यह कैसे स्वीकार किया जाता है - रोबोट तंत्र। एक कदम

किसी वेबसाइट पर रेडी-मेड डिज़ाइनर का ऑर्डर देकर रोबोट को इकट्ठा करना एक मुश्किल काम नहीं है। मैंने कनेक्टर्स को निर्देश के अनुसार कनेक्ट किया, शिकंजा और नट्स को घुमा दिया, सोल्डरिंग की एक न्यूनतम, चमत्कार उपकरण तैयार है!

हालांकि, हम आसान तरीकों की तलाश नहीं कर रहे हैं, और नरक के सभी क्षेत्रों से गुजरने के लिए, यह समझने के लिए कि सभी इलेक्ट्रॉनिक्स कैसे काम करते हैं, मॉड्यूल की बातचीत, यांत्रिकी के आंदोलन; क्या और भी कपटी है - ताऊ, पहचान, शब्द के माध्यम से इस सब की गणना करने के लिए, यह कौशल का शीर्ष है। क्यों? हां, क्योंकि अगले खराबी के साथ, आप अपने पालतू को शीर्ष शेल्फ पर नहीं फेंकते हैं, लेकिन कम से कम यह पता लगाने की कोशिश करें, और अधिकतम - इस खराबी को ठीक करें। लेकिन, और भी दिलचस्प है, आप अपने साइबरबोग को वास्तव में सार्थक मशीन में अपग्रेड कर सकते हैं।

तो चलिए शुरू करते हैं।
आइडिया: तैयार डिवाइस "बॉक्स से बाहर" ऑर्डर किए बिना एक रोबोट डिवाइस जैसे "क्वाडकॉप्टर" का निर्माण करें, लेकिन आगे के संशोधन की संभावना के लिए, धीरे-धीरे डिवाइस के मैकेनिक्स और इलेक्ट्रॉनिक्स को इकट्ठा करें ... ठीक है, हमारे अपने हित के लिए।
एक बड़े शहर में भागों का आदेश देना एक तिपहिया है; आप एक कंपनी की तलाश कर रहे हैं, आप सहमत हैं, खरीदते हैं, उठाते हैं - संचालन की एक तुच्छ श्रृंखला। हालांकि, छोटे शहरों में जहां मैं पहुंचता हूं, इन क्रियाओं का परिणाम थोड़ी बड़ी मात्रा में होता है, और लंबे समय तक वितरण समय होता है।

डिवाइस का उत्पादन मामले से शुरू होता है
आकार, वजन और फ्रेम डिजाइन न केवल डिवाइस की विशेषताओं को निर्धारित करेगा, बल्कि इसकी उपस्थिति भी। इस स्तर पर भी बड़ी मात्रा में बारीकियां। वायुगतिकी, कठोरता, शक्ति, कंपन प्रतिरोध, प्रतिरूपकता - यह उन मापदंडों की एक कमजोर सूची नहीं है, जिन्हें सभी दिशाओं में उथले ज्ञान होने पर ध्यान देने की आवश्यकता है। हालांकि, मानव मस्तिष्क एक ऐसी दिलचस्प "चीज़" है जो इस सब को जोड़ सकती है और एक उपयुक्त रचना का उत्पादन कर सकती है।

समाधान: आमतौर पर, मंचों को देखते हुए, आप इस समस्या के लिए तुच्छ समाधान करते हैं: एक छड़ी (एल्यूमीनियम, शायद ही कभी कार्बन) - फ्रेम के एक बीम के रूप में। और क्या, विकल्प क्रियात्मक है: छड़ी की वायुगतिकी निर्विवाद है, आप हमेशा इसे बदल सकते हैं, भगवान भी मना कर सकते हैं। लेकिन जैसा कि ऊपर उल्लेख किया गया है, हम सरल समाधान स्वीकार नहीं कर रहे हैं। सीएडी कम्पास, ठोस, में काम करने के कौशल होने से आवास चित्र का विकास एक कठिन समस्या नहीं होगी। इसके अलावा, सभी निर्माता अपनी मशीनों के लिए एक संगत प्रारूप का उपयोग करते हैं।

ग्लास सामग्री को शरीर सामग्री के रूप में चुना गया था।
आसान - अतिरिक्त सामग्री को हटाकर, आप एक स्वीकार्य वजन प्राप्त कर सकते हैं।
टिकाऊ - अनुदैर्ध्य और अनुप्रस्थ तंतुओं की संरचना इसे कई प्लास्टिक और यहां तक ​​कि धातुओं से मजबूत बनाती है।
पसंद स्पष्ट है, और एक और प्लस के रूप में - एक अपेक्षाकृत सस्ती सामग्री जिसे आसानी से संसाधित किया जा सकता है।
निर्माता की पसंद रिमोटनेस के बावजूद मॉस्को कंपनी पर गिर गई। वास्तव में, कई विकल्प हैं, लेकिन यह वहां था कि मैंने कनेक्टिंग तत्वों के संबंध में परियोजना को बेहतर बनाने पर कुछ रचनात्मक टिप्पणियां कीं, और इसे कुंद करने के लिए मशीन में नहीं डाला और जैसा है वैसा ही बना दिया।

कुछ हफ्तों की दर्दनाक अपेक्षाओं को काम के परिणाम से उचित ठहराया गया था।

इंजन
ब्रशलेस मोटर्स का एक विशाल चयन मापदंडों के चयन के लिए अच्छे अवसर देता है। इंजन Pilotage DT2209 / 28 Delux के पक्ष में चुनाव किया गया था


उनके लिए, एक इलेक्ट्रॉनिक नियंत्रण उपकरण की आवश्यकता होती है - नियंत्रण बोर्ड से पीडब्लूएम सिग्नल द्वारा नियंत्रित 12A की अधिकतम अनुमेय धारा के साथ एक यात्रा नियंत्रक। पाइलटज स्टैमिना 12 ए V2


4 टुकड़े प्रत्येक, जैसा कि अभ्यास से पता चला है, बलवर्धक परिस्थितियों के कारण अपर्याप्त है। बैटरी से तारों की लंबाई नहीं बढ़ाई जा सकती। हालांकि, ऐसा करने के बाद, मैंने बैटरी को जोड़ने की सुविधा बढ़ा दी, जैसे कि "तार तंग नहीं हैं, लेकिन वे किसी भी स्थिति में स्वतंत्र रूप से उपलब्ध हैं।" नतीजतन, नियामक ग्रे कास्टिक धुएं में जल गया, और आंशिक रूप से पिघल गया।
शिकंजा के साथ , यह अपेक्षाकृत सरल है - अब अधिक कर्षण, हालांकि, नियंत्रण खो गया है। दोनों के बीच का व्यापार बंद चुनाव द्वारा निर्धारित होता है। यह भी याद रखना आवश्यक है कि एक दूसरे के रोटेशन के क्षण की भरपाई करने के लिए, शिकंजे को जोड़ों में प्रति-दिशात्मक होना चाहिए।


अधिक दिलचस्प है। ऐसा लगता है कि मैंने सभी 4 को एक नियंत्रक से जोड़ा है जो पल्स-चौड़ाई संकेत उत्पन्न करता है और यह तैयार है, आप उड़ सकते हैं। यह संभव है, लेकिन लंबे समय तक नहीं, इंजन, उनकी यांत्रिक विशेषताओं के आधार पर, घुमाते हैं, हालांकि थोड़ी सी, लेकिन अभी भी एक विसंगति है। परिणामस्वरूप - अस्थिरता, तंत्र की रुकावट में व्यक्त की गई। एक रास्ता है - एक्सेलेरोमीटर, स्पष्ट त्वरण के प्रक्षेपण के आधार पर इंजन की गति को समायोजित करना, स्थिरीकरण प्राप्त किया जा सकता है, लेकिन यह केवल सिद्धांत में है।

कुत्ता इस तथ्य में निहित है कि कंपन को शरीर के माध्यम से इंजनों से प्रेषित किया जाता है, और एक्सीलरोमीटर, यहां तक ​​कि कंपन-प्रतिरोधी गैसकेट द्वारा भीग जाता है, उन सभी को पकड़ता है, जिसके परिणामस्वरूप बहुत शोर संकेत होता है।

विशेषताओं को सुचारू करने के लिए, विभिन्न तरीकों का उपयोग किया जा सकता है, उदाहरण के लिए, मध्य-वर्ग के सॉफ्टवेयर विधि, या एक्सेलेरोमीटर के आउटपुट में एक कम-पास फिल्टर। हालांकि, वास्तव में उच्च-गुणवत्ता वाले सुधार के लिए, एक्सीलरोमीटर के साथ गायरोस्कोप का उपयोग किया जाता है। जाइरोस्कोप कंपन शोर को नहीं पकड़ते हैं, लेकिन एक बहाव है। सॉफ़्टवेयर-कार्यान्वित पूरक एल्गोरिथ्म या कलमन फ़िल्टर का उपयोग करके इन उपकरणों को मिलाकर, रोल और पिच कोणों को सटीक रूप से निर्धारित करना संभव है।

स्थानिक अभिविन्यास प्रणाली को अलग मॉड्यूल के रूप में और एल्गोरिथ्म के सॉफ्टवेयर कार्यान्वयन के लिए एक माइक्रोकंट्रोलर द्वारा लागू किया जाना चाहिए। ओपन सोर्स प्रोजेक्ट्स का लाभ सर्किट बोर्ड वायरिंग तक पहुंच प्रदान करता है। समाधान एक ओपन-सोर्स अर्दुमू परियोजना योजना थी।
निर्माता की खोज लंबे समय तक नहीं चली, येकातेरिनबर्ग कंपनी ने विनम्रता से (एक निश्चित मूल्य के लिए) उच्च-गुणवत्ता वाले बोर्ड और यहां तक ​​कि सिल्क-स्क्रीन प्रिंटिंग के साथ उत्पादन करने के लिए सहमति व्यक्त की, यह बताते हुए कि सटीकता वर्ग को कम करके लागत को कैसे कम किया जाए। ऐसा करने के लिए, मुझे इस योजना को फिर से करना पड़ा। विभिन्न तिथियों के साथ विभिन्न ऑनलाइन स्टोर से घटक। लंबे समय तक प्रतीक्षा के परिणामस्वरूप, उपकरण मूल की तुलना में कई गुना सस्ता हो गया।

प्रबंधन भी एक संगत बोर्ड पर सॉफ्टवेयर है।


सेंसर से टेलीमेट्री का संग्रह I2C इंटरफ़ेस के माध्यम से होता है।
उड़ान की प्रक्रिया में, मुख्य उपभोग्य वस्तुएं प्रोपेलर हैं, इसलिए आपको मार्जिन के साथ ऑर्डर करने की आवश्यकता है।
टच सेंसर, बैरोमीटर, जीपीएस मॉड्यूल, कैमरा, यहां तक ​​कि हथियार - यह सिर्फ एक छोटी सी सूची है कि रोबोट को किससे लैस किया जा सकता है, न कि सॉफ़्टवेयर के निरंतर अद्यतन का उल्लेख करने के लिए।