नमस्ते मेरा नाम व्लादिमीर है और मैं निज़नी नोवगोरोड एनएएमटी से टीम की रोबोट कार के बारे में थोड़ी बात करना चाहता हूं, जिसने वोल्कोलामस्क में आयोजित 3-ऑल-रूसी रोबोट ऑटोमोबाइल रोबोट प्रतियोगिता 2012 जीता।
शरतोव मोब्रोब की एक
टीम की रिपोर्ट पहले ही
यहां प्रकाशित हो चुकी
है , अब मैं हमारे
परिणामों के बारे में बात करना चाहता हूं।
नियमों के बारे में
प्रतियोगिता इस प्रकार थी: पूरे क्षेत्र में प्रारंभ बिंदु से स्वचालित रूप से या दूर से ड्राइव करना आवश्यक था, लक्ष्य में पहुंचें और ऑपरेटर को तीन नियंत्रण बिंदुओं की छवि संचारित करें, और फिर फिनिश गेट में ड्रॉप करें और वहां रुक जाएं। गेट्स और नियंत्रण बिंदुओं के जीपीएस / ग्लोनास निर्देशांक पहले टीमों को ज्ञात थे। मार्ग की गति के लिए अंक प्रदान किए गए (लेकिन प्रतियोगिता के नियमों ने 10 किमी / घंटा से अधिक की गति को प्रतिबंधित किया) और नियंत्रण बिंदुओं की संचरित छवियां।
ओह दुखद
ऐसा हुआ कि हम इन प्रतियोगिताओं से लगभग चूक गए - आयोजकों द्वारा उपलब्ध कराए गए नेशनल इंस्ट्रूमेंट्स सिंगल-बोर्ड RIO कंट्रोलर जल गए, जबकि हम एक नया NI cRIO-9075 खरीदने के लिए सहमत हुए, जबकि वह आ गया, प्रतियोगिता शुरू हुई। परिणामस्वरूप, कई विचारों को छोड़ना पड़ा। उदाहरण के लिए, उन्होंने मार्ग का अनुसरण करने के लिए ऑटोपायलट एल्गोरिथ्म को स्थापित करने का प्रबंधन नहीं किया, मुझे बिंदुओं को नियंत्रित करने के लिए सबसे सरल प्रत्यक्ष मार्गदर्शन का उपयोग करना पड़ा। बाधाओं को पहचानने की बात भी नहीं थी।
लोहे के बारे में
ऑटोपायलट नेशनल इंस्ट्रूमेंट्स cRIO-9075 कंट्रोलर और SSD के साथ USB कैमरों के साथ काम करने के लिए एक लैपटॉप पर बनाया गया है।
कंट्रोलर को पोटेंशियोमेट्रिक व्हील पोजिशन सेंसर से सिग्नल मिलता है, इंजन स्पीड सेंसर से सिग्नल मिलता है और RS-232 के जरिए GPS / GLONASS रिसीवर से सूचना मिलती है। नियंत्रण स्टीयरिंग कॉलम और इंजन स्टार्ट / स्टॉप सिस्टम के बजाय पावर स्टीयरिंग के इनपुट से जुड़े सर्वो पर जाता है।
चूंकि प्रतिस्पर्धा नियम कार की अधिकतम गति को दस किमी / घंटा तक सीमित करते हैं, गियर शिफ्ट सिस्टम की कोई आवश्यकता नहीं थी, कार इंजन शुरू करके पहले गियर में शुरू होती है और बंद होने पर बंद हो जाती है।
दो यूएसबी कैमरे एसएसडी (हमारी सड़कें चीनी नहीं हैं) के साथ एक लैपटॉप से जुड़े हैं, कैब से एक दृश्य प्रदान करते हैं।
एएसयूएस आरटी-एन 16 राउटर के माध्यम से यह सभी अर्थव्यवस्था एक सिंगल-वाट वाई-फाई एक्सेस प्वाइंट बुलेट से जुड़ी हुई है, जो ब्रिज मोड में एक सर्वव्यापी अप्रत्यक्ष एंटीना से लैस है, जो हमारे "ड्रोन" के ऑपरेटर के कार्य केंद्र से जुड़ा हुआ है।
- विश्वसनीय संचार हमारा सब कुछ है!
सॉफ्टवेयर के बारे में
कार के सॉफ्टवेयर भरने को दो स्वतंत्र भागों में विभाजित किया गया है - ड्राइविंग और वीडियो एकत्र करना और संचारित करना। सब कुछ दृश्य प्रोग्रामिंग भाषा LabVIEW में लिखा गया है।
ऊपर वर्णित तकनीकी समस्याओं के कारण, प्रबंधन अत्यंत सरलीकृत है, लेकिन परिचालन है।
स्टीयरिंग व्हील कंट्रोल लूप और एक जीपीएस / ग्लोनास नेविगेशन लूप लागू किया गया है। एक छोटे आनुपातिक गुणांक के साथ एक सीधा मार्गदर्शन एल्गोरिथ्म का उपयोग किया जाता है। उपग्रह, दिशा और गति के उपग्रह निर्देशांक उपग्रहों से लिए जाते हैं, मार्ग के अगले बिंदु तक दिशा की त्रुटि की गणना उनसे की जाती है, और कार के पहियों की आवश्यक स्थिति उत्पन्न होती है। सर्वो ड्राइव को विफल होने से रोकने के लिए, इंजन ऑपरेशन का एक चेक जोड़ा गया था (इसके बिना पावर स्टीयरिंग काम नहीं करता है, आप धुएं से पहले पहियों को चालू करने की कोशिश कर सकते हैं)।
लैपटॉप USB कैमरों से चित्र एकत्र करता है, इसे एक फ्रेम में परिवर्तित करता है और इसे दबाकर, इसे ऑपरेटर को भेजता है।
स्वचालित मोड के अलावा, रिमोट कंट्रोल मोड भी लागू किया गया है, यह गेम "ट्रूकॉलर" के समान है।
- एक छोटी रेडियो-नियंत्रित मशीन का सपना किसने देखा था?
प्रतियोगिताओं के बारे में
तैयारी की प्रक्रिया में, हम समय और मौसम से बाहर चल रहे थे (पहले दिन विधानसभा के लिए आवंटित किया गया था, एक मंदी थी, फिर मौसम बहुत तेजी से बदल गया, गर्म सूरज से बरसात की नमी तक)। परिणामस्वरूप (जैसा कि बाद में पता चला), पहिया स्थिति सेंसर को गलत तरीके से कैलिब्रेट किया गया था और कार को बाईं ओर थोड़ा सा ले लिया, जिससे नेविगेशन सटीकता बुरी तरह प्रभावित हुई। फिर भी, संपूर्ण इलेक्ट्रॉनिक-यांत्रिक अर्थव्यवस्था ने काम किया।
ज्यादातर सूरज आने के दिन चमक रहा था, लेकिन हवा बयाना में बह रही थी। कई संवाददाता और यहां तक कि मेहमान दिखाई दिए।
दौड़ ही उम्मीद थी: नेविगेशन एल्गोरिथ्म समय खो दिया है, प्रत्येक waypoint पर लक्ष्य है, लेकिन यह काम किया है, छवि सही ढंग से और आवश्यक गुणवत्ता में प्रेषित किया गया था, धीरे-धीरे नियंत्रण बिंदु पास के रूप में खत्म हो गया। और संपर्क किया।
रनर-अप MobRob टीम ने बेहतर नेविगेशन एल्गोरिदम लागू किया, उन्होंने समय में जीत हासिल की, लेकिन विफलता ने नियंत्रण बिंदुओं में से एक की छवि को प्रसारित करने की अनुमति नहीं दी।
परिणाम
अधिकतम, यहां तक कि अत्यधिक सादगी के बावजूद, सिस्टम ने स्वचालित मोड और रिमोट कंट्रोल मोड दोनों में अच्छा प्रदर्शन किया। कनेक्शन स्थिर था, इसलिए परिणामस्वरूप छोटी कार का उपयोग वास्तव में बहुत अधिक खुले इलाके में नहीं होने के लिए किया जा सकता है।
लेकिन गंभीरता से, यह एक अच्छा व्यावहारिक कार्य है, जिससे आप कठिन परिस्थितियों में खुद को परख सकते हैं। सब कुछ योजना के अनुसार नहीं निकला, लेकिन यह विकास के लिए जगह छोड़ देता है।
भविष्य की योजना कैमरों से डेटा के अनुसार बाधाओं से बचने के लिए या (लेकिन यह पहले से ही एक सपना है) लिडार प्राप्त करने के लिए एक प्रणाली विकसित करना है। ठीक है, बेशक, प्रक्षेपवक्र के साथ पालन करने के लिए एक ही एल्गोरिदम के चारों ओर चलाएं।
सबसे करामाती परिणाम प्रकृति द्वारा अभिव्यक्त किया गया था, हवा के एक झोंके के साथ जिसने चरम टीम के खत्म होने के तुरंत बाद शुरुआती द्वार खटखटाए। सौभाग्य से, कोई भी पहले से ही नहीं था।
प्रतियोगिता में भाग लेने वाली टीमों के लिए बहुत धन्यवाद, क्योंकि खराब मौसम के बावजूद, लोहे के साथ विभिन्न खराबी, नींद और आपातकाल की कमी, हर कोई दौड़ में आया था! साथ ही GAZ कंपनियों और उन सभी लोगों के लिए जिन्होंने इन प्रतियोगिताओं के लिए कुछ अच्छा किया है।