने के बाद, नए मॉडल का द्रव्यमान लगभग 650 ग्राम हो गया।
वैसे, कुछ दिनों पहले मुझे पता चला है कि आप अभी भी कंपनियों में से एक में एल्यूमीनियम के स्क्रैप खरीद सकते हैं, इसलिए यदि आपको निश्चित रूप से एक duralumin की आवश्यकता है, तो कभी-कभी आप इसे अभी भी पा सकते हैं, लेकिन आपको लगातार देखने की आवश्यकता है।
सभी आवश्यक खरीदे जाने के बाद, यह अगले चरण पर जाने का समय था।

उत्पादन

और अब मैं आपको सबसे महत्वपूर्ण के बारे में बताऊंगा। एक रेक के बारे में जिसे उत्पादन के दौरान आगे बढ़ाया जा सकता है। अतिरिक्त लागत का परिणाम देता है।
ठीक है, सबसे पहले, अगर यह आपकी पहली परियोजना है ... हां, भले ही पहले वाला न हो, फिर भी मैं बड़ी कंपनियों में नहीं बल्कि छोटे निजी मालिकों से कटिंग / मिलिंग का आदेश देता हूं, अगर डिजाइन अभी तक डिबग नहीं किया गया है। क्योंकि यह बहुत कम संभावना है कि आपको एक बड़ी कंपनी के बगल में बैठने की अनुमति होगी और, यह देखते हुए कि पहला भाग आपके ड्राइव के साथ फिट नहीं है, चिल्लाओ "मिलिंग कटर बंद करो !!!"।
चूंकि मैंने एक सहपाठी के साथ काम किया था, इसलिए मुझे ऐसा अवसर मिला। हम पहले कुछ परीक्षण भागों को काटने के लिए सहमत हुए, उन्हें जांचें, और फिर, अगर सब कुछ ठीक हो जाता है, तो बाकी सब कुछ काट लें। बेशक, परीक्षण भागों को डॉक नहीं किया गया था, इसलिए मुझे उन्हें चलते-फिरते संपादित करना पड़ा और उन्हें फिर से काट दिया।
तो क्या ध्यान देने योग्य है?

1. लेजर कट या मिल? उत्तर आपके डिजाइन आवश्यकताओं पर निर्भर करता है। लेजर कटिंग तेज है। कीमत के लिए, सिद्धांत रूप में, बहुत अलग नहीं है। लेकिन अगर आपको छिद्रों की गणना करने की आवश्यकता है, अर्थात् छिपे हुए सिर के साथ शिकंजा के लिए छेद बनाना, उदाहरण के लिए, जैसा कि इस आंकड़े में है
   
   तब लेजर आपकी मदद नहीं करेगा। हालांकि, मैंने पाया कि इस तरह के छेद को घर पर ड्रेमेल और संबंधित शंक्वाकार नोजल की सहायता से प्राप्त किया जाता है, कुछ इस प्रकार है:
   
   
2. द्विपक्षीय विवरण। यह उन भागों को संदर्भित करता है जो मिल्ड शीट को चालू किए बिना प्राप्त नहीं किया जा सकता है - उदाहरण के लिए, दोनों तरफ काउंटिंक होने या खांचे के माध्यम से। एक बार फिर, लेजर यहां गायब हो गया। लेकिन मिलिंग के साथ, सब कुछ इतना सहज नहीं है। मुझे नहीं पता है कि बड़ी कंपनियों में, और जहां मैंने मिलिंग की है, इसके परिणामस्वरूप अनकही बवासीर हो सकती है, समय के साथ लागत में वृद्धि होगी, और, तदनुसार, पैसे में। मेरा मानना ​​है कि बड़ी फर्मों में यह भी मुफ्त नहीं होगा। इसलिए, ऐसी स्थितियों से बचने की कोशिश करें। आप एक ड्रेमेल के साथ काउंटरसिंक कर सकते हैं, यह त्वरित और मुफ्त होगा।
   
   
3. कटर में एक नॉनजेरो त्रिज्या है। यह स्पष्ट है। इसलिए, यह याद रखना चाहिए कि आंतरिक कट इस कटर की त्रिज्या से छोटा नहीं हो सकता है। यही है, आंतरिक कोनों को गोल किया जाएगा, जिसका अर्थ है कि आपके हिस्से ऐसे खांचे में डाले गए फिट नहीं होंगे। मैं एक उदाहरण के साथ समझाऊंगा:
   
   यह एक सर्वो माउंट का एक हिस्सा है, पैर के आधार से एक नोड है, जहां दो सर्वो माउंट किए जाते हैं। तकनीकी सीमा एक लाल फ्रेम से घिरी हुई है। यदि यह मॉडल में नहीं किया गया है, तो मिलिंग कटर इसे वैसे भी काट देगा - क्योंकि शारीरिक रूप से एक समकोण नहीं बना सकते। लेकिन बस अपने खांचे का विस्तार करने के लिए, यह निश्चित रूप से नहीं होगा, इसलिए इसकी वास्तविक लंबाई (अर्थात, एक निरंतर चौड़ाई के साथ भाग की लंबाई) कटर की त्रिज्या से कम होगी। यदि आप किसी फ़ाइल के साथ विवरण दर्ज नहीं करना चाहते हैं, तो इस पल को तुरंत छोड़ देना बेहतर है।
   
   
4. आयाम। आपको सब कुछ मापना होगा। क्या आप सुनते हैं? वह सब है । सबसे पहले, आपको एक इलेक्ट्रॉनिक वर्नियर कैलिपर खरीदना होगा (आप एक साधारण कैलीपर का उपयोग भी कर सकते हैं, लेकिन एक इलेक्ट्रॉनिक एक के साथ), जैसे कि
   और 0.1 मिमी की सटीकता के साथ अपने डिज़ाइन में शामिल सभी खरीदे गए भागों को मापें। सबसे पहले, इंटरनेट पर दिए गए आयाम अक्सर बहुत गलत होते हैं। और दूसरी बात, चीनी के लिए, ऐसा लगता है, सामान्य ड्राइंग के रूप में ऐसी चीज सिद्धांत में मौजूद नहीं है - उदाहरण के लिए, वे अपने सर्वो ड्राइव को क्या देते हैं:
   
   आधे से अधिक आवश्यक आकार गायब हैं, शेष सही नहीं हैं। लेकिन इसके साथ ही मैंने बहुत मेहनत की। नहीं, मैंने वह सब कुछ मापा जो आवश्यक था। लेकिन जब मैंने ड्राइव पर पहले से ही वर्णित विवरण को खींचा, तो ड्राइव पर बेलनाकार प्रोट्रूशियंस को मापना (जैसा कि आप भाग से देख सकते हैं, उनमें से दो हैं, एक बड़ा है, एक शाफ्ट बाहर चिपक जाता है, दूसरा छोटा है, पहले से चिपक जाता है), मैंने बिना सोचे समझे फैसला किया कि छोटा वाला झूठ है बड़े का पक्ष। परीक्षण टुकड़ा काट दिए जाने के बाद, ड्राइव इसमें नहीं मिला। करीब से जांच करने पर, यह पता चला कि छोटा सिलेंडर बड़े वाले की तरफ नहीं है, लेकिन 0.3 (!) एमएम द्वारा स्थानांतरित किया गया है। यह 0.3 मिमी ड्राइव को ऐंठन से रोकने के लिए पर्याप्त था जहां इसे होना चाहिए।
   बेशक, हर जगह आयाम इतने महत्वपूर्ण नहीं हैं - आपको डिज़ाइन को देखने की ज़रूरत है, जहां त्रुटि बहुत प्रभावित नहीं करेगी। लेकिन सबसे महत्वपूर्ण बात, इसके बारे में मत भूलो और सब कुछ मापें।

जब मैंने कई बार निर्माण को ठीक किया, तो जाम अंततः गायब हो गए, और मुझे अपने भागों का एक पैकेज मिला, जिसमें से मैंने एक्टोग्नैटस एकत्र करना शुरू किया।

सभा

असेंबली स्टेज पर कोई खास रेक नहीं थे। मैं केवल दो चीजों पर ध्यान देता हूं।

1. पागल ढीले होते हैं। निर्दयता से। दुर्भाग्य से, एम 2 शिकंजा के लिए स्वयं को ढीला करने से रोकने के लिए कोई लॉक-अप वाशर नहीं थे, और जहां एम 3 था, उन्होंने असर को बंद कर दिया, इसलिए उन्हें छोड़ देना पड़ा। और फिर, काम की प्रक्रिया में, मुझे नट्स को चलते हुए देखने का अवसर मिला। इसलिए, डिजाइन को इकट्ठा करने और परीक्षण करने के बाद, नट को तामचीनी या पेंट पर लगाया जा सकता है, जो मैंने किया था। आत्म-विस्मृति बंद हो गई, हर कोई खुश है।
   
   
2. एक रोबोट पेंटिंग। चूंकि यह वही एलुकोबॉन्ड एक बहुत ही सुखद रंग नहीं था - एक तरफ नीला, दूसरे पर हरा, मैंने इसे पेंट करने का फैसला किया। इसके लिए एक बहुत अच्छा, ब्लैक मैट ऑटो एनामेल आया। यह अच्छी तरह से देता है, तुरंत सूख जाता है। सच है, मैंने एक ब्रश, और स्प्रे के साथ चित्रित किया, जैसा कि मुझे बाद में बताया गया था, परिणाम बेहतर है। परीक्षण नहीं किया गया, लेकिन बहुत संभव है।

यह वही है जो नए मिल्ड भाग की तरह दिखता है।


विधानसभा, निर्माण की जाँच।


रोबोट का मॉडल और वास्तविक शरीर


मॉडल और वास्तविक सर्वनाम नोड


एक्टोग्नैटस असेंबली

निरीक्षण

इसलिए, पूरे ढांचे को इकट्ठा करने के बाद, यह कार्रवाई में परीक्षण करने का समय है।
कस्टम इलेक्ट्रॉनिक्स डिजाइन करने से पहले, मैं यह जांचना चाहता था कि यह वास्तविक दुनिया, वर्तमान खपत, आदि में कैसे व्यवहार करता है। सत्यापन के लिए, मिनी-एसटीएम 32 बोर्ड का उपयोग करने का निर्णय लिया गया था, जिसके बारे में मैंने पहले ही संबंधित लेख में बात की थी।
चूंकि बिना कनवर्टर के बैटरी से इलेक्ट्रॉनिक्स और ड्राइव को चलाना असंभव है, इसलिए बैटरी को काम से बाहर रखा गया है, डिजाइन में, लेकिन जुड़ा नहीं है।
सत्यापन के लिए, मैंने निम्नलिखित पथ को चुना: एक सर्किट बोर्ड ब्रेडबोर्ड से बनाया गया है, जिससे सभी ड्राइव जुड़े हुए हैं - पावर और ग्राउंड 18 ड्राइव से जुड़े हुए हैं, और उनके सिग्नल इनपुट तीन टुकड़ों (एक पैर) में समूहीकृत हैं। मिनी-एसटीएम 32 इस तरह के सॉकेट्स ( जैसे ) के साथ वायरिंग करके इस बोर्ड से जुड़ा हुआ है।
चूंकि बहुत सारे चैनल थे (18 टुकड़े!) और वहां की आवृत्तियां लगभग 50 हर्ट्ज हैं, हार्डवेयर पीडब्लूएम का पीछा करने का कोई मतलब नहीं था, केवल बवासीर की तलाश थी। इसलिए, ड्राइव से सिग्नल इनपुट मैं सामान्य फ्री GPIO पर लटका दिया। नॉर्डिक से चिप वाला एक रेडियो मॉड्यूल नियंत्रक के SPI से जुड़ा था, जिसे मैं मदद नहीं कर सकता, लेकिन प्रशंसा कर सकता हूं: http://www.ebay.com/itm/1pcs-NRF24L01-2-4GHz-Antenna-Wireless-Transceiver-Morule-For-Microcontr-/ 261072511055
चूँकि एक समय में मैंने उनके लिए लिखा था कि FreeRTOS के लिए एक ड्राइवर जो साधारण मतदान के बजाय इंटरट्रेट्स और DMA पर काम करता है, मैंने इस FreeRTOS को बोर्ड पर रोल किया।
वास्तव में, यह एक रेडियो-नियंत्रित 18-चैनल पीडब्लूएम जनरेटर था। सॉफ्टवेयर के दृष्टिकोण से, रेडियो मॉड्यूल के लिए ड्राइवर को छोड़कर, कोई विशेष चालें नहीं हैं। पीडब्लूएम एक टाइमर का उपयोग करके उत्पन्न होता है, इस विधि के रूप में उसी विधि का उपयोग करके DIHALT
18 संरचनाओं की एक सरणी है

typedef struct { u32 __O *PinAddress; u16 DutyCycle; }PWMChannel; 

जहां * PinAddress - चयनित पैर के नियंत्रण का बिटबैंड पता। सरणी को ड्यूटी साइकिल द्वारा आरोही क्रम में क्रमबद्ध किया गया है, पहले तत्व के ड्यूटी साइकिल को कैप्चर-तुलना रजिस्टर में दर्ज किया गया है, और टाइमर के संयोग से इंटरप्रैप में, संबंधित पिन का स्तर पिनएड्रेस के माध्यम से सेट किया गया है । फिर एसएस रजिस्टर में अगले का ड्यूटी साइकल दर्ज किया जाता है। जब टाइमर अधिकतम तक पहुंचता है, तो सभी पिन 1 पर सेट हो जाते हैं, सरणी को फिर से सॉर्ट किया जाता है (यदि नए मान आते हैं), और सब कुछ फिर से दोहराता है। ताकि प्राप्त मान पीढ़ी को न गिराए, वे नए कार्य सरणी में दर्ज किए जाते हैं, और टाइमर अतिप्रवाह के समय, कार्य और सॉर्ट किए गए सरणियों को स्वैप किया जाता है - इस प्रकार, हमें डबल बफरिंग मिलती है।

कंप्यूटर के साथ संवाद करने के लिए, एक ही बोर्ड का उपयोग किया जाता है, एक ही रेडियो मॉड्यूल के साथ, यूएसबी के माध्यम से जुड़ा हुआ है। इसमें, मैंने एक छिपाई डिवाइस को लागू किया, ताकि किसी भी सुविधाजनक प्रोग्रामिंग भाषा से, अतिरिक्त ड्राइवरों के बिना, डेटा को इसे प्राथमिक रूप से भेजा जाए। मेरा नियंत्रण कार्यक्रम, उदाहरण के लिए, C # में। ट्रांसमीटर नियंत्रित है, ज़ाहिर है, फ्रीआरटीओएस भी, ताकि आपको मॉड्यूल ड्राइवर को फिर से लिखना न पड़े। सूचना एक कार्य में रोबोट को प्रेषित की जाती है, यूएसबी के साथ डेटा विनिमय - दूसरों में। भले ही USB पर कुछ नया नहीं आया हो, लेकिन ट्रांसमीटर लगातार रोबोट को पिंग करता है, जो उसे संबंधित हेडर के साथ एक पैकेट भेजता है। चूंकि रेडियो मॉड्यूल में हार्डवेयर कनेक्शन होता है, आप तुरंत पता लगा सकते हैं कि रोबोट के साथ कोई कनेक्शन है या नहीं और खुद को संबंधित बाइट की स्थिति में सेट करें। एक रिपोर्ट के रूप में USB कार्य वास्तव में इस स्थिति को भेजता है।
यदि नया डेटा आता है (18 ड्राइव के लिए कोण मान, बिना तामझाम के), तो USB कार्य उन्हें संचारित करने के लिए कतार में खड़ा करता है, और उसी कच्चे रूप में ट्रांसमीटर कार्य उन्हें रोबोट को भेजता है, जो प्राप्त होने पर प्रवेश करता है उन्हें पहले से वर्णित सरणी कार्य में।
इस प्रकार, सभी तर्क कंप्यूटर पर लागू किए जा सकते हैं - केवल ड्राइव का कर्तव्य चक्र रोबोट को प्रेषित किया जाएगा।
बेशक, भविष्य में इसे एक अलग तरीके से लागू किया जाएगा, लेकिन यह सत्यापन के लिए पूरी तरह से अनुकूल है - ग्रंथियों को सौ बार बदलना आवश्यक नहीं है।



कार्यक्रम, आधे दिन में लिखा गया है, निश्चित रूप से एक इंटरफेस का दावा नहीं कर सकता है, लेकिन यह अपने कार्यों को सिद्धांत रूप में करता है। अब तक, कोई आईआर नहीं, केवल ड्राइंग मॉडल के लिए आगे कीनेमेटीक्स और आंदोलनों के लिए माथे में लिखे गए कॉर्नी सीक्वेंस हैं।
ऊपर वर्णित सब कुछ किए जाने के बाद, मैंने एक्टोग्नैटस के कई दृश्यों को रिकॉर्ड किया, जिसे उन्होंने इस वीडियो पर पुन: प्रस्तुत किया:



इससे जुड़े तारों को LBP द्वारा संचालित किया जाता है, कारण जो पहले से ही एक कनवर्टर की कमी के लिए ऊपर वर्णित है।
तो, यह सबसे महत्वपूर्ण बात करने का समय है। एक रेक को सभी रेक को, एक जैम को सभी जाम कर देता है।

चीनी सर्व की प्रशंसा करें

क्या आप जानते हैं कि परीक्षण ने क्या दिखाया? रोबोट मुश्किल से खड़ा था। वह किसी तरह अपना वजन छह पैरों पर रख सकता था, लेकिन यह दो को उठाने के लिए पर्याप्त था, और वह इस तरफ झुक गया। मैंने जो देखा, बहुत परेशान किया। हाथ सीधा गिरा। मैं बैठ गया और सोचा, "क्या यह वास्तव में हो सकता है कि मेरी गणना इतनी गलत थी कि रोबोट को पकड़ नहीं सकता है?" मैंने बैटरी के साथ उनकी "मंजिल" को बंद कर दिया - 650-700 ग्राम के बजाय, एक्टोग्नैटस का वजन 500-550 से कम होने लगा। उसके बाद, उन्होंने अनिच्छा से काम करने की इच्छा को चित्रित किया - इन शर्तों में उपरोक्त वीडियो को फिल्माया गया था। लेकिन ऐसा कैसे? और फिर मैंने सोचा - "शायद ड्राइव में कुछ गड़बड़ है?" और निर्माता द्वारा घोषित पल को मापने का फैसला किया। यहाँ वह रेक खुल गया, जो इतने दर्द से मेरे माथे से टकरा रही थी।
सभी रेक की तरह, वे दो भागों से मिलकर बने होते हैं - एक जिसे आप आगे बढ़ा रहे हैं, छोटा, धातु, और वह जो माथे पर जोर से टकराता है।
रेक का धातु हिस्सा तथ्य यह था कि निर्माता दो प्रकार के ड्राइव, एमजी 90 और एमजी 90 एस का उत्पादन करते हैं। वे मापदंडों और डिजाइन में थोड़ा अलग हैं।
यहाँ MG90S है, जिन्हें मैंने खरीदा था:

वजन: 13.4 जी
आयाम: 22.8 * 12.2 * 28.5 मिमी
स्टाल टॉर्क: 1.8kg / cm (4.8V) - 2.2kg / cm (6.0V)
ऑपरेटिंग गति: 0.10 वर्ग मीटर / 60 डिग्री (4.8 वी) - 0.08 वर्ग / 60 डिग्री (6.0 वी)
ऑपरेटिंग वोल्टेज: 4.8-6.0V

और यहाँ MG90 है:

ड्राइव के तल पर फलाव पर ध्यान दें (जिसे मैंने "गधे" कहा था, क्योंकि इस स्थिति में वह उसकी थी, संरचना में शामिल हुए बिना)। ड्राइंग में यह स्पष्ट रूप से दिखाई देता है:

और यहाँ इसके पैरामीटर हैं:
वजन: 14 जी
आयाम: 23.1 * 12.2 * 29.0 मिमी
स्टाल टॉर्क: 2.2kg / cm (4.8V) - 2.5kg / cm (6.0V)
संचालन की गति: 0.11sec / 60degree (4.8v) - 0.10sec / 60degree (6.0V)
ऑपरेटिंग वोल्टेज: 4.8-6.0V

अंतर नोटिस? थोड़ा धीमा और थोड़ा सख्त। खैर, मैंने खुद को रेक के इस हिस्से पर कदम रखा - मुझे निश्चित रूप से, MG90s लेना था, जो मजबूत हैं। हालांकि, वे केवल डिज़ाइन में नहीं आए, अगर उन्होंने दोनों को सर्वो माउंट में स्थापित करने की कोशिश की (सच्चाई में, "गधे" के कारण नहीं, बल्कि इसलिए कि वे लंबाई की तुलना में ऊंचाई में थोड़ा अधिक थे, और माउंट था वर्ग ड्राइव के लिए डिज़ाइन किया गया)। लेकिन MG90S के साथ, वह बिना किसी समस्या के एक दस्ताने की तरह माउंट तक खड़ा था। इसने मुझे काफी अच्छी तरह से अनुकूल किया, क्योंकि कमजोर एमजी 90 एस केवल एक रोटरी सर्वो के रूप में रहा, जिस पर लगभग कोई भार नहीं था। और सर्वोस, जो सभी वजन के लिए जिम्मेदार थे, उन्हें आसानी से MG90 के साथ बदल दिया गया था।
अब रेक हैंडल को चालू करते हैं। बड़ा और भारी। तो, सामान्य लोग स्टाल टॉर्क पैरामीटर को कैसे देखते हैं? जाहिर है, इस तरह से: "यदि X * Y स्टाल टॉर्क द्वारा निर्दिष्ट किया जाता है, तो जब हम सर्वो के अक्ष से दूरी X पर Y से कम वजन को निलंबित करते हैं, तो सर्वर इस वजन को उठाने में सक्षम होगा। यदि द्रव्यमान Y के बारे में है, तो सर्व इसे धारण करने में सक्षम होगा, लेकिन यह इसे उठाने में सक्षम नहीं होगा। "
महंगी और अच्छी ड्राइव के लिए, यह वास्तव में मामला है - हालांकि, यह अभी भी जांच करने के लिए परेशान नहीं करता है। लेकिन चीनी कामरेड इस पैरामीटर को अलग तरह से लेते हैं। यह व्यावहारिक रूप से वास्तविक क्षण से जुड़ा नहीं है। मैं अतिशयोक्ति नहीं कर रहा हूं, इसका मतलब यह है कि एक एमजी 90 एस के लिए यह क्षण किसी अन्य के लिए - तीन से साढ़े तीन गुना कम हो सकता है। MG90 के लिए - दो में। आदि उदाहरण के लिए, एक रैखिक संबंध भी नहीं है, आप उदाहरण के लिए "तीन से विभाजित" नहीं कर सकते।
लेकिन चलो एक करीब देखो। मैंने अपनी ड्राइव के पल को मापने का फैसला किया। ऐसा करने के लिए, आप एक साधारण उपकरण का उपयोग कर सकते हैं - एक कंटेनर जिसमें हम पानी डालेंगे, कुछ ऐसा जो कंधे और मापने वाले कप के रूप में कार्य करेगा। कंधे के रूप में, मैंने रोबोट के पैर के क्षैतिज भाग को 6 सेमी लंबा लिया। इस प्रकार, मुझे उम्मीद थी कि 5V स्रोत के पसीने को खिलाने के दौरान यह इमरा 300 मिलीलीटर पानी के साथ क्षमता बढ़ाने में सक्षम होगा। इस मामले में क्षण 0.3 * 6 = 1.8 किलोग्राम * सेमी के बराबर होगा। क्षमता रस के नीचे से एक लीटर पैकेज था, जिसमें से मैंने शीर्ष काट दिया और जिसके माध्यम से मैंने एक संभाल के बजाय एक मजबूत तार पारित किया। यदि आप इसे घर पर दोहराते हैं, तो सुनिश्चित करें कि बैग और हैंडल दोनों कड़े हैं, अन्यथा आप सभी उपकरणों को भर सकते हैं। कंधे को सर्वो ड्राइव के लिए खराब कर दिया जाता है, पैकेज को कंधे के दूसरे छोर पर लटका दिया जाता है, एक छोटा कार्यक्रम रोटेशन के कोण का न्यूनतम मूल्य देता है, जिसे बटन दबाए जाने पर अधिकतम द्वारा बदल दिया जाता है। इस स्थिति में, सर्वर लोड को सबसे कम से उच्चतम स्थिति तक उठाने की कोशिश करता है। पानी की मात्रा से हम कार्गो के वजन का निर्धारण करते हैं, और इसलिए सर्वो पर अभिनय करते हैं। जिस क्षण में सर्व अब लोड को उठाने में सक्षम नहीं होगा, लेकिन थोड़ी सी कमी के साथ उठाएगा और एक स्टॉर्क टोक़ होगा।
मैंने आखिरकार क्या देखा: 300 मिली (पल 1.8) - सर्व नहीं चलता। खैर, इस पल को कम करके आंका गया है, यह अपेक्षित है। लेकिन अनुमान के मुताबिक, मेरे पास बड़ी आपूर्ति थी, उन्होंने इसे कितना कम कर दिया? हम मापना जारी रखते हैं।
250 मिलीलीटर (पल 1.5) - लगभग नहीं चलता है।
150 मिलीलीटर (पल 0.9) - थोड़ा उगता है, मध्य तक भी नहीं पहुंचता है
100 मिलीलीटर (पल 0.6) - लगभग मध्य तक पहुंचता है
~ 90 मिली (पल 0.54) - लोड बढ़ाता है।
ईमानदारी से, मैं अपनी आंखों पर विश्वास नहीं कर सकता था - मैं समझता हूं कि संकेतकों को पछाड़ना संभव है, लेकिन तीन बार से अधिक ... शायद यह एक ऐसा सर्वर है? लेकिन नहीं, मैंने सभी 20 टुकड़ों को मापा जो मैंने आदेश दिया था।
नतीजतन, दो-तिहाई ने ऊपर वर्णित के रूप में व्यवहार किया, एक तिहाई भी कमजोर था (जहां तक ​​मुझे पता लगाना शुरू नहीं हुआ)। इसके अलावा, PWM में एक मजबूत प्रसार था, अर्थात, एक सर्वो के लिए अधिकतम रोटेशन ड्यूटी चक्र पर था, 0x200 (टाइमर रजिस्टर का मूल्य), अन्य के लिए - 0x1E5, आदि।
लेकिन सब कुछ इतना बुरा नहीं है। मैंने 20 एमजी 90 ड्राइव का ऑर्डर दिया, जो "गधे" और मजबूत थे। माप के परिणाम अधिक रसीले थे - घोषित पल 2.2 के साथ उन्होंने लगभग 1.2 दिया।
यही है, विशेषताओं को पहले से ही तीन नहीं, बल्कि केवल दो बार कम करके आंका गया था। खैर, अभी भी ऐसे लोग थे जो दूसरों की तुलना में कमजोर थे, लेकिन फिर भी यह इतना महत्वपूर्ण नहीं था।
मुझे याद है कि साइट पर बताए गए मापदंडों के अनुसार, MG90, MG90S की तुलना में केवल 1.2 गुना अधिक मजबूत है, वास्तव में, MG90, MG90S की तुलना में दोगुने से अधिक शक्तिशाली है। इसके अलावा, वे सेटपॉइंट क्षेत्र में दोलन के लिए काफी शांत और कम अतिसंवेदनशील होते हैं - हेल एमजी 90 एस पीआईडी ​​नियंत्रक।
इससे निष्कर्ष यह है: चीनी निर्माताओं से प्राप्त जानकारी पर कभी विश्वास न करें, यदि आप बाद में यह नहीं जानना चाहते हैं कि साइट पर पैरामीटर केवल चंद्रमा और सूक्ष्म भंवर के चरण के माध्यम से वास्तविक के साथ जुड़े हुए हैं। विकास से पहले, 1-2 ड्राइव के लिए पैसे न छोड़ें, इसकी वास्तविक गति, खपत, गति की गणना करें। यह बाद में पूरे बैच को फिर से व्यवस्थित करने से सस्ता होगा। ठीक है, अगर आप चीनी ड्राइव खरीदते हैं - तो मार्जिन के साथ लेना सुनिश्चित करें। मुद्दा केवल यह नहीं है कि एक तीसरा भी कमजोर निकला, बल्कि यह भी कि आमतौर पर एक को पीटा जाता था (वह बुरी तरह से मरोड़ रहा था, जाहिरा तौर पर उसके नियामक के साथ कुछ गलत था), इस जोड़ी को तनाव से जला दिया गया और दूसरे ने गियर को खींच लिया मोटर शाफ्ट।
हालांकि, उन लोगों के साथ जो मैंने दूसरी बार खरीदी, MG90, मैं काफी संतुष्ट हूं। नतीजतन, रोबोट बैटरी के साथ-साथ काफी शांत हो गया, पूरी तरह से शांति से अपने पैरों को उठाने में सक्षम था, गिरने से डर नहीं रहा था, और यहां तक ​​कि एक गति में "सामने" स्थिति (वीडियो में) से उठने में सक्षम था, सर्विस की शक्ति के कारण शुद्ध, बैक अप के बिना, पैरों की युक्तियों के साथ।

आगामी सुधार

और इस क्षण में मैं रुक गया। ठीक है, अधिक सटीक रूप से, मैंने बहुत रोक नहीं लगाई, लेकिन मैंने विकास की गति को धीमा कर दिया, क्योंकि मेरी छुट्टी खत्म हो गई थी और बहुत सारे काम गिर गए थे। मैं अब रोबोट के लिए कस्टम इलेक्ट्रॉनिक्स डिजाइन करने की प्रक्रिया में हूं, जिसके बारे में मैं लेख में कुछ शब्द कहूंगा।
सबसे पहले, यह काफी गंभीर कनवर्टर डिजाइन करना आवश्यक है जो ड्राइव को 30W वितरित कर सकता है। मुझे एक बहुत ही रोचक चिप मिली, जो कि इंटरनेशनल रेक्टिफायर के अनुसार, बिना रेडिएटर के 11.1V से 6V x 10A तक DC-DC रूपांतरण प्रदान करने में सक्षम है, इस तथ्य के बावजूद कि इसे बाहरी मच्छरों की आवश्यकता नहीं है - केवल एक पावर जोक।
यहाँ यह है, प्रिय: http://www.irf.com/product-info/datasheets/data/ir3475m.pdf
10A ड्राइव, निश्चित रूप से, नहीं खींचेगा - अधिकतम जो मैंने देखा जब सभी ड्राइव लॉक हैं, और रोबोट उठने की कोशिश कर रहा है - लगभग 6 ए। तो मिक्रुही पर्याप्त होना चाहिए। लेकिन यह सिद्धांत रूप में है, व्यवहार में, मैंने कभी इसका इस्तेमाल नहीं किया - अगर कोई भी उसके साथ काम करता है, तो अपने छापों को साझा करें।
कैलकुलेटर के साथ, मैं एक डीबगिंग के रूप में लगभग STMku को छोड़ दूंगा, और, लंबे समय में, मैं इसमें उलटा किनेमैटिक्स को धकेल दूंगा।
प्रारंभ में, इन रेडियो मॉड्यूल पर कनेक्शन छोड़ने की योजना बनाई गई थी - वे सुविधाजनक हैं, मैंने पहले से ही उनके लिए जलाऊ लकड़ी लिखा है, एक ऐसा संस्करण है जो पिन के साथ पूरी तरह से संगत है, लेकिन नारकीय amp के साथ, आधा किलोमीटर के लिए हड़ताली है। और मैंने रोबोट की छत पर एक कैमरा लगाने की योजना बनाई। बेशक, कैमरे से "कच्चा" संकेत प्राप्त करने और इस मॉड्यूल का उपयोग करके इसे भेजने का बेकार काम नहीं करने के लिए (जिसमें सामान्य वीडियो भेजने के लिए पर्याप्त गति नहीं है), मैंने कैमरे को एक अंतर्निहित ट्रांसमीटर के साथ लेने की योजना बनाई, उदाहरण के लिए, जैसे ।
एक दूसरी तरफ एक आयामी रिसीवर रखा गया है, और चूंकि इसमें से आउटपुट एनालॉग है, इसलिए इसमें एक USB डिवाइस जोड़ा जाता है, जो आपको एनालॉग वीडियो स्रोतों को आपके कंप्यूटर से कनेक्ट करने की अनुमति देता है। और, सिद्धांत रूप में, मैं पहले से ही इस संबंध में आया हूं, लेकिन फिर मैंने उसे देखा।
राउटर TL-MR3020। 800 रूबल के लिए चीनी प्रौद्योगिकी का चमत्कार। बाह्य रूप से Apple डिवाइस के समान है।
आंतरिक रूप से - एक पूर्ण लिनक्स कंप्यूटर, जिसे OpenWRT लंबे समय से पोर्ट किया गया है।

इसके अंदर का बोर्ड केवल 5.7x5.7 सेमी आकार का है। और इसमें एक USB होस्ट है!

इसकी खपत, यहां तक ​​कि कठोर संचरण के साथ, 180 एमए से अधिक नहीं है, और औसत लगभग 100 है।
जैसा कि यह पता चला है, यह राउटर (और इसका पूर्ण एनालॉग, घरेलू चीनी बाजार के लिए इरादा, टीएल-डब्ल्यूआर 703 एन, जिसके बारे में अधिकांश लेख लिखे गए हैं, यदि आप खोज करते हैं, तो इस नाम से खोज करें) लंबे समय से इलेक्ट्रॉनिक इंजीनियरों द्वारा एकल बोर्ड कंप्यूटर के रूप में उपयोग किया जाता है उनके शिल्प। सामान्य वीडियो स्ट्रीमिंग आसानी से और स्वाभाविक रूप से इस पर उगती है, और आप आसानी से इसे एक नियमित वेब कैमरा कनेक्ट कर सकते हैं।
आप OpenWRT वेबसाइट पर TL-MR3020 और उसके जुड़वां भाई TL-WR703N के बारे में अधिक पढ़ सकते हैं ।
काम के दौरान, मैं अभी इसे चुन रहा हूं, इसलिए मुझे उनके साथ काम करने का सौभाग्य मिला।
सामान्य तौर पर, अब मेरी योजना इस प्रकार है - मेरे बोर्ड पर एक कनवर्टर है जो सर्किट के सभी नोड्स, CTMka को शक्ति प्रदान करता है, जो सभी मैकेनिक्स (पैर और छत पर एक रोटरी सर्वो, कैमरा चालू करने के नियंत्रक के रूप में कार्य करता है), और, संभवतः, सेंसर के एक जोड़े - कहते हैं, एक एक्सेलेरोमीटर अपने झुकाव पर नज़र रखने के लिए। इस बोर्ड के शीर्ष पर टीएल-एमआर 3020 से एक बोर्ड है, जिसमें बोर्ड पर ओपनडब्ल्यूआरटी है, जो रोबोट और कंप्यूटर के बीच वीडियो स्ट्रीमिंग और वाई-फाई कनेक्शन प्रदान करता है। इससे पहले, निश्चित रूप से, अतिरिक्त कनेक्टर इसे से टांके गए हैं - अंतरिक्ष लेने के लिए कुछ भी नहीं है। यह यूएसबी के माध्यम से मेरे बोर्ड से भी जुड़ा होगा, पैर नियंत्रक वाला बोर्ड एक छिपाई डिवाइस होगा। इस प्रकार, हम भारी एनालॉग वीडियो रिसीवर से छुटकारा पा लेते हैं, जो कनवर्टर इसके साथ आता है, कंप्यूटर के लिए एक अलग ट्रांसीवर मॉड्यूल, और वाई-फाई के साथ किसी भी डिवाइस से रोबोट को चलाने का अवसर मिलता है, जबकि एक साथ अपने कैमरे के माध्यम से देखते हैं, उदाहरण के लिए, आईपैड से।
यह सब अभी के लिए है, जैसे ही समय होगा और मैं बोर्डों को अंतिम रूप दूंगा और परिणाम प्राप्त करूंगा, अगले लेख की प्रतीक्षा करें।
आपका ध्यान के लिए धन्यवाद!