पवन - शोधकर्ताओं और DIY के लिए एक रोबोट

सभी को नमस्कार!

इसलिए मैंने अपने प्रोजेक्ट के बारे में लिखने और लोगों को इसके बारे में सोचने के बारे में लिखने का फैसला किया। मेरे पास DIY या रोबोटिक्स में लिखने के लिए पर्याप्त कर्म नहीं हैं, लेकिन यदि मैं आवश्यक कर्म के लिए रहता हूं तो शायद मैं इसे बाद में स्थानांतरित कर सकता हूं

मेरे दो दोस्तों और मैंने 3 डी प्रिंटिंग, लिनक्स और खुली प्रौद्योगिकियों के उत्साही के रूप में, "विंड" नामक एक छोटा रोबोट बनाया , जिसे नेविगेशन, नियंत्रण, कंप्यूटर विज़न और अन्य विशिष्ट रोबोटिक्स कार्यों में प्रयोगों के लिए डिज़ाइन किया गया है।



हमारा मुख्य लक्ष्य एक ऐसा प्लेटफॉर्म तैयार करना था, जो कार्यक्षमता का एक मूल सेट प्रदान करे और विशिष्ट परियोजनाओं की जरूरतों के लिए आसानी से परिवर्तनीय हो। इस लक्ष्य को प्राप्त करने के लिए, केस बनाने के लिए 3 डी प्रिंटिंग तकनीक का उपयोग करने का निर्णय लिया गया। इसके लिए धन्यवाद, आप आसानी से नए सेंसर और एक्चुएटर्स को एकीकृत कर सकते हैं (उदाहरण के लिए, एक किन्कट सेंसर स्थापित करें)। लिनक्स और बीगलबोर्ड-एक्सएम ओपन हार्डवेयर प्लेटफॉर्म का उपयोग करने से संशोधनों और एक्सटेंशन के लिए व्यापक संभावनाएं खुलती हैं।


यह हमारे 3 डी प्रिंटर की पृष्ठभूमि पर रोबोट विकल्पों में से एक (एक कैमरा के साथ) है

विंड रोबोट सेंसर की एक विस्तृत श्रृंखला से सुसज्जित है: दो वीडियो कैमरा एक घूर्णन मंच पर लगे, एक डिजिटल झुकाव-कम्पास-युक्त कम्पास, चार अल्ट्रासोनिक रेंजफाइंडर, वाईफाई या यूएमटीएस, एक जीपीएस रिसीवर और एक प्रकाश संवेदक के माध्यम से संवाद करने की क्षमता। ऑन-बोर्ड कंप्यूटर के रूप में बीगलबोर्ड-एक्सएम का उपयोग करना, एच 264 प्रारूप में (एक एकीकृत सिग्नल प्रोसेसर का उपयोग करके) अनुकूली वास्तविक समय वीडियो संपीड़न के लिए पर्याप्त प्रसंस्करण शक्ति प्रदान करता है, ऑन-बोर्ड इलेक्ट्रॉनिक्स को नियंत्रित करता है और नेविगेशन के लिए काफी जटिल एल्गोरिदम का प्रदर्शन करता है। इसी समय, एआरएम वास्तुकला की अर्थव्यवस्था के लिए धन्यवाद, रोबोट स्टैंड-अलोन पावर मोड में 1.5-2 घंटे काम कर सकता है।



सॉफ़्टवेयर मॉड्यूल का कार्यान्वित सेट नेटवर्क के माध्यम से सभी इंस्टॉल किए गए सेंसर और एक्चुएटर्स (मोटर्स) तक सरल और सुविधाजनक पहुंच प्रदान करता है। इसके कारण, रोबोट को मैन्युअल रूप से रिमोट मोड में नियंत्रित किया जा सकता है, पूरी तरह से स्वायत्त रूप से (ऑन-बोर्ड कंप्यूटर पर नियंत्रण कार्यक्रम चलाकर) या इंटरनेट के माध्यम से, वास्तविक समय (क्लाउड रोबोटिक्स) में सेंसर से डेटा प्राप्त कर रहा है। इंटरनेट के माध्यम से मैनुअल कंट्रोल मोड के लिए, एक प्रोग्राम प्रदर्शित किया जाता है जो ऑन-बोर्ड सेंसर से डेटा प्रदर्शित करता है, जिसमें कैमरों से वीडियो स्ट्रीम भी शामिल है। परियोजना की एक दिलचस्प विशेषता ज़ेनोमाई का उपयोग है - एक प्रणाली जो आपको लिनक्स कर्नेल चलाने वाले वास्तविक समय के कार्यक्रमों को निष्पादित करने में काफी उच्च सटीकता प्राप्त करने की अनुमति देती है। विशेष रूप से, लेखकों ने ज़ेनोमई की क्षमताओं का उपयोग करके एक लिनक्स चालक को लागू किया, जिससे उन्हें उच्च गुणवत्ता वाले मोटर नियंत्रण हासिल करने की अनुमति मिली। इसके अलावा, ज़ेनोमाई के उपयोग ने नियंत्रण कार्यों को लिनक्स में स्थानांतरित करके सेंसर और मोटर नियंत्रण के साथ काम करने के लिए इलेक्ट्रॉनिक्स को काफी सरल बनाना संभव बना दिया।


रोबोट के मैनुअल नियंत्रण के लिए कार्यक्रम

हमने उदाहरणों का एक सेट भी लिखा है जो यह बताता है कि रोबोटिक्स के क्षेत्र में विशिष्ट कार्यों को हल करने के लिए प्रदान किए गए सॉफ़्टवेयर इंटरफेस का उपयोग कैसे करें।


यह सभी प्रकार की प्रदर्शनियों में भाग लेने के लिए डिजाइनरों द्वारा बनाया गया पोस्टर है।

अलग से, मैं यह नोट करना चाहूंगा कि प्रोग्रामर और इलेक्ट्रॉनिक्स इंजीनियरों के अलावा, इस परियोजना ने 3 डी डिजाइनरों का ध्यान आकर्षित किया, जिन्होंने वैकल्पिक आवास विकल्पों के 3 डी मॉडल के निर्माण में सक्रिय रूप से भाग लिया। उदाहरण वेबसाइट Blender3D.ru पर देखे जा सकते हैं।

जैसा कि पहले से ही उल्लेख किया गया है, 3 डी प्रिंटिंग के लिए सभी मॉडल, इलेक्ट्रॉनिक्स और सॉफ्टवेयर के लिए सर्किट प्रोजेक्ट वेबसाइट पर दिए गए लिंक पर उपलब्ध हैं: veterob.org.org ।