एक चलने वाला रोबोट बनाना

विश्वविद्यालय में सक्रिय अध्ययन के बाद: लैब, कोर्सवर्क, परीक्षा - गर्मियों में मैं ऐसा करने के लिए कुछ तोड़ रहा हूं, अपने मस्तिष्क को बढ़ाएं, कृपया खुद को।
तो इस बार यह पर्याप्त नहीं था - मैंने कुछ शांत रोबोट बनाने का फैसला किया। मैं सभी प्रकार की कारों से थक गया हूँ, मैं अभी तक मल्टी-रोटर सिस्टम तक नहीं पहुँचा हूँ। मैंने एक humanoid बनाने का फैसला किया :) humanoid काम नहीं किया ...
लेकिन, निश्चित रूप से, वह विचार से प्रज्वलित हो गया, टर्मिनेटर और स्टार योद्धा के बच्चों के विचारों को याद किया, और काम शुरू किया।

और यहाँ क्या हुआ:



एक पोस्ट में मैं टिम्मी नामक इस चीज़ को बनाने की प्रक्रिया का वर्णन करूंगा (कभी-कभी मैं इसे लंगड़ा वासिया कहता हूं - वीडियो में अंत में यह स्पष्ट होगा कि क्यों)

मैं उस विवरण को उस रूप में रखूंगा जिसमें यह सब आविष्कार किया गया था। तुरंत एक आरक्षण करें, मैंने किसी भी अतिरिक्त स्रोतों और उदाहरणों का सहारा नहीं लिया, मैंने सब कुछ किया और इसे खुद का आविष्कार किया, इसलिए बोलने के लिए ... पहिया को फिर से क्यों लगाया जाए? और यह कैसे पता लगाने के लिए सीखने के लिए!

तो, मैंने "मांसपेशियों" के रूप में सर्वो का उपयोग करने का फैसला किया, और 8 टॉवरप्रो माइक्रोसिस्टर्स का आदेश दिया, मेरे पास अभी भी 2 फ्लिक माइक्रोसर्विस थे, लेकिन मैंने उन्हें कम पसंद किया, क्योंकि वे बहुत गर्म होते हैं (सिर पर रेडिएटर सिर्फ ऐसे सर्वर पर होता है)।

इस बीच, सर्वोस थे, मैंने दिमाग बनाने का फैसला किया। केवल एक Atmega168 माइक्रोकंट्रोलर था और जैसा कि मुझे लग रहा था, यह पर्याप्त होगा।

LUT के लिए जल्दी से आकर्षित ट्रैक:



क्षमा करें, डिजाइन में विशेष नहीं। उन्होंने बोर्ड को LUT कर दिया, रोज-अलॉय के साथ टिन-प्लेटेड, ड्रिल किए गए छेद, सब कुछ मिलाया और यही हुआ:



(मुझे फोटो की गुणवत्ता के लिए माफी भी नहीं मांगनी चाहिए, फिर भी मुझे माफ न करें, लेकिन मैं खुद को सही ठहरा सकता हूं - यह घर पर अंधेरा है और मुझे नहीं पता कि तस्वीरें कैसे लेनी हैं)

एक उज्ज्वल एलईडी संचालन की एक सूचना है, नीला किसी भी पिन से जुड़ा हो सकता है और उस पर कुछ इंगित करने के कार्य को लटका सकता है। स्क्वीकर को किसी भी पिन से जोड़ा जा सकता है।
एक सरल LM7805 का उपयोग बिजली के लिए किया जाता है, मुझे हाथ में नाड़ी कन्वर्टर्स नहीं मिला। तब एक छोटा रेडिएटर उस पर खराब हो जाता है, क्योंकि धाराएं कई सर्वोस से काफी गंभीर होती हैं और यह काफी अच्छी तरह से गर्म हो जाती हैं।

तो, सर्वोस आए, "दिमाग" तैयार थे (हालांकि चूरा के सिर में) ... यह सोचने का समय था कि कंकाल कैसे और क्या बनाना है ... तो पॉलीकैप्रोलैक्टोन नामक एक सामग्री बचाव में आई । यह मेडिकल प्लास्टिक है, बायोडिग्रेडेबल, हानिरहित, लगभग 60 डिग्री के पिघलने बिंदु के साथ। मैंने इसे पिघला दिया और इसे अपने हाथों से ढाला :) केवल माइनस यह था कि उत्पाद को 50-60 डिग्री तक गर्म नहीं किया जाना चाहिए, और पहले मुझे डर था कि सर्वो मुझ पर एक चाल खेलेंगे। लेकिन यह पता चला कि वे डरते थे, क्योंकि उन्होंने खुद को केवल 10 मिनट के सक्रिय कार्य के बाद गर्म किया और फिर 40 डिग्री तक।

मेरे सिर में मैंने खुद को कंकाल का एक अनुमानित आरेख आकर्षित किया और उनके आने पर समस्याओं को हल करने का निर्णय लिया।
माइक्रोवेव में पिघलने के बाद, पानी में डूबे एक बहुरूप, कांच के दो टुकड़ों के बीच से एक शीट को कुचल दिया। फिर उसने इसे टुकड़ों में काट दिया, मुड़ा और एक ब्लो ड्रायर के साथ भागों को मिलाया। इस प्रकार, सब कुछ निकला। आसान और सरल। अतिरिक्त ट्रिमिंग को बार-बार पिघलाया जा सकता है - अपशिष्ट-मुक्त उत्पादन।



फिर उन्होंने बोर्ड और एक रेंज फाइंडर को माइक्रोफ़ोन के साथ सर्वोमोटर पर भी ठीक किया।



इन सभी कारनामों के बाद, यह प्रोग्रामिंग का समय है। मैंने असेंबलर में प्रोग्राम लिखा था। कार्यक्रम का परिणाम - आंदोलन फार्म के एक मैट्रिक्स द्वारा निर्धारित किया जा सकता है

act: .db 0x3c,0x2a,0x3c, 0x2e,0x42,0x30, 0x36,0x36 ;1 .db 0x3e,0x24,0x42, 0x20,0x40,0x39, 0x36,0x36 ;2 .db 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 ; 

जहां एक लाइन 8 सर्वोमोटर्स में से प्रत्येक के लिए कोण सेट करती है, 0x16 - 0 डिग्री, 0x56 - 180 डिग्री । 16-बिट टाइमर को बाधित करके लाइनें बदल जाती हैं। यदि आपको आंदोलन की गति को नियंत्रित करने की आवश्यकता है - आपको पूर्व-चयनकर्ता के गुणांक को कम करने और मैट्रिक्स की पंक्तियों की संख्या बढ़ाने की आवश्यकता है। मेरे पास अभी भी एक आधा-सेकंड की मात्रा है और यह हर आधे-सेकंड में पागलों की तरह टहलता है।

यहाँ एक उदाहरण है कि ये दोनों रेखाएँ आधे-आधे समय में परिमाणीकरण के साथ कैसे काम करती हैं। बस दो लाइनें और वास्या पहले ही लंगड़ा रही हैं!

अगला, हम सामान्य रूप से चलना सीखेंगे, सेंसर का उपयोग करना शुरू करेंगे और जॉन कॉनर को बचाने के लिए अतीत को भेजेंगे! जैसे ही हम सामान्य रूप से चलते हैं, मैं वीडियो पोस्ट करूंगा।