Arduino पर स्वचालित गज़ले (भाग 1)

परिचय

शुभ दोपहर, मेरा नाम अलेक्जेंडर है, मैं हब्बरब्रिज पोर्टल का एक लंबे समय से पाठक हूं, और अब मेरे घटनाक्रम के बारे में बात करने की कोशिश करने का समय है, यह मेरी पहली पोस्ट है, मुझे बहुत डांटें नहीं।

प्रतियोगिता के बारे में थोड़ा सा

तो, आज मैं वोलोकॉलमस्क में आयोजित 3-ऑल-रूसी रोबोट कार प्रतियोगिता ROBOKROSS-2012 के बारे में बात करना चाहूंगा, और कैसे सेराटोव मोबारोब से मेरी टीम 2 वां स्थान लेने में कामयाब रही। प्रतियोगिताओं को वोल्नो डेलो फाउंडेशन, ओलेग डेरिपस्का, और रॉसमोलोडज़ के समर्थन के साथ आयोजित किया जाता है। एक पंक्ति में 2 साल के लिए, प्रतियोगिता सेलेगर झील पर हुई, और इस बार आयोजकों ने एक सुसज्जित प्रशिक्षण मैदान में मास्को क्षेत्र में एक प्रतियोगिता आयोजित करने का फैसला किया।

हमारे गजले के उपकरण

जब चुनने के लिए कि गज़ल क्या होगा, तो विकल्प arduino Uno बोर्ड पर गिर गया, हालांकि सिद्धांत रूप में चुनने के लिए बहुत कुछ था।

से चुनें

• फास्टवेल एमके 905 सिंगल बोर्ड कंप्यूटर

• LabVIEW के साथ राष्ट्रीय उपकरण एकल-बोर्ड रियो

गजले लगातार 2 साल तक NI बोर्ड में चला और, सिद्धांत रूप में, कोई शिकायत नहीं थी, उन्होंने 905 mk से इनकार कर दिया क्योंकि FBUS बस, जो सेंसर और एक्ट्यूएटर्स को जोड़ने की अनुमति देती है, 24V पर काम करती है, और हम 12V पर लगभग सभी उपकरण कम करना चाहते थे। । इस साल हमने सब कुछ यथासंभव सरल बनाने का फैसला किया, क्योंकि सभी समान, मुझे खरोंच से सब कुछ करना पड़ा, क्योंकि सभी उपकरण काफी महंगे हैं, और इसका उपयोग न केवल गजलों पर किया जाता है, अगली प्रतियोगिता के बाद, हमेशा की तरह, आपको कुछ भी नहीं मिला, कोई तार नहीं, कोई सीमा स्विच नहीं, कोई कार्यक्रम नहीं, और जब से हमने हाल ही में Arduino Uno बोर्डों को खरीदा है, एक बोर्ड अच्छा साबित हुआ, इसे इस्तेमाल करने का फैसला किया।

शायद मैं उन सभी उपकरणों की सूची दूंगा जो गज़ले पर खड़े थे

1. अरुडिनो अनो
2. 1 ऑट्रोनिक्स स्टीयरिंग व्हील एनकोडर
3. SICK LMS 511 से लेजर रेंजफाइंडर
4. फोन नंबर
5. नोटबुक
6. 2 सोनी प्लेस्टेशन आई कैमरा
7. VAZ कारों से 3 खिड़कियां
8. 3 MoviServo इंजन ड्राइवर

पूरा सिस्टम (आरेख के रूप में) ऐसा दिखता है

कुल 2 ऑपरेटिंग मोड थे

1. मैनुअल नियंत्रण: अर्थ निम्नानुसार है, एक नियंत्रण संकेत लैपटॉप से ​​अरडिनो बोर्ड को भेजा जाता है, जो बदले में संबंधित पिन (पिन) को एक पीडब्लूएम सिग्नल भेजता है, यह पिन MoviServo इंजन के ड्राइवरों से जुड़ा हुआ है, जो बदले में पहले से ही सीधे मोटर्स को नियंत्रित करता है। । यह क्लच और ब्रेक को नियंत्रित करता है। स्टीयरिंग समान है, सिवाय इसके कि स्टीयरिंग व्हील पर एक एनकोडर स्थापित किया गया है, जो आपको यह निर्धारित करने की अनुमति देता है कि स्टीयरिंग व्हील वर्तमान में किस स्थिति में है।

2. ऑफलाइन मोड: सैटेलाइट डेटा के अनुसार। हमने एक सेल फोन का उपयोग किया है जो लैपटॉप से ​​जुड़ा है। नेविगेशन के लिए, हम Arduino के लिए एक जीपीएस मॉड्यूल खरीदना चाहते थे, लेकिन इसे छोड़ दिया यह बहुत सटीक नहीं है, हमारे पास एक Arduino UNO बोर्ड था जिसमें लगभग सभी पैर पहले से ही कब्जे में थे, ज़ाहिर है, हम Arduino Mega का उपयोग कर सकते हैं, लेकिन फिर भी हम दूसरे रास्ते पर चले गए, सेल टावरों के कारण फोन एक बहुत सटीक स्थान दिखाता है और जीपीएस। साथ ही, गजले पर एक SICK स्कैनर लगाया गया था जिसकी मदद से एक बाधा मानचित्र बनाया गया था। मैदान पर बाधाओं के ठोस बाड़ और लोहे के बैरल थे। Playstation आई कैमरा का भी उपयोग किया गया था, लेकिन हमने किसी भी जटिल एल्गोरिदम को नहीं लिखा था, बस छवि को आउटपुट करना और इसे दूरस्थ कंप्यूटर पर स्थानांतरित करना, पिछले साल के विपरीत, जब मुझे बाधाओं को पहचानने के लिए एक कार्यक्रम लिखना था, तो हमें बस इसकी आवश्यकता नहीं थी।

पूरा होने का काम

मैन्युअल या स्वचालित मोड में ड्राइव करना आवश्यक था, जिसके लिए किसी ने काम किया, एक दिए गए प्रक्षेपवक्र पर, संख्याओं के साथ 3 पोस्टर जमीन पर पड़े थे, ऑपरेटर, एक जज के साथ एक तम्बू में बैठा था, लैपटॉप मॉनिटर पर देखा और उन नंबरों को देखा जो पोस्टर पर लिखे गए थे, सभी संख्याओं का क्रम अलग था। यदि कार स्वचालित मोड में चल रही थी, तो उसे मैन्युअल रूप से अधिक अंक से सम्मानित किया गया था, सभी पोस्टर को देखने के लिए, 2 बैरल, तथाकथित फाटकों के बीच ड्राइव करना भी आवश्यक था, जिसके लिए अंक भी दिए गए थे।

निष्कर्ष

इस प्रकार, संक्षेप में, मैं कहना चाहता हूं कि हाल ही में जब तक हमें विश्वास नहीं था कि कार भी चलेगी, क्योंकि प्रतियोगियों में बहुत जटिल नियंत्रण प्रणालियां थीं, लेकिन यह बहुत सरल थी। हम गति और प्रक्षेपवक्र में अग्रणी थे, लेकिन, दुर्भाग्य से, स्वचालित मोड में ड्राइविंग करते समय, हमने संपर्क खो दिया, और तम्बू 2 के पोस्टर में बैठे हुए, हमने बस नहीं देखा, जिसके लिए हमें दूसरा स्थान मिला। बहुत बुरा।

प्रतियोगिता में 2 नामांकन थे: यह सबसे अच्छा तकनीकी समाधान है जिसमें हमने 1 स्थान लिया, और सामान्य योग्यता ने 2 वां स्थान प्राप्त किया। हर कोई जिसने पूछा कि आप कौन से उपकरण का उपयोग करते हैं, हमारे जवाब पर आश्चर्यचकित थे - "अरुडिनो"।



हमने अपने लिए निम्नलिखित निष्कर्ष निकाले, हमेशा जब आप एक प्रणाली विकसित कर रहे होते हैं तो आपको इसे जितना संभव हो उतना सरल बनाने की आवश्यकता होती है, इस प्रणाली में जितने कम लिंक (नोड्स) होंगे, उतनी ही कम यह विफल होगी, यह विशुद्ध रूप से हमारी राय है। बेशक, उन प्रणालियों में जहां एक आरक्षित है, यह बहुत बेहतर है, लेकिन इस तरह के सिस्टम का निर्माण करने और काफी समय तक डिबग करने के लिए। हमारे छात्रों के पास हमेशा की तरह बहुत कम समय होता है, इसलिए हमें गज़ले से लैस करने और कार्यक्रम लिखने में 3 सप्ताह से भी कम समय लगा।









नीचे दिए गए लिंक पर घटना के बारे में अधिक तस्वीरें
www.robosport.ru/forum/index.php?/gallery/album/20-%d1%80%d0%be%d0%b1%d0%be%d0%ba%d1%80%d0%be%d1% 81% d1% 81-2012

धन्यवाद

मैं उन सभी टीमों को एक बड़ा धन्यवाद कहना चाहूंगा जिन्होंने जीएजेड और लीलिया कुसकिना को हिस्सा लिया।

पुनश्च आपका ध्यान के लिए धन्यवाद।

पीपीएस मैं वास्तव में नहीं जानता कि दूसरे भाग में क्या लिखना है, शायद एसआईसी स्कैनर के लिए कार्यक्रम के कार्यान्वयन के बारे में, क्योंकि आपकी अपनी बारीकियां भी हैं, यदि आपके पास कोई सुझाव है, तो मुझे खुशी होगी।