टेलीप्रिसेस रोबोट बनाना

Arduino प्लेटफ़ॉर्म के बारे में कई लेख पढ़ने और चमकती एल ई डी के साथ पर्याप्त खेलने के बाद, मैंने रोबोटिक्स में अपना हाथ आजमाने का फैसला किया। यह परियोजना अद्वितीय होने का दिखावा नहीं करती है, ब्यलडोक में हिंदू धर्म लुढ़कता है, हालांकि, अगर यह डरा नहीं ...

परियोजना का सार सरल है: मैं एक कंप्यूटर पर बैठा हूं, रोबोट को "पहले व्यक्ति में" नियंत्रित कर रहा हूं, उसी समय, जो लोग रोबोट को देखते हैं, वे मुझे उसी तरह से रोबोट की टैबलेट स्क्रीन पर देखते हैं। शायद नीचे दिए गए चित्र को समझने में मदद मिलेगी कि क्या हो रहा है:

कमांड को रोबोट में COM पोर्ट के माध्यम से ब्लूटूथ के माध्यम से पात्रों के तार के रूप में भेजा जाता है, स्काइप वास्तविक समय वीडियो संचार के लिए जिम्मेदार है।

हार्डवेयर हिस्सा

रोबोट के आधार के लिए, मैंने बढ़ते बोर्डों और बैटरी को समायोजित करने के लिए पर्याप्त स्थान के लिए सुविधाजनक रूप से स्थित छेदों के साथ एक चार-पहिया मंच लिया।
प्लेटफ़ॉर्म आयाम: 200 मिमी x 170 मिमी x 105 मिमी, वजन: 660 जी।


एक कैपेसिटिव बैटरी बिना रिचार्ज के लंबी यात्रा की कुंजी है। मैंने 6700 एमएएच की क्षमता वाली 12 वोल्ट की बैटरी का इस्तेमाल किया।


जैसा कि आप फोटो से देख सकते हैं, बैटरी लैंडिंग एक हस्तक्षेप फिट था, इसलिए मुझे गियरबॉक्स के निपर्स के साथ फ़ाइल को थोड़ा संशोधित करना पड़ा। प्लेटफ़ॉर्म को स्थानांतरित करने के लिए, मैंने समानांतर में जोड़े में जुड़े डीसी मोटर्स का उपयोग किया।

मोटर शील्ड डीसी मोटर्स के लिए एक विस्तार बोर्ड के साथ एक Arduino माइक्रोकंट्रोलर को "रीढ़ की हड्डी" के रूप में चुना गया था।

"सैंडविच" के नीचे एक माइक्रोकंट्रोलर है, जिसके शीर्ष पर इंजनों को नियंत्रित करने के लिए एक ढाल है। USB और MK पॉवर कनेक्टर हमें सही दिख रहे हैं।

सॉफ्टवेयर

सॉफ्टवेयर में दो भाग होते हैं:
1. विंडोज पीसी पर एक प्रोग्राम , यूजर इंटरफेस के लिए और COM पोर्ट के माध्यम से कमांड को माइक्रोकंट्रोलर तक पहुंचाने के लिए जिम्मेदार है।
2. एक माइक्रोकंट्रोलर पर एक स्केच जो एक पीसी से कमांड प्राप्त करता है और उनके अनुसार इंजन मोड सेट करता है।

इंटरफ़ेस विकसित करने के लिए पर्यावरण के रूप में, मैंने डेल्फी 7 पर्यावरण को चुना, क्योंकि इसके साथ आप बहुत प्रयास किए बिना नियंत्रण के लिए बटन के साथ एक फॉर्म बना सकते हैं। साथ ही, भाषा का वाक्य-विन्यास मुझे काफी सरल और समझ में आता था, और आवेदन लिखने से मुझे कोई कठिनाई नहीं हुई।


कार्यक्रम का वर्णन करने से पहले, मैं इस एप्लिकेशन द्वारा प्रेषित आदेशों पर ध्यान देना चाहूंगा। प्रत्येक कमांड 6 अक्षरों की लंबाई के साथ एक स्ट्रिंग है। पहले तीन वर्ण कमांड की आईडी दर्शाते हैं, शेष तीन - प्रेषित पैरामीटर मान।

आईडी आदेशों की सूची:

• 001 - बायाँ इंजन आगे
• 002 - बाएं इंजन वापस
• 003 - सही इंजन आगे
• 004 - राइट इंजन बैक
• 005 - दोनों इंजन आगे
• 006 - दोनों इंजन वापस
• 255 - रोबोट परीक्षण कार्यक्रम का शुभारंभ

प्रेषित पैरामीटर मान 000 से 255 तक सीमा में होना चाहिए, और अंततः यह इंजन की गति को प्रभावित करता है। यदि आप मान 000 पास करते हैं, तो इंजन बंद हो जाएंगे। प्रोग्राम शुरू करने के बाद, आपको डेटा ट्रांसफर के लिए COM पोर्ट खोलना होगा। डिफ़ॉल्ट को COM10 खोलना है। यदि पोर्ट व्यस्त है, तो एक चेतावनी संदेश प्रदर्शित किया जाएगा।
प्रपत्र पर स्थित बटन का उपयोग करके या संख्याओं के संयोजन का उपयोग करके कमांड्स को प्रेषित किया जा सकता है। उदाहरण के लिए, कमांड "005200" का अर्थ है कि रोबोट 200 की एक सशर्त "गति" के साथ आगे बढ़ेगा। जब आप अप बटन दबाते हैं, तो लाइन "005200" को COM पोर्ट के माध्यम से प्रेषित किया जाता है, और जब आप बटन जारी करते हैं, तो "000000"।

मेरी परियोजना में स्केच का मुख्य कार्य COM पोर्ट से आने वाले चरित्र प्रवाह को 6 अंकों के समूहों में विभाजित करना, विश्लेषण करना और संबंधित आदेशों को निष्पादित करना है।

निष्कर्ष

अपने काम के अंत में, मुझे लगभग दो घंटे की बैटरी लाइफ वाला एक रोबोट मिला। बैटरी का पूरा चार्ज समय 10-15 घंटे है। रोबोट के संभावित अनुप्रयोग एक सुरक्षा तंत्र के रूप में उत्पादन में सुरक्षा प्रणालियों, निगरानी प्रक्रियाएं हैं जो लोगों के काम करने के लिए उपयुक्त नहीं हैं, उत्पादन में भी हैं।

यह उपकरण मेरे विचार का अंतिम कार्यान्वयन नहीं है। इसके बाद, मैं वाई-फाई - टैबलेट पीसी - ब्लूटूथ - माइक्रोकंट्रोलर के बंडल के पक्ष में यूएसबी केबल को छोड़ने की योजना बना रहा हूं। ऐसा करने के लिए, आपको एंड्रॉइड के लिए एक आवेदन लिखना होगा और नियंत्रक पर ब्लूटूथ मॉड्यूल का उपयोग करना होगा। इसके अलावा, सुविधा और क्रॉस-प्लेटफ़ॉर्म समर्थन के लिए, मैं डेल्फी एप्लिकेशन से वेब इंटरफेस पर स्विच करने की योजना बना रहा हूं, जिसमें एंड्रॉइड डिवाइस के लिए स्टोरिंग, प्रोसेसिंग और ट्रांसमिटिंग के लिए एक सर्वर है।


खैर, मीठे वीडियो के लिए: