एक स्वायत्त रोबोट फ्रैंक का निर्माण। भाग दो

कुछ समय बीत चुका है और मैंने महत्वपूर्ण प्रगति की है। यदि आप पृष्ठभूमि नहीं पढ़ते हैं, तो फ्रैंक ऑटोनॉमस रोबोट बनाने में आपका स्वागत है । भाग एक । "

इसलिए, पहले भाग में मैंने लेगो टेक्निक और हाईटेक सर्वो मोटर्स पर आधारित एक मंच बनाया। Arduino के लिए एकमात्र प्रोटोटाइप ढाल को खोदकर, मैं एक प्रतिस्थापन के लिए इंतजार कर रहा था, साथ ही एक नया मिलाप, पर्यावरण के अनुकूल एक के बजाय मेरे पास था - बिना लीड के। इसके अलावा, मेरे पास वायरलेस संचार के लिए एक्सबी की एक जोड़ी थी, जिसे अर्डुइनो ड्यू को निपटना था, जिसे मैं प्रयोग करना चाहता था।



यह पता चला है कि सीसा रहित मिलाप मिलाप के लिए बहुत मुश्किल है, इसलिए मैंने फेल्डर से एक और एस-एसएन 60 पीपीबी 39 सीयू 2 2.5% प्रवाह का आदेश दिया। अंतर सिर्फ आश्चर्यजनक है। यह तुरंत पिघला देता है और संपर्कों पर पूरी तरह से रहता है। इससे बोर्ड के निर्माण में कई बार तेजी आई।

क्रम में। सबसे पहले, मैंने सर्वो मोटर्स को नियंत्रित करने के लिए अपनी ढाल बनाई। ब्रेडबोर्ड प्रयोग, निश्चित रूप से, यह सुनिश्चित करने के लिए आवश्यक है कि सब कुछ काम करता है, लेकिन यह हमेशा घृणित दिखता है। बोर्ड को मिलाप करने के लिए, मैंने Arduino Mega के लिए DFRobot डेवलपमेंट बोर्ड का आदेश दिया, जो Arinoino ड्यू के साथ पूरी तरह से चला गया। सर्वो मोटर्स को नियंत्रित करने के लिए, एक प्रतिरोधक के माध्यम से मोटर के पीले तार को Arduino के PWM आउटपुट से कनेक्ट करना आवश्यक है। यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि Arduino ड्यू पर 12 पीडब्लूएम आउटपुट हैं, जो आपको अतिरिक्त नियंत्रकों के बिना बहुत सारे इमदादी मोटर्स को जोड़ने की अनुमति देता है। व्यवहार में, निश्चित रूप से, यह जाँच की जानी चाहिए। यह संभव है कि 12 मोटर्स को सुचारू रूप से नियंत्रित करने के लिए बोर्ड पर पर्याप्त टाइमर नहीं हैं। प्लस और ग्राउंड को बैटरी से जुड़ा होना चाहिए और बैटरी को अरुडिनो ग्राउंड के साथ जोड़ना है। मैंने पिछले लेख में इसके बारे में अधिक लिखा था। बोर्ड काफी साफ निकला और अन्य घटकों के लिए अभी भी बहुत जगह थी - उदाहरण के लिए, एक्सबी।



जैसा कि आप देख सकते हैं, बोर्ड में सर्वो मोटर्स के लिए चार आउटपुट हैं और बाहरी शक्ति के लिए एक अलग इनपुट है। यह साफ और कनेक्ट करने के लिए बहुत सुविधाजनक लग रहा है।



इस पर सभी सरल समाप्त हो गए और एक्सबी के साथ प्रयोग शुरू हुए। स्वाभाविक रूप से, उन्हें बॉक्स से बाहर ले जाना और इसे प्लग करना, कुछ भी काम नहीं किया। इंटरनेट पर एक खोज ने केवल लेखों की एक जोड़ी के बारे में बताया कि उन्हें पहले कैसे कॉन्फ़िगर किया जाए। XBee को कॉन्फ़िगर करने का सॉफ्टवेयर, निश्चित रूप से, विंडोज के तहत लिखा गया है, और मेरे पास एक मैक है। क्या करें? अंत में, मुझे एक लेख मिला जो बताता है कि यह सीरियल इंटरफ़ेस के माध्यम से कैसे किया जा सकता है।

एक्सबी के साथ पूरा दो छोटे बोर्ड हैं जहां वायरलेस मॉड्यूल फंस गए हैं। दोनों बोर्डों को पहले से टैब को टांका लगाकर और ब्रेडबोर्ड का उपयोग करके Arduino से जोड़ा जा सकता है। बोर्डों में से एक में USB आउटपुट (USB-to-Serial) है।



चूंकि मैंने फ्रैंक और अपने लैपटॉप के बीच बातचीत और सूचनाओं के आदान-प्रदान की योजना बनाई थी, इसलिए मैंने सीरियल इंटरफ़ेस के माध्यम से एक्सबी के साथ संवाद करने के लिए एक सरल कार्यक्रम लिखकर शुरुआत की। ऐसा करने के लिए, मैंने Qt (5.1) का नवीनतम संस्करण डाउनलोड किया, जिसमें QSerialPort वर्ग दिखाई दिया, जो आपको सीरियल पोर्ट के माध्यम से बाहरी उपकरणों के साथ संवाद करने की अनुमति देता है। यह कार्यक्रम अभी के लिए एक टर्मिनल की तरह लग रहा है, लेकिन भविष्य में मैं अपने कंप्यूटर से जुड़े एक्सबी के माध्यम से फ्रैंक को पूरी तरह से नियंत्रित करने के लिए इसका विस्तार करूंगा। फिलहाल जो भी कार्यक्रम किया जाता है वह सीरियल पोर्ट पर संदेश भेजना और प्राप्त करना है, जिसे मैन्युअल रूप से दर्ज किया जाना चाहिए।



स्रोत कोड चूंकि सब कुछ Qt का उपयोग करके लिखा गया है, इसे किसी भी कंप्यूटर पर काम करना चाहिए। संकलन के लिए Qt5.1 की आवश्यकता होती है। प्रोजेक्ट फ़ाइल QtCreator द्वारा जनरेट की गई थी।

सबसे पहले आपको कंप्यूटर से जुड़े एक्सबी का नाम निर्धारित करना होगा। ऐसा करने के लिए, / dev फ़ोल्डर में उपकरणों की सूची देखें और tty.usbserial-A9014B88 (जैसा कि यह मेरे लिए कहा जाता है) के समान कुछ देखें। कोड में हम लाइन "पोर्ट = नया QSerialPort (" usbserial-A9014B88) बदलते हैं; " आपके डिवाइस का नाम (बिना "tty")।

यदि आपने पहले XBee को कॉन्फ़िगर नहीं किया है, तो आपको "port-> setBaudRate (19200)" को बदलने की आवश्यकता है, 9600 पर या बस इस लाइन पर टिप्पणी करें, क्योंकि यह गति डिफ़ॉल्ट रूप से डिवाइस में पंजीकृत है। अगला, पहला मॉड्यूल कनेक्ट करके प्रोग्राम चलाएं और "+++" दर्ज करें। तीन प्लस आगे की टीमों के लिए डिवाइस "जाग"। जवाब में, आपको "ओके" मिलना चाहिए, जो टर्मिनल विंडो में प्रदर्शित होगा। थोड़ी देर के बाद (मुझे अभी भी समझ में नहीं आया है कि कौन सा डिवाइस) स्लीप मोड में जाता है, इसलिए बाकी कमांड्स को देरी न करें। उसे फिर से जगाने के लिए, फिर से तीन प्लसस भेजें।

अगला, हम पहले मॉड्यूल को कॉन्फ़िगरेशन भेजते हैं। "ATID4000, DH0, DL1, MY0, BD4, WR, CN।" यह अपनी आईडी को 4000 में बदल देता है (कोई भी संख्या हो सकती है), संचार की गति 19200 और इसका पता "0"। दो उपकरणों के लिए एक दूसरे के साथ संवाद करने के लिए, उनकी आईडी को मेल खाना चाहिए, और एक डिवाइस के लिए पता "0" होना चाहिए, और दूसरे के लिए "1" होना चाहिए। इस आदेश को भेजने के बाद, आपको 7 "ओके" (या तो) वापस मिलना चाहिए। अगर कुछ गलत हुआ तो "ओके" में से एक "एरोर" होगा।

अब हम बोर्ड को चिप से निकाल सकते हैं और कंप्यूटर से बोर्ड को डिस्कनेक्ट करने के बाद दूसरी चिप लगा सकते हैं। सभी समान आदेशों को दोहराते हुए, सिवाय इसके कि MY0 MY1 "ATID4000, DH0, DL1, MY1, BD4, WR, CN" होना चाहिए। यह मत भूलो कि अब दोनों डिवाइस 19200 की आवृत्ति पर काम करते हैं। इसलिए, प्रोग्राम स्रोत कोड में और कनेक्शन के साथ, आपको कनेक्ट करते समय इस गति को निर्दिष्ट करना होगा - "port-> setBaudRate (19200);"

अब यह एक डिवाइस को कंप्यूटर से कनेक्ट करने के लिए बना रहता है (आप पहले से कनेक्टेड एक को छोड़ सकते हैं), और दूसरा Arduino को। मैं फिर से ब्रेडबोर्ड का सहारा लूंगा, लेकिन सबसे अधिक संभावना है कि आज मैं अपने ब्रेडबोर्ड पर XBee मिलाप करूंगा।

कनेक्शन काफी सरल है - आपको वीएसएस को अरुडिनो ग्राउंड, वीसीसी को 3.3 वी, डीओयूटी को आरएक्स (अरुडिनो डीड पर 0 पोर्ट), और डीआईएन को TX (1 पोर्ट) से कनेक्ट करना होगा। अन्य बोर्डों पर, ये अलग-अलग पोर्ट हो सकते हैं - बस RX और TX (सीरियल इंटरफ़ेस) के लिए खोजें। अब हमें यह सुनिश्चित करने की आवश्यकता है कि वे एक दूसरे को संदेश भेजें।

फिर, यह इतना आसान नहीं था। SofwareSerial को अभी तक ArduinoDue में पोर्ट नहीं किया गया है - जिसका अर्थ है कि आप केवल हार्डवेयर इंटरफ़ेस का उपयोग कर सकते हैं, और इंटरनेट पर अधिकांश उदाहरण केवल काम नहीं करते हैं। तथ्य यह है कि मेरे पास एक्सबी सीरी 1 है, जिसने इंटरनेट पर उपलब्ध उदाहरणों की संख्या को कम कर दिया है। इस लाइब्रेरी ने बहुत मदद की। यदि आपके पास Arduino ड्यू है, तो आपको "xbee-arduino-0.3.zip" डाउनलोड करना होगा, क्योंकि संस्करण 0.4 SoftwareSerial के माध्यम से काम करता है। Arduino (Sketch-> Import Library-> Add Library) में लाइब्रेरी स्थापित करें और उस फ़ोल्डर को निर्दिष्ट करें जिसमें आप डाउनलोड और अनज़िप किए गए हैं। उसके बाद, क्लिक करें (स्केच-> आयात लाइब्रेरी-> XBee), और आप "#include <XBee.h>" लाइन देखेंगे।

अब हम इस रेखाचित्र को Arduino पर अपलोड कर सकते हैं।

#include <XBee.h> // XBEE Code XBee xbee = XBee(); unsigned long start = millis(); uint8_t payload[] = { 0, 0 }; Tx16Request tx = Tx16Request(0x4000, payload, sizeof(payload)); void setup() { // XBee Code Serial.begin(19200); xbee.setSerial(Serial); } void loop() { // XBee Code if (millis() - start > 15000) { // Wait for boot and connection to establish xbee.send(tx); } delay(1000); } 

uint8_t payload[] = { 0, 0 }; क्या डेटा सरणी जिसे XBee भेजेगा।

Tx16Request tx = Tx16Request(0x4000, payload, sizeof(payload)); - यह सूचना भेजने का अनुरोध है। 0x4000 पर ध्यान दें - यह मान उस आईडी के अनुरूप होना चाहिए जिसे हमने पहले XBee जोड़ी सेट करते समय निर्धारित किया था।

वह जो भी करेगा वह दो पात्रों को ASCII कोड "0" के साथ दूसरे XBee को भेजेगा। IFrank लॉन्च करके, आप देख सकते हैं कि टर्मिनल विंडो में खाली वर्ण कैसे दिखाई देते हैं। यह निश्चित रूप से इतना दिलचस्प नहीं है, लेकिन लक्ष्य मॉड्यूल के बीच संबंध की जांच करना था। अगले लेख के लिए, मुझे उम्मीद है कि कैमरा, कंप्यूटर और Arduino, सौर पैनलों के बीच सूचनाओं का आदान-प्रदान, साथ ही Qt पर नियंत्रण लिखें।

विधानसभा अब इस तरह दिखता है: