कैमरा और वाईफाई नियंत्रण के साथ घर का बना बॉट

प्रकाशित लेख पढ़ने के बाद एक बार प्लाईवुड, एटमेगा, हाँ रास्पबेरी , मैंने अपने शिल्प को साझा करने का फैसला किया, जो कि पुनरावृत्ति के लिए उपलब्ध (जटिल नहीं) है।

बॉट बनाते समय, निम्नलिखित कार्य निर्धारित किए गए थे:

• वायरलेस बॉट प्रबंधन
• एक ऑनलाइन कैमरे की उपस्थिति
• प्रोग्रामिंग की सुविधा

ऑन-बोर्ड कंप्यूटर

ऑन-बोर्ड कंप्यूटर के लिए, मैंने दोहरे कोर वाले एंड्रॉइड मिनीकंप्यूटर UG-802 को चुना, जो हाथ में था। एक ऑपरेटिंग सिस्टम के रूप में - एक पूर्ण लिनक्स वितरण, लिनोरो से उबंटू की विधानसभा।



पहले आपको समस्याग्रस्त अंतर्निहित वाईफाई एडाप्टर के साथ कुछ करना था, जो हठपूर्वक एक आश्वस्त कर्नेल के तहत नहीं चलना चाहता था। कार्डिनल निर्णय इसे अनसोल्ड करने और दूसरा यूएसबी होस्ट कनेक्टर स्थापित करने के लिए था, जिसमें आप एक सामान्य यूएसबी वाईफाई (या यहां तक ​​कि 3 जी मॉडेम) को प्लग कर सकते हैं। इससे पहले कि कोई भी ऐसा नहीं किया गया था, बिल्ट-इन वाईफाई बोर्ड को हटा दिया गया था और एक दूसरे होस्ट को उसके स्थान पर मिला दिया गया था।

आंतरिक USB होस्ट की पहली जांच:


स्थापित USB होस्ट का अंतिम दृश्य:

पहिया मंच

एक बार मैंने इसके लिए मोटरों के साथ एक अर्बुद प्लेटफॉर्म और पहियों का आदेश दिया, लेकिन मेरे हाथ उस तक नहीं पहुंचे। बिना किसी हिचकिचाहट के, इसका उपयोग करने का निर्णय लिया गया। स्टोर पर विशेष रूप से खरीदे गए कार चार्जर पर 12 से 5 वोल्ट का एक कनवर्टर बोर्ड लगाया गया था (इसमें इस्तेमाल किया गया माइक्रोक्रिसिट व्यापक इनपुट वोल्टेज रेंज है)। 11.1V / 1250mA पर लिथियम-पॉलिमर बैटरी पहले से ही टूटे हुए मॉडल से उपलब्ध थी। कंट्रोल बोर्ड की सुविधाओं के कारण अर्दुबोट बोर्ड को हल्का संशोधित करना पड़ा (ट्रैक डी 9 से कट गया और डी 7 से मिलाप किया गया)। एक यूएसबी कनेक्टर भी स्थापित किया गया था जिस पर केवल 5 वोल्ट बिजली का उत्पादन किया गया था:


पहिया एनकोडर से आने वाले तार पीछे दिखाई दे रहे हैं:

इंजन, प्रकाश नियंत्रण

अर्दुबोट को मूल रूप से अर्डुइनो के साथ साझा करने के लिए डिज़ाइन किया गया था, इसलिए इसका लाभ क्यों नहीं उठाया गया। Arduino के बजाय, मैंने कनेक्टर्स द्वारा संगत OLIMEX PIC32-PINGUINO-MX220 लिया। यह एक अप्रिय तिपहिया निकला - मोटर नियंत्रण पिंस में से एक का उपयोग पिंगुइनो बोर्ड पर एलईडी के लिए किया गया था। सबकुछ ठीक हो जाएगा, लेकिन यह एलईडी फर्मवेयर बूट मोड में झपकी ले गया, उसी समय पहिया को घुमाते हुए। इसलिए, मुझे ट्रैक को फिर से मिलाप करना था, जैसा कि ऊपर लिखा गया था।

डिबगिंग और बहुमुखी प्रतिभा में आसानी के लिए, नियंत्रण बोर्ड यूएसबी के माध्यम से जुड़ा हुआ है। पिंगुइनो फर्मवेयर सीडीसी-एसीएम डिवाइस का अनुकरण करता है जो उपयोगकर्ता को सीरियल पोर्ट / देव / ttyACM0 के रूप में दिखाई देता है। नियंत्रण कमांड इस तरह दिखते हैं:

मोटर एक्सवाई	एक्स - मोटर नंबर, वाई - राज्य
प्रकाश xy	एक्स - दीपक संख्या, वाई - राज्य
साफ़	डिफ़ॉल्ट स्थिति में सब कुछ रीसेट करें
COMMIT	लगाने के लिए

मोटर्स की संख्या: 0 - बाएं, 1 - दाएं।
स्टेट्स: 0 - रोका, 1 - फॉरवर्ड, -1 - बैक।

उदाहरण के लिए, प्लेटफ़ॉर्म पर रियर एलईडी को चालू करने के लिए, यह कंसोल से कमांड भेजने के लिए पर्याप्त है:

echo "LIGHT 1 1" > /dev/ttyACM0 echo "COMMIT" > /dev/ttyACM0 

आगे जाने के लिए:

 echo "MOTOR 0 1" > /dev/ttyACM0 echo "MOTOR 1 1" > /dev/ttyACM0 echo "COMMIT" > /dev/ttyACM0 

कैमरा और हब

ऑन-बोर्ड (बॉट) कंप्यूटर का एक यूएसबी पोर्ट एक वाईफाई एडेप्टर द्वारा उपयोग किया जाता है, और दूसरा एक प्लेटफॉर्म कंट्रोल बोर्ड है। कैमरा कहां से कनेक्ट करें? एक समाधान है - हब का उपयोग करें। एक कंप्यूटर स्टोर में एक सबसे सस्ता वेब कैमरा और एक संदिग्ध प्रकार का एक यूएसबी हब खरीदा गया था।

इलेक्ट्रॉनिक्स प्लेसमेंट

यह पता लगाने की प्रक्रिया में कि बॉट को किस तरह से देखना है, IPOD TOUCH से एक प्लास्टिक बॉक्स पैकेजिंग को सफलतापूर्वक पाया गया, जिसमें UG802 और एक डिसबेल्ड USB हब आदर्श रूप से डाला गया था। तीन हब कनेक्टर्स के किनारे एक कटआउट बनाया गया था। एक कैमरा (प्री-शॉर्ट केबल के साथ) चौथे (आंतरिक) कनेक्टर में फंस गया। UG802 पर यूएसबी कनेक्टर के लिए एक कटआउट भी ढक्कन में बनाया गया था, जो इसे बंद करने की अनुमति नहीं देता था:


पूरी चीज पिंगीनो-एमएक्स220 - प्लेटफॉर्म कंट्रोल बोर्ड के ऊपर खराब पड़ी थी:

अंतिम विधानसभा और परीक्षण

यह सब कुछ एक साथ करने का समय है:


सभी तारों को अटक गया था जहां उन्हें होना चाहिए - हब में पिंगुइनो, यूजी 802 को डुबकी पर यूएसबी कनेक्टर में संचालित किया गया:


ऑन-बोर्ड कंप्यूटर को ssh एक्सेस के लिए कॉन्फ़िगर किया गया है, काम के लिए सभी आवश्यक उपकरण (कंपाइलर, लाइब्रेरीज़, mc) Linaro रिपॉजिटरी से इंस्टॉल किए गए हैं। उस पर आएँ, लिखें, संकलित करें और सही पर डिबग करें। ब्यूटी!

परीक्षण के लिए, एक नियंत्रण कंसोल विकसित किया गया है जो बॉट के कैमरे से एक ऑनलाइन छवि प्रदर्शित करता है और उसे जाने के लिए कमांड भेजता है कि कहां, किस लैंप को चालू और बंद करना है। सॉफ्टवेयर बॉट कमांड प्राप्त करता है और प्रबंधन कंसोल को ऑनलाइन वीडियो भेजता है। वर्तमान स्थिति गहरा बीटा है। हालाँकि, आप पहले से ही सिस्टम का उपयोग कर सकते हैं!

वीडियो प्रदर्शन

सिफारिशें

यह स्पार्कफैन अर्डुबोट का उपयोग करने के लिए आवश्यक नहीं है, सस्ता और बेहतर विकल्प हैं।
UG802 को कम-लागत वाले समकक्षों (MK802, CX-01) के साथ भी बदला जा सकता है, लेकिन आपको यह देखने की आवश्यकता है कि एक विशिष्ट डिवाइस क्लोन पर काम करने वाले कर्नेल स्रोत उपलब्ध हैं। अन्यथा, एक पूर्ण लिनक्स को स्थापित करना समस्याग्रस्त या असंभव सब पर होगा।

संदर्भ

गोगोल कोड (स्रोत) पर परियोजना
Linaro
PIC32-PINGUINO-MX220 OLIMEX पर
स्पार्कफुन में अर्दुबोट