हम इकट्ठा करते हैं और बजट को हेक्सापॉड चलाते हैं

इस चित्र को प्राप्त करने से पहले बहुत कुछ किया जाना है:



हेक्सापॉड बनाने के विचार के साथ मैं कैसे आया (ये YouTube पर वीडियो के टन थे) के बारे में कहानियों को स्वीकार करते हुए, मैं भागों के चयन की प्रक्रिया पर तुरंत आगे बढ़ूंगा। जनवरी 2012 की बात थी। मुझे तुरंत पता था कि मुझे अपने रोबोट से क्या चाहिए और क्या नहीं। मैं चाहता था:

- प्रत्येक पैर में स्वतंत्रता की 3 डिग्री होनी चाहिए - 3 डीऑफ़ (स्वतंत्रता के 3 आयाम)। क्योंकि सरल विकल्प 2dof - ऐसा कीट महसूस नहीं देता है, और 4dof - अनावश्यक, 3 डीऑफ़ है और इसलिए आप 3 डी स्पेस में पैर की नोक को स्वतंत्र रूप से स्थानांतरित करने की अनुमति देते हैं;
- 6 पैर; फिर से, यह अब 4 नहीं है (तब रोबोट अनाड़ी कूदता है), लेकिन 8 भी नहीं, मकड़ियों की तरह, और पहले से ही अत्यधिक;
- छोटा;
- सस्ता;
- न्यूनतम बोर्ड और कनेक्शन;

पद बड़ा है।

सबसे पहले टुकड़ों के लिए एक मदरबोर्ड चुनना था। मैं उस समय तक Arduino के बारे में बहुत अच्छे और बुरे पढ़ने में कामयाब रहा। लेकिन यह वह था जो मुख्य विकल्प के रूप में दिखता था। नियंत्रक को खुद को मिलाप करने के लिए और एआरएम सीपीयू के साथ अधिक उन्नत बोर्ड लेने का समय नहीं था, उदाहरण के लिए, महंगा है, और उन्हें कैसे प्रोग्राम करना है, पीडब्लूएम आउटपुट के साथ कैसे काम करना है, आदि को समझना है। और arduina: IDE शुरू हुआ, कोड हिट हुआ, क्लिक किया गया अपलोड - और हैलो, यह पहले से ही आपको ब्लिंक करता है। ब्यूटी! ;)

सबसे पहले मैंने अरडिनो मेगा और क्लोन को देखना शुरू किया, जैसा कि PWM आउटपुट की संख्या जो कि सर्वर को चलाने के लिए इस्तेमाल की जा सकती थी, बहुत भरपूर थी। आपको याद दिला दूं कि 3 डी हेक्सापोड्स के लिए आपको 3 * 6 = 18 सर्वोस की आवश्यकता है, और उन्हें नियंत्रित करने के लिए अलग चैनल हैं। लेकिन तब मुझे एक असली जैज़ मिला आर्डिनिनो मेगा के बीच, यह एक डागू बोर्ड है जिसे रेड बैक स्पाइडर कंट्रोलर कहा जाता है। यहाँ वह ईबे पर है।

वह तैयार किए गए 3 पिन (ग्राउंड, पावर, सिग्नल) और पावर इंटरकनेक्शन के रूप में अपने सभी आउटपुट प्रदान करती है। नियंत्रक की विद्युत आपूर्ति स्वयं स्थिर हो जाती है, लेकिन यह डीवीग्लोव कनेक्टर्स पर जाती है क्योंकि यह (UPD: जैसा है वैसा नहीं है, लेकिन 5 वोल्ट भी स्थिर है। और जाहिर तौर पर इसे कंट्रोलर की बिजली आपूर्ति से अलग किया जाता है, क्योंकि 18 सेवक नियंत्रक के संचालन में हस्तक्षेप नहीं करते हैं)। यह आपको पावर टर्मिनल में 7-30 वोल्ट की पर्याप्त बिजली लागू करने की अनुमति देता है (ईई पीसी 901 से 12 वी तक बिजली की आपूर्ति और 3 ए सभी 18 सर्वस के साथ गुलजार करने के लिए पर्याप्त है) और तर्क और डीवीग्लोव की अलग बिजली आपूर्ति के साथ अपने सिर को बेवकूफ न बनाएं। साथ ही, यह भविष्य में इस सभी राक्षस को 7.4-वोल्ट Li-Po बैटरी के एक पैकेट पर आसानी से लगाने के लिए संभव बना देगा। और इस सब के साथ, एक सॉफ्टवेयर बिंदु से, यह सामान्य Arduino मेगा है, जो सॉफ्टवेयर और लिबास के साथ संगत है, और आयरन (ढाल के अलावा जो सीधे मूल मेगा पर स्थापित हैं - वे रोल नहीं करेंगे)। सच है, कीमत मूल मेगा से भी अधिक है, लेकिन अन्य सभी लाभों ने इसे आगे बढ़ाया है।

आगे सर्वोस। ईबे पर, माइक्रो सर्वो के लिए कई अलग-अलग हैं। मैंने 9 ग्राम, प्लास्टिक के गियरबॉक्स का वजन सबसे छोटा और सबसे सस्ता लिया। यदि आप बहुत सारे ले जाते हैं जहां उन्हें बैचों में भेजा जाता है, तो यह सस्ता हो जाता है। मैंने 6 के 3 पैक लिए, ऐसा लगता है, और $ 2 से कम बाहर आया। आगे देखते हुए, मैं कहूंगा कि मुझे अफसोस है कि मैंने अधिक खर्च नहीं किया और धातु गियर और बॉल बेयरिंग के साथ सर्वो नहीं लिया। इन प्लास्टिकों में काफी ध्यान देने योग्य बैकलैश और गियर्स के खिसकने पर अत्यधिक बल के साथ एक विशेष क्रंच होता था। बैकलैश के कारण, कीनेमेटीक्स निश्चित रूप से ठीक करने के लिए बहुत कठिन हैं (हाँ, यह सबसे कठिन निकला)।

यह वास्तव में है कि मैंने आदेश दिया, डिलीवरी के साथ यह लगभग $ 100 निकला। नियंत्रण और रेडियो नियंत्रण के लिए बैटरी और ट्रांसमीटर / रिसीवर - बाद के लिए छोड़ दिया गया। क्योंकि मेरे पास एक रेडियो-नियंत्रित मशीन है और यह दिलचस्प नहीं है, लेकिन वास्तव में मेरी दिलचस्पी क्या थी! यूट्यूब पर हेक्सापोड्स को सुचारू रूप से चलाने का वीडियो भयावह था, मैंने इसे देखा, इसकी समीक्षा की, और हर बार आँसू मेरे गालों को लुढ़का देते थे, और मैंने "मैं चाहता हूँ!" समझ लिया। मैं ऐसी समाप्त होने वाली चीज़ का आदेश नहीं देना चाहता, लेकिन मैं खुद कुछ करना चाहता हूँ!

जब मैं एक आदेश की प्रतीक्षा कर रहा था, मैंने पढ़ा कि प्रबुद्ध लोग अपनी रचनाओं को कैसे पुनर्जीवित करते हैं। बेशक, उलटा कीनेमेटीक्स ( अनुवाद ) तुरंत सामने आया। यदि हम सीधे और सीधे "अंगों" के बारे में कहते हैं, तो प्रत्यक्ष कीनेमेटिक्स तब होता है जब इनपुट पर काज कोण लगाए जाते हैं, और आउटपुट में हमारे पास अंतरिक्ष में अंग का एक मॉडल होता है, और अंग के चरम बिंदु के निर्देशांक होते हैं। रिवर्स कीनेमेटिक्स - स्पष्ट रूप से चारों ओर काम करता है - अंग के चरम बिंदु के निर्देशांक प्रवेश द्वार पर पहुंचते हैं, जहां हमें पहुंचने की आवश्यकता होती है, और आउटपुट पर हमें कोण मिलते हैं जो हमें ऐसा करने के लिए टिका मोड़ने की आवश्यकता होती है। सर्वो ड्राइव्स को इनपुट केवल कोणीय स्थिति में मिलता है, जिसे उन्हें (एक सिग्नल वायर, एन्कोडेड PWM / PWM ) में बदलने की आवश्यकता होती है।

मैंने लिखना शुरू किया। मैंने जो कुछ भी पढ़ा है उसके साथ शुरू किया: आईआर के कार्यान्वयन पर विचार करने के लिए वहां वर्णित विधि के अनुसार। लेकिन यह अहसास जल्दी ही हो गया कि मेरे मामले के लिए यह बहुत जटिल था। इसके अलावा, दोनों को लागू करने के लिए बोझिल और कम्प्यूटेशनल रूप से बहुत जटिल - गणना पुनरावृत्ति है। और मेरे पास 6 पैर हैं, जिनमें से प्रत्येक के लिए मुझे आईआर की गणना करने की आवश्यकता है, और केवल 16 मेगाहर्ट्ज सबसे स्मार्ट एवीआर वास्तुकला नहीं है। लेकिन स्वतंत्रता के केवल 3 डिग्री। और यह अनुमान लगाना आसान है कि कोई "पहुंच के क्षेत्र" में एक मनमाना बिंदु तक केवल एक ही तरीके से पहुंच सकता है। निर्णय पहले ही सिर में पका हुआ है।

लेकिन फिर फरवरी आया और पार्सल - एक चीन से, दूसरा यूके से। पहली बात, निश्चित रूप से, मैं सिर्फ अरडूइनो बोर्ड के साथ खेलता था - मैंने एलईडी को ब्लिंक किया और वहां लगे स्पीकर में डुबकी लगाई। फिर उसने हार्डवेयर में पहले से ही वास्तविक आईआर को लागू करना शुरू कर दिया। क्या मैं तात्कालिक सामग्री (बल्कि नरम प्लास्टिक है कि कैंची, शिकंजा और नलिका के साथ कटौती करने के लिए आसान है) से एक प्रोटोटाइप पैर बनाया - इमदादी सेट के सभी)। टर्मिनेटर के इस पैर को सीधे Arduino बोर्ड पर तय किया गया था। आप विचार कर सकते हैं कि एक बजट में जोड़ों को कैसे बनाया जाता है।





मैंने इस मामले की प्रशंसा की, और सपना देखा कि अगर मैं इस रोबोट के आधार पर भविष्य में एक टर्मिनेटर को मिलाऊंगा जो मानवता पर युद्ध की घोषणा करेगा, तो जॉन कॉनर और श्वार्ज़नेगर मेरे पास अतीत में यहां लौट आएंगे, और वे इस प्रोटोटाइप को ले लेंगे और इसे ओरोड्रूइन में पिघला देंगे। लेकिन कोई भी नहीं लौटा, कुछ भी नहीं लिया, और मैं शांति से जारी रहा।

यह पता चला कि आईआर को बिल्कुल भी डरने की जरूरत नहीं है, मेरे मामले में यह जियोमेट्री-ट्रिगोनोमेट्री को प्रतिबंधित करने के लिए आया था। जोड़ों तक पहुंच को आसान बनाने के लिए, मैंने विकिपीडिया का रुख किया और कीड़ों के बारे में पढ़ा। उनके पास अंग तत्वों के लिए विशेष नाम हैं:



इसके लिए रूसी के अपने स्वयं के और बहुत ही दिलचस्प नाम हैं, लेकिन "बेसिन", "ट्रोचर", "ड्रमस्टिक", आदि, कोड में होने के नाते, मुझे सो जाने नहीं देंगे। इसलिए, मैंने कॉक्सा, फेमूर, टिबिआ के नाम को 3 अंगों और इसी सेवारत किया। ऊपर दिए गए प्रोटोटाइप पैर से, यह स्पष्ट है कि मुझे कॉक्सा के लिए एक अलग हिस्सा भी नहीं है। लोचदार बैंड के साथ जकड़े हुए ये केवल दो सर्व हैं। फेमुर - ने प्लास्टिक की एक पट्टी को लागू किया, जिसमें दोनों तरफ सर्वो के लीवर जुड़े हुए हैं। इस प्रकार, अंतिम शेष सर्वोमिटर टिबिया की शुरुआत है, जिसे विस्तारित करने के लिए प्लास्टिक का एक और टुकड़ा उस पर लगाया जाता है।

मैंने संपादक की शुरुआत की, बिना किसी हिचकिचाहट के, फ़ाइल Leg.h बनाई, और उसमें क्लास लेग। खैर, सहायक अशांति का एक गुच्छा।) अंतरिक्ष में एक बिंदु ए (कुल्हाड़ी, एई, एज़) होने दें, जिसे आपको पहुंचने की आवश्यकता है। तब शीर्ष दृश्य इस तरह दिखता है:



आकृति में, मैंने तुरंत पहले कोण की गणना करने का एक तरीका दिखाया - यह कोक्सा को नियंत्रित करने वाले सर्वो के रोटेशन का कोण है, जो क्षैतिज विमान में पूरे अंग को घुमाता है। आरेख में, कोड में उपयोग किए जाने वाले चर (बिना किसी मतलब के) तुरंत लाल रंग में इंगित किए जाते हैं। बहुत गणितीय नहीं है, लेकिन सुविधाजनक है। यह देखा जा सकता है कि हमारे लिए रुचि का कोण प्राथमिक है। सबसे पहले, PrimaryCoxaAngle - X अक्ष के लिए एक कोण (0; A) है (जो ध्रुवीय निर्देशांक में बिंदु A के कोण के बराबर है)। लेकिन आरेख से पता चलता है कि एक ही समय में पैर इस कोण पर बाहर नहीं रखा गया है। कारण यह है कि कोक्सा के रोटेशन की धुरी "लेग लाइन" पर नहीं है - मुझे नहीं पता कि इसे सही तरीके से कैसे कहा जाए। यह उस विमान में नहीं है जिसमें अन्य 2 जोड़ घूमते हैं और पैर की नोक यहाँ स्थित है। इसे अतिरिक्त कॉक्सऑंगल (इसे कैसे गिना जाए - इसकी गणना करके मुझे आसानी से मुआवजा दिया जा सकता है - मैं इसे रोकने के लिए परेशान नहीं हूं, लेकिन वे अभी भी स्कूल में थे, ठीक है?)।

कुल में, हमारे पास पहला कोड कोड है, ये पहुंच (प्वाइंट एंड डेस्ट) विधि के आंतरिक भाग हैं:

float hDist = sqrt( sqr(dest.x - _cStart.x) + sqr(dest.y - _cStart.y) ); float additionalCoxaAngle = hDist == 0.0 ? DONT_MOVE : asin( _cFemurOffset / hDist ); float primaryCoxaAngle = polarAngle(dest.x - _cStart.x, dest.y - _cStart.y, _thirdQuarterFix); float cAngle = hDist == 0.0 ? DONT_MOVE : primaryCoxaAngle - additionalCoxaAngle - _cStartAngle; 

यहां गंतव्य वह बिंदु है जहां आप जाना चाहते हैं, _cStart कोक्सा के लगाव बिंदु (और रोटेशन के केंद्र) का निर्देशांक है, hDist में हम क्षैतिज विमान में गंतव्य के लिए _cStart से दूरी मानते हैं। DONT_MOVE सिर्फ एक ध्वज का अर्थ है कि कॉक्सा को कहीं भी घुमाने की ज़रूरत नहीं है, लेकिन अपनी वर्तमान स्थिति में छोड़ दिया जाता है (क्योंकि भाग्य - कोक्सा के रोटेशन के अक्ष पर कहीं-कहीं सही - शायद ही कभी होता है)। यहाँ cAngle पहले से ही कोण है जिसके द्वारा सर्वो को अपने प्रारंभिक कोण (जो इसके ऑपरेटिंग रेंज के मध्य में है) से विचलन करने की आवश्यकता होगी। यह देखा जा सकता है कि _cStartAngle का उपयोग भी किया जाता है - यह अंतरिक्ष में कोण है जिसके द्वारा इमदादी को स्थापना के दौरान भक्ति द्वारा घुमाया जाता है। अगर मैं भूल न जाऊं तो मैं बाद में _thirdQuarterFix के बारे में बात करूंगा।

तब सब कुछ सरल हो जाता है। हमें बस ऊपर उल्लिखित “लेग लाइन” प्लेन को देखने की आवश्यकता है:



इसी समय, समस्या 2 सर्कल के चौराहे बिंदु को खोजने के लिए अचानक नीचे आती है। एक उस बिंदु पर है जहां से हमारा फीमर "बढ़ता" है, दूसरा वह बिंदु है जहां हमें पहुंचने की जरूरत है (पहले से ही स्थानीय 2 डी समन्वय के साथ)। हलकों की त्रिज्या क्रमशः फीमर और टिबिया की लंबाई है। यदि मंडलियां अंतर करती हैं, तो 2 बिंदुओं में से एक में आप संयुक्त को स्थिति दे सकते हैं। हम हमेशा ऊपरी एक को चुनते हैं ताकि राक्षस के "घुटने" घुमावदार हों और नीचे न हों। यदि वे अंतर्यात्रा नहीं करते हैं, तो हम लक्ष्य बिंदु तक नहीं पहुंचेंगे। थोड़ा और कोड, विमान के लिए संक्रमण प्राथमिक है, केवल कुछ नुकसान अभी भी ध्यान में रखा गया है और टिप्पणियों में प्रलेखित किया गया है, ताकि मैं कोड को पार्स करते हुए बाद में अपने दिमाग को रैक न करूं। सादगी के लिए, इस स्थानीय समन्वित "लेग प्लेन" में मैंने उस बिंदु को चुना, जहां फीमर मूल से बढ़ता है:

 // Moving to local Coxa-Femur-target coordinate system // Note the case when hDist <= _cFemurOffset. This is for the blind zone. // We never can't reach the point that is nearer to the _cStart then // femur offset (_fStartFarOffset) float localDestX = hDist <= _cFemurOffset ? - _fStartFarOffset : sqrt(sqr(hDist) - sqr(_cFemurOffset)) - _fStartFarOffset; float localDestY = dest.z - _fStartZOffset; // Check reachability float localDistSqr = sqr(localDestX) + sqr(localDestY); if (localDistSqr > sqr(_fLength + _tLenght)) { log("Can't reach!"); return false; } 

अब localDestX और localDestY लक्ष्य बिंदु के निर्देशांक हैं। सभी अवशेष (0,0) और (localDestX, localDestY), और radii _fLength और _tLength (क्रमशः फीमर की लंबाई और टिबिया की लंबाई) में केंद्रों के साथ हलकों के चौराहे बिंदु को खोजने के लिए है। स्कूली बच्चे भी इसका सामना करेंगे, लेकिन यहाँ मैंने काफी गलतियाँ कीं, इसलिए, अपने आप को और सामान्य रूप से परखने के लिए, ताकि कोई भी यह जाँच सके कि किस प्रकार के गूंगे सूत्र हैं, मैंने उन स्रोतों के लिंक छोड़ दिए जहाँ यह प्राथमिक ज्यामितीय समस्या स्पष्ट और स्पष्ट रूप से विकसित थी:

 // Find joint as circle intersect ( equations from http://e-maxx.ru/algo/circles_intersection & http://e-maxx.ru/algo/circle_line_intersection ) float A = -2 * localDestX; float B = -2 * localDestY; float C = sqr(localDestX) + sqr(localDestY) + sqr(_fLength) - sqr(_tLenght); float X0 = -A * C / (sqr(A) + sqr(B)); float Y0 = -B * C / (sqr(A) + sqr(B)); float D = sqrt( sqr(_fLength) - (sqr(C) / (sqr(A) + sqr(B))) ); float mult = sqrt ( sqr(D) / (sqr(A) + sqr(B))); float ax, ay, bx, by; ax = X0 + B * mult; bx = X0 - B * mult; ay = Y0 - A * mult; by = Y0 + A * mult; // Select solution on top as joint float jointLocalX = (ax > bx) ? ax : bx; float jointLocalY = (ax > bx) ? ay : by; 

यह सब, बस थोड़ा सा बाकी है - प्राप्त निर्देशांक के अनुसार, फीमर और टिबिया सर्व के लिए वास्तविक कोणों की गणना करें:

 float primaryFemurAngle = polarAngle(jointLocalX, jointLocalY, false); float fAngle = primaryFemurAngle - _fStartAngle; float primaryTibiaAngle = polarAngle(localDestX - jointLocalX, localDestY - jointLocalY, false); float tAngle = (primaryTibiaAngle - fAngle) - _tStartAngle; 

फिर से प्राथमिक - कोणीय निर्देशांक और सभी। मुझे उम्मीद है कि चर का नामकरण पहले से ही स्पष्ट होना चाहिए, उदाहरण के लिए, _fStartAngle फीमर स्टार्ट एंगल है, जिस कोण पर फीमर डिफॉल्ट होता है। और पहुंच की अंतिम पंक्ति () विधि (उसने कहा चलो चलते हैं, और अपना हाथ लहराया):

 move(cAngle, fAngle, tAngle); 

चाल विधि पहले से ही सर्वरों को सीधे कमांड देती है। वास्तव में, इसमें तब मुझे खराब कोणों से बचाने के लिए सभी प्रकार की चीजों को जोड़ना पड़ा था (जो सर्वो नहीं बदल सकता, लेकिन कोशिश करेगा), साथ ही साथ अन्य पैरों के लिए जो कि अलग-अलग स्थित हैं और / या अन्य दिशाओं में निर्देशित हैं। लेकिन अभी के लिए, हम केवल एक पंजा के साथ काम कर रहे हैं।
ये टुकड़े पहले से ही अंतिम कोड हैं, जो बिल्कुल सही है, और निश्चित रूप से इसमें काफी सुधार किया जा सकता है। लेकिन यह काम करता है! ज्यामिति-त्रिकोणमिति के स्कूल के पाठ्यक्रम से परे कभी नहीं, हमने 3 डी पैरों के लिए एक पूरी तरह से कार्यात्मक उलटा कीनेमेटीक्स लागू किया है! हां, और हमें इसका समाधान तुरंत, एक पुनरावृत्ति में मिलता है। इसे काम करने के लिए, पैर को सावधानीपूर्वक मापा जाना चाहिए और डेटा के साथ कॉन्फ़िगर किया गया वर्ग। कोणीय सहित, जो तैयार उत्पाद पर मापने के लिए सबसे कठिन हैं। शायद अगर आप ऑटो-कैड में डिजाइन करते हैं और सुंदर रेंडरिंग बनाते हैं - तो कोणों को मापने के साथ यह आसान होगा, लेकिन मेरे पास न तो समय था और न ही इस पथ से निपटने की इच्छा।

फरवरी बस शुरू हो गया था, और फुटेज वीडियो पहले से ही तैयार था। आईआर की जांच करने के लिए, मैंने अपने पैर को अंतरिक्ष में सभी प्रकार के आंकड़ों का वर्णन करने के लिए मजबूर किया (इसके लिए क्रमिक रूप से कॉल पर पहुंचने के लिए आवश्यक था, आयत, या सर्कल के बिंदुओं को दरकिनार करते हुए, कोड उबाऊ और नीरस है, इसलिए मैंने इसे नहीं लाया है (और प्राइमिंग चक्कर लगाने के साथ प्रयोगों को पूरा करने के बाद, मैंने इसे देखा)। ):



फिर इस शिल्प के साथ खेलना समाप्त करना आवश्यक था, आप एक पैर पर कूद नहीं सकते (हालांकि ऐसा रोबोट वास्तव में दिलचस्प होगा)। लेकिन मुझे हेक्सापॉड की जरूरत है। मैं plexiglass की तलाश के लिए निकटतम पिस्सू बाजार में गया। मुझे 2 उत्कृष्ट टुकड़े मिले - एक 3 मिमी मोटी (सिर्फ धड़ के लिए, मुझे लगा), अन्य 2 मिमी और नीले (सर्वो से मेल खाने वाले उत्कृष्ट अंग)। कुछ हफ़्ते के बाद मैंने इसमें से कुछ बनाने के लिए शाम को काट दिया। उन्होंने कागज पर रेखाचित्र बनाए। कोशिश की गई - सब कुछ ठीक लगता है, फिर यह हैकसॉ तक है।





















और यहाँ यह है, एक राक्षस विदेशी, छह-पैर वाला। जब मैंने एक पैर का परीक्षण किया, तो मैंने बाहरी पेंच से कुछ प्रकार के बाएं फीडर के साथ इस व्यवसाय को खिलाया। बहुत हो। लेकिन उससे 6 पैर खाने वाला पहले से ही डरावना था। इसलिए, मैंने कुछ समय के लिए अपने हाथों को लटका दिया, यह सोचकर कि मुझे अभी भी एक उपयुक्त नर्सरी प्राप्त करने की आवश्यकता है। लेकिन यह बहुत सरल निकला, मैंने पहले ही ऊपर उल्लेख किया है - ई पीसी 901 से फीडर ऊपर आया। अच्छी तरह से और उत्कृष्ट।

6 पैरों के काम को डिबग करना एक पैर के इंजन को लिखने से भी अधिक कठिन था। आधे पैर दूसरे के सापेक्ष मिरर किए हुए थे। इसके अलावा, सभी को अलग-अलग दिशाओं में निर्देशित किया जाता है। सामान्य तौर पर, मैंने बहुत लंबे समय तक सब कुछ कॉन्फ़िगर और कॉन्फ़िगर किया, और यह वास्तव में मुझे प्रेरित नहीं करता था, क्योंकि कोई सुविधाजनक डिबगिंग उपकरण नहीं था, मैं जिस पर भरोसा कर सकता था वह सीरियल में लॉग आउटपुट था। और वह मुख्य * .ino फ़ाइल से, और जुड़े हुए पैर से ठीक काम करता था। - वांछित वस्तु को अब नहीं देखा गया था। उन्होंने लॉग (फेसपालम) के लिए बैसाखी को घुमाया। समय के साथ, रिफ्लेक्टर। और फिर वसंत आ गया, बाइक का मौसम पूरी ताकत से खुला था, और मैंने अपने छह पैरों वाले पालतू को कोठरी में फेंक दिया। तो यह सभी गर्मियों और शरद ऋतु के गर्म भाग में चला गया।

लेकिन बारिश होने लगी, ठंड हो गई और हेक्सापोड निकाला गया। उनके पैरों को डीबग किया गया था, जिसमें ध्रुवीय कोण गणना फ़ंक्शन के लिए बहुत _thirdQuarterFix शामिल था। समस्या यह थी कि 2 पैर (बाएं मध्य और बाएं हिंद) स्थानांतरित हो गए ताकि अधिकांश समय वे तीसरी तिमाही में रहे:



और मेरे पास एक भोले ध्रुवीय कोण था - यह एक्स-अक्ष से पीआई के कोण को वापस कर देता है, एक्स अक्ष के सापेक्ष। और, अगर कभी-कभी इन 2 पैरों में से एक को 2 तिमाही में बदलने की आवश्यकता होती है, तो ध्रुवीय कोण का मूल्य -64 से पीआई तक उछल जाता है। जो वास्तव में आगे की गणना को नकारात्मक रूप से प्रभावित करता है। एक बैसाखी के साथ फिक्स्ड - इन 2 पैरों के लिए पोलरएंगल को "अलग" माना जाता है। मुझे अपने कोड पर शर्म आती है, शर्म आती है, लेकिन पूरी परियोजना अवधारणा का प्रमाण है, जिसका एकमात्र उद्देश्य सिर्फ यह समझना है कि मैं एक यथार्थवादी चलती हेक्सापोड को इकट्ठा कर सकता हूं या नहीं। इसलिए, कोड को काम करना चाहिए, और अभी। और फिर रिफैक्टरिंग - रीफैक्टरिंग।

तीसरी तिमाही से निपटा, वह कदम दर कदम पैडल करने लगा। ऐसा करने के लिए, मैंने डिफ़ॉल्ट बिंदु को पैर वर्ग में पेश किया, अर्थात। जिसमें पैर तब होता है जब रोबोट ध्यान और स्तर पर होता है। इस बिंदु को ट्यून किया जा सकता है, मुख्य बात यह है कि सभी पैर एक ही ज़ेड कोऑर्डिनेट पर हैं (ताकि पैर वास्तव में एक ही विमान पर शारीरिक रूप से हों, लेग में एक निचले स्तर की धुन भी है।) ()। और एक ही जेड समन्वय के भीतर, उन्हें लगभग मनमाने ढंग से स्थानांतरित किया जा सकता है। लगभग - क्योंकि गति की सीमा अनंत नहीं है, और क्रम में इस सीमा से आगे नहीं जाने के लिए - डिफ़ॉल्ट रूप से मैंने पैरों की स्थिति को इस सीमा के केंद्र के करीब रखने की कोशिश की।

मैं पाठ में यहां कोड नहीं ला रहा हूं, यह बहुत प्राथमिक है, और अंत में मैं सभी प्रकार के पूर्ण संस्करण के लिए लिंक दूंगा - उसी समय मैं गीथब का उपयोग करना सीखूंगा।

चरण अनुक्रम ने जमीन पर 3 - हवा में पुनर्व्यवस्थित एक साधारण 3 - चुना। इस प्रकार, उनके डिफ़ॉल्ट स्थिति के सापेक्ष पैरों के निर्देशांक - को 2 समूहों में विभाजित किया जा सकता है। इन दो समूहों के लिए, मैंने लूप में एक कदम रखा (Buggy.ino में वॉक () फ़ंक्शन देखें)। लेकिन अंत में, प्रत्येक पैर ने अपने डिफ़ॉल्ट समन्वय के आधार पर अपने व्यक्तिगत समन्वय की गणना की।

और वह चला गया! लेकिन अभी तक केवल आगे। उसने अपने पैरों पर रबर बैंड लगाए ताकि वह लिनोलियम पर इतना न फिसले। और वह अपने दोस्तों को दिखाने के लिए यह फिल्म करने के लिए दौड़ा।



एक फली के लिए, निश्चित रूप से, अब तक। लेकिन मैं अभी तक समाप्त नहीं हुआ हूं।) मैं शाम से थक गया था - और किसी भी दिशा में स्थानांतरित करने की क्षमता को जोड़ा (लेकिन मामले को चालू करते हुए।))। साथ ही, आंदोलनों के बीच सुचारू करने के लिए, उन्होंने एक फ़ंक्शन (smoothTo ()) जोड़ा, जो धीरे-धीरे पैरों को ऊपर उठाता है (फिर से 2 समूहों में, जिनमें से एक हमेशा नीचे होता है, प्राणी उस पर खड़ा होता है जबकि दूसरा ऊपर उठता है और एक नई स्थिति में चला जाता है)। यह आवश्यक है ताकि प्राणी अपने पैरों के साथ तेजी से झटका न दे, आंदोलन की दिशा बदल जाए (यह सुविधा पिछले वर्षों के कई खेल पात्रों के लिए कमी है)। और वह तेजतर्रार किसी भी दिशा में भाग गया - बग़ल में, तिरछे:



दोनों भव्य प्रकार की फाइलें यहां देखी जा सकती हैं । मैं इस पाठ को लिखने के समय एक विशिष्ट संशोधन के लिए एक लिंक देता हूं। चूंकि भविष्य में, सब कुछ पूरी तरह से अलग हो सकता है।

अब तक पहचाने जा सकने वाले परिणाम:

- हेक्सापॉड को राइवेट करना एक काम करने योग्य कार्य है;
- उसे खरोंच से खुद कीनेमेटीक्स लिखो - किसी (डेवलपर) के लिए भी बहुत संभव है;
- बजट न्यूनतम हो सकता है, केवल एक चीज जिस पर आपको पैसा खर्च करने की आवश्यकता है वह है सर्वो; और इसलिए, यदि कोई टांका लगाने वाला लोहा है, तो आप किसी भी माइक्रोकंट्रोलर के साथ कर सकते हैं; अधिक सुविधाजनक, अधिक महंगा, हालांकि;
- सर्वर पर बचत न करना बेहतर है, लेकिन सबसे सस्ता भी काम करता है;
- मैंने प्रोग्रामिंग से ऐसी खुशी का अनुभव नहीं किया है जब मैं 9 साल का था जब मैंने पहली बार कंप्यूटर मग पर zx स्पेक्ट्रम देखा था और सीखा था कि इसके लिए पहला प्रोग्राम कैसे लिखना है; यह बहुत अच्छा है जब आपका कोड कहीं काम नहीं करता है और किसी को कुछ दिखाता है, लेकिन आपके सामने सही चलता है और बिल्ली को डराता है।

बेशक, शरीर के सुचारू संचालन के लिए अधिक उन्नत एल्गोरिदम हैं, बेशक, वायरलेस नियंत्रण और बैटरी।