🧑🏽‍🤝‍🧑🏽 🧖🏾 👿 Arduino: दो सर्वो पर रोबो बांह 🤜🏿 🧑🏾 ✔️

मैंने पहले कभी भी माइक्रोकंट्रोलर्स के साथ सौदा नहीं किया था, इसलिए मैंने अरडिनो के साथ अपना परिचित शुरू करने का फैसला किया। इसने C / C ++ और थोड़े से इलेक्ट्रॉनिक्स का बुनियादी ज्ञान लिया।

उद्देश्य: "कागज के एक टुकड़े पर किसी भी वाक्यांश को लिखने के लिए Arduino Uno और दो सर्वो ( 9g SG90 मिनी माइक्रो सर्वो ) का उपयोग करना"

कार्य थे:

1) लिनक्स फेडोरा के लिए विकास का वातावरण स्थापित करें , यह तुरंत काम नहीं करता था, लेकिन लंबे समय तक भुगतना नहीं पड़ता था। "सीरियल पोर्ट" खोजने के साथ एक बग था, लेकिन Google और धैर्य ने चाल चली।

2) यह समझने के लिए कि एक चमत्कार के लिए एक सर्वो क्या है, लोग "सर्व" हैं । चूँकि मैं मूल रूप से वामावर्त घुमाव के साथ सर्वोस था, इसलिए सभी कोड उनके लिए लिखे गए थे, लेकिन जब उन्हें नए "सस्ते" SG90 में बदलने का समय आया, तो अचानक पता चला कि नए लोग दक्षिणावर्त घुमाते हैं! समस्या को बस हल किया जाता है: एक टांका लगाने वाले लोहे के साथ, तारों को परस्पर जोड़ा जाता है: इंजन पर, और शक्तिशाली (1 और 3) तारों को पोटेंशियोमीटर पर।

3) "हाथ" के तकनीकी डिजाइन को इकट्ठा करो , नाम "हाथ" निश्चित रूप से जोर से लगता है, लेकिन मुख्य बात "आलेखक" से अलग होना है।
ऐसा करने के लिए:
• मुझे एक ब्रेडबोर्ड और मुट्ठी भर जोड़ी वाले तार मिले, मैंने पुराने इलेक्ट्रॉनिक उपकरणों से लेकर तार के दोनों सिरों तक पैरों को मिलाया, मेरे मामले में मैंने कैपेसिटर का त्याग किया।
• मैंने 90 के दशक में रेडियो कारखाने के कचरे के ढेर में पाए जाने वाले गेटिनैक्स से "कंधे" और "प्रकोष्ठ" देखा, उनकी लंबाई 80 मिमी है, और माउंट से सर्वर तक दूसरे माउंट और रॉड की दूरी 50 मिमी है।

• अस्त्रखान के पेड़ को हटाने के लिए, सबसे पहले मैंने जेल पेन से रॉड का इस्तेमाल किया, लेकिन पतली लाइन के पीछे सर्वो के छोटे टहनियों को छिपाना मुश्किल था, मैंने वर्जन-टिप पेन के साथ संस्करण पर बसाया।
• एक धातु के पहले "सर्वो" को सुरक्षित कर सकते हैं।

सब कुछ, डिजाइन तैयार है, लेकिन दुर्भाग्य से सॉफ्टवेयर को भरने के बिना यह केवल Arduin को शक्ति लागू करते समय थोड़ा सा ही हिलाता है।

4) प्रोग्रामिंग:

C / C ++ के अपने ज्ञान को बढ़ाते हुए, मैंने कोड लिखना शुरू किया ...

जैसा कि अपेक्षित था, कागज के एक टुकड़े पर, मैंने एक दिए गए समन्वय (एक्स, वाई) में "सर्व" के लिए रोटेशन कोणों को निर्धारित करने के लिए दो छोटे सूत्र काटे। संदर्भ बिंदु (0; 0) - पहले इमदादी को कंधे की बढ़ती है।
प्रयोगों की एक श्रृंखला के बाद, मुझे एहसास हुआ कि विचार अभी भी अंत से दूर था, और सर्वो, मेरे प्रत्येक कीड़े के साथ, सभी को चर के बेवकूफ मूल्यों से पीड़ित और पीड़ित होना पड़ा। इसलिए, यह अच्छा पुराने BorlandC के ग्राफिक्स में पहले प्रस्तुत मॉडल लिखने का फैसला किया गया था। कौन परवाह करता है कि मैंने वहां क्या कल्पना की थी, व्यक्ति में लिखता हूं।
अब, संपत्ति की सुरक्षा के लिए डर नहीं रहा, मैंने कोड लिखना जारी रखा।
ग्राफ पेपर की मदद से, मैंने समन्वय निर्धारण प्रणाली को कैलिब्रेट किया और सीधी रेखाएं खींचने के लिए आगे बढ़ा, क्योंकि यह पत्र के लिए एक फॉन्ट बनाने के लिए लाइनें माना जाता था। यह इस तरह दिखता है:
```
//      (x,y)   void ServoLine::PrintLine(double x, double y, double x1, double y1 , int A, int C){ int i=0; int r1=50,r2=50; double a,b; a=(x1-x)/(A); b=(y1-y)/(A); while(i<=A){ x=x+a; y=y+b; i++; servo1.attach(10); // Servo1   10  servo2.attach(9); // Servo2   9  servo2.writeMicroseconds(FindBeta(x,y,r1,r2)*8.88889+700); servo1.writeMicroseconds(FindAlpha(x,y,r1,r2)*8.88889+700); delay(C); } } 
```
फिर मैंने खुद से पूछा: "मैं मूल तरीके से शब्दों को कैसे रखूंगा?", मैं इस विचार के साथ आया था कि उपयोगकर्ता शब्द के मध्य और कोण को सेट करेगा, जो अंततः शब्द के कोण में बदल गया। यह बहुत अच्छा है, लोगों के लिए मस्तिष्क को शानदार डेटा के साथ पाउडर करने के लिए कुछ भी नहीं है।
मैंने सोचा था कि स्क्रीन पर वेक्टर पाठ प्रदर्शित करने की विधि का उपयोग करने के लिए पहिया को कैसे सुदृढ़ किया जाए और फ्री टाइप का उपयोग किया जाए, लेकिन फ़ॉन्ट पुस्तकालयों की संरचना को समझने के लिए धैर्य नहीं था। नतीजतन, मैंने अपनी खुद की लाइब्रेरी Alphabet.h लिखी, जो बिंदुओं से एक टेम्पलेट बनाता है, और मैंने पहले से ही इन बिंदुओं के लिए प्रत्येक लैटिन पत्र के लिए लाइनें बनाई हैं।
```
  //   "" void Alphabet::print_A (double X00, double Y00,int V,int S) { // V - -   1  // S -      ServoLine1.PrintLine(X00,Y00,X12,Y12,V,S ); ServoLine1.PrintLine(X12,Y12,X24,Y24,V,S ); ServoLine1.PrintLine(X24,Y24,X32,Y32,V,S ); ServoLine1.PrintLine(X32,Y32,X12,Y12,V,S ); ServoLine1.PrintLine(X12,Y12,X32,Y32,V,S ); ServoLine1.PrintLine(X32,Y32,X40,Y40,V,S ); } 
```
पात्रों को पढ़ने के लिए एक चक्र लिखे जाने के बाद, मैं इस कार्य में आया: "मैं IF के साथ किसी वर्ण के प्रत्येक ASKII कोड की तुलना कैसे नहीं कर सकता, लेकिन इसे तुरंत करें ताकि फ़ंक्शन द्वारा पढ़ा गया अक्षर माना जाए?"। तब मुझे GIK मंचों पर सवाल पूछने के लिए मिला, जब मैं उनके पंजीकरण के लिए इंतजार कर रहा था, मैंने एक मौके की उम्मीद की और Google से "प्रश्न और उत्तर" पर अपना प्रश्न रखा, 15 मिनट भी नहीं गुजरे, समस्या को कार्यों के लिए संकेत की एक सरणी द्वारा हल किया गया था।
```
 void (Alphabet::*fArray[26])(double X00, double Y00,int V ,int S)= { &Alphabet::print_A, &Alphabet::print_B, &Alphabet::print_C, &Alphabet::print_D, &Alphabet::print_E, &Alphabet::print_F, &Alphabet::print_G, &Alphabet::print_H, &Alphabet::print_I, etc... }; 
```
मैं यह वर्णन नहीं करूंगा कि मैंने लाइब्रेरी कैसे बनाई? यह साइट पर अच्छी तरह से लिखा गया है।
मैं एक बात कहूंगा कि उन्हें बनाना व्यर्थ नहीं था, क्योंकि कोड को 600 लाइनों से घटाकर 60 कर दिया गया था, जो कि बहुत सुखद है! सच है, पुस्तकालयों का निर्माण करके मैंने स्केच का वजन 2Kb बढ़ा दिया, 6% - ध्यान देने योग्य!

संकलन सफल रहा था! मैं Arduino पर स्मृति के लिए और अच्छे कारण से डरता था, इस तथ्य के बावजूद कि ऊनो 32Kb में, 29 से बड़ा स्केच काम नहीं करेगा, क्योंकि 3Kb बूटलोडर के कब्जे में है:
बाइनरी स्केच का आकार: 29972 बाइट्स (एक 32256 बाइट अधिकतम)
"पी" के माध्यम से "आर" और "ओ" के माध्यम से "क्यू" अक्षर को थोड़ा फिर से लिखने के बाद, मैंने वजन कम कर दिया और सब कुछ जैसा कि होना चाहिए था!
बाइनरी स्केच का आकार: 28468 बाइट्स (एक 32256 बाइट अधिकतम)

पुस्तकालय के स्रोत यहाँ डाउनलोड करें >> "Alphabet.h" , "Alphabet.cpp" , "ServoLine.h" , "ServoLine.cpp" और स्केच स्वयं "robo_arm.pde"

* वीडियो *

5) वित्तीय लागतें छोटी हैं, मैंने ebay.com पर सब कुछ ऑर्डर किया: "Arduino Uno" ( ~ $ 30 ) + 2x "माइक्रो सर्वो SG90" ( ~ $ 3 ) कुल: $ 36 + जोखिम, यह कोई फर्क नहीं पड़ता कि रूसी पोस्ट वितरित कर सकता है!

उन्होंने मुझे एक विकास बोर्ड दिया, यह कुछ स्थानों पर अरुडिनो के साथ बंडल में आता है। बोर्ड टांका लगाने से छूट देता है, लेकिन आप इसके बिना आसानी से कर सकते हैं।

6) निष्कर्ष: यह एक दिलचस्प उपकरण है जो आप कर सकते हैं: मेहमानों को आश्चर्यचकित करना, अश्लील शिलालेखों के साथ महत्वपूर्ण दस्तावेजों को खराब करना, बिल्ली को डराना, दस्तावेजों पर हस्ताक्षर करना (पहले अपने पुस्तकालय में हस्ताक्षर जोड़ना), ड्रा।
मैं Arduino से मिला, बहुत सारे रचनात्मक विचारों को देखा, महसूस किया कि मुझे असेंबलर सीखने की ज़रूरत है।

यदि मैं ब्याज नहीं खोता हूं, तो मैं Arduino ईथरनेट शील्ड का आदेश दूंगा और "हाथ" उस व्यक्ति का ट्विटर नाम लिखूंगा जिसने मुझे उत्तर भेजा था ।

7) अगर मैंने अब कुछ ऐसा शुरू किया है, तो मैं अलग तरीके से क्या करूंगा?
1) मैं ग्राफिक्स ग्राफिक में हाथ ग्राफिक मॉडल के साथ स्नान नहीं करूँगा, लेकिन " Google स्केचअप + प्लगइन स्केचपाइफ़िक्स " का उपयोग करूंगा
2) मॉडल का डिज़ाइन बनाने के लिए मैं "पॉलीकैप्रोलैक्टोन" का उपयोग करूंगा।

मुझे आशा है कि मेरा अनुभव किसी के लिए उपयोगी होगा, क्योंकि यह बहुत अच्छा है जब आप अपने काम और विचारों के साथ "अवास्तविक" को पुनर्जीवित करते हैं! सौभाग्य है

Arduino: दो सर्वो पर रोबो बांह

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