एक्रोबेटिक्स क्वाड्रोकॉप्टर

क्वाडरोकॉप्टर्स को संतुलित करने के लिए सबसे कठिन काम अभी भी रिवर्स पेंडुलम और बाजीगरी गेंदों को संतुलित करने के लिए माना जाता है। इंस्टीट्यूट ऑफ डायनामिक सिस्टम्स एंड कंट्रोल ऑफ ज्यूरिख के विशेषज्ञ एक साथ इन समस्याओं को हल करने में कामयाब रहे। अब क्वाडरोकॉप्टर न केवल पेंडुलम को संतुलित करते हैं, बल्कि उन्हें एक-दूसरे को स्थानांतरित करते हुए भी हथकड़ी लगाते हैं।

यदि आपको यकीन नहीं है कि यह संभव है, तो नीचे दी गई वीडियो देखें।



पेंडुलम के साथ जुगलबंदी एक कठिन गणितीय समस्या है। प्रारंभ में, इसके समाधान की एक सैद्धांतिक संभावना के अस्तित्व को सत्यापित करने के लिए एक कंप्यूटर मॉडल बनाया गया था। मॉडल ने आदर्श प्रक्षेपवक्र दिखाया: फ्लाइंग पेंडुलम को पकड़ने और अपने संतुलन को बनाए रखने के लिए क्वाड्रोकॉप्टर की स्थिति, गति और कोण।

अगले चरण में, इंजीनियरों ने गणितीय मॉडल को वास्तविक परिस्थितियों में जांचा और मॉडल में निर्दिष्ट मापदंडों की जांच करने के लिए कई परीक्षण किए: पेंडुलम के वायुगतिकीय गुण, क्वाड्रोकार्टॉप्टर से टकराते समय, पेंडुलम क्वाड्रोकॉप्टर से अलग हो गया, वस्तु का व्यवहार। यह पता चला कि टकराव में अप्रत्याशित उछाल संभव है, जिससे पेंडुलम के छोर सदमे अवशोषक से लैस होते हैं: ये जंगम धातु के ठिकानों पर आटे से भरे बैग होते हैं। वैसे, वीडियो के 1:36 पर क्रैश ठीक अवशोषक टूटना के साथ जुड़ा हुआ है।



Quadrocopters को नियंत्रित करने का कार्यक्रम कई मॉड्यूलों द्वारा पूरक था:

• अंतरिक्ष में क्वाड्रोकॉप्टर की अधिक सटीक स्थिति के लिए राज्य मूल्यांकन मॉड्यूल और पेंडुलम के साथ टकराव होने वाले क्षण में विश्लेषण और मछली पकड़ने के कार्यक्रम से संतुलन कार्यक्रम में स्विच करना होगा।
• एक बिंदु पर एक उड़ान पेंडुलम और प्रारंभिक सन्निकटन के प्रक्षेपवक्र की गणना के लिए फास्ट प्रक्षेपवक्र जनरेटर ।
• गणितीय मॉडल के मापदंडों के आधार पर व्यवस्थित त्रुटियों को सुधारने के लिए स्व-शिक्षण एल्गोरिदम ।

रोबोहब के माध्यम से