👇🏻 👩🏿‍🤝‍👩🏼 👌🏽 एक स्वायत्त रोबोट फ्रैंक का निर्माण। भाग तीन 📭 🧗🏽 👟

पिछले लेख के बाद से बहुत समय बीत चुका है। फ्रैंक बहुत बदल गए हैं। वह, ज़ाहिर है, अधिक स्वतंत्र नहीं हुआ, लेकिन यह कहना सुरक्षित है कि प्रयोगों के लिए मंच लगभग तैयार है, और मैं अब लेगो या टांका लगाने वाले लोहे का उपयोग करने की तुलना में अधिक समय लेखन कोड खर्च करूंगा।

उन लोगों के लिए जो नवीनतम लेख नहीं पढ़े हैं, मेरा सुझाव है कि आप उन्हें निम्न लिंक पर क्लिक करके पढ़ें। उन लोगों के लिए जो पहले से ही इस परियोजना के बारे में जानते हैं - बिल्ली में आपका स्वागत है।

“एक स्वायत्त रोबोट फ्रैंक का निर्माण। भाग एक
“एक स्वायत्त रोबोट फ्रैंक का निर्माण। भाग दो

सबसे पहले, फ्रैंक के काम का सिद्धांत पूरी तरह से बदल गया है। चार पहियों से, वे चार पटरियों पर चले गए, जिससे कोड के प्रबंधन और लेखन में बहुत सुविधा हुई। चेसिस और चेसिस को जिस तरह से इकट्ठा किया गया था, उसके कारण वहां इलेक्ट्रॉनिक्स को रखने के लिए बस कोई जगह नहीं बची थी। केवल एक चीज जो अंदर फिट थी, वह थी 6v बैटरी और 4re इमदादी मोटर जो पहियों को घुमाती थी और रोटेशन के कोण के लिए जिम्मेदार थी। दूसरा प्रयास पूरी तरह से रोटरी तंत्र से छुटकारा पाने और पहियों की गति को अलग करके नियंत्रण करने के लिए स्विच करना था। यह उपक्रम भी विफल रहा, क्योंकि पहियों और फर्श के बीच घर्षण ने पहियों को थोड़ा खिसकने नहीं दिया, और अतिरिक्त गियर की मदद से मैंने जो कुछ हासिल किया, वह गियर था जो प्रयोग के अंत में फिसल गया और तुरंत बिन में समाप्त हो गया।

कैटरपिलर के साथ, सब कुछ सरल हो गया। इस तथ्य के बावजूद कि लेगो में रबड़ की पटरियों की गुणवत्ता खराब है, गियरबॉक्स ने अपना काम किया। बेशक, फ्रैंक दौड़ में भाग लेने में सक्षम नहीं होगा, लेकिन वह स्पष्ट रूप से उसके साथ भार खींचने में सफल होगा।

इसलिए, फ्रैंक के अंदर सब कुछ डालना और एक मामले के अंदर सब कुछ इकट्ठा करना, मैंने कई बदलाव करने का फैसला किया। सबसे पहले, मैं अभी भी कैमरों और स्टीरियो दृष्टि के साथ प्रयोग करना चाहता था। दूसरे, कैमरों के बजाय कुछ जल्दी करना जरूरी था ताकि उसे अपने आसपास की दुनिया का कम से कम अंदाजा हो। तो उसका सिर पैदा हुआ।

मेरे सिर में मैंने दो कैमरे तय किए, जो अब तक किसी भी तरह से माइक्रोक्रिस्केट से नहीं जुड़े हैं। एक अल्ट्रासोनिक सेंसर और एक सर्वो मोटर इसमें चढ़ गए, जो सिर को घुमाने की अनुमति देता है।

चूंकि मुझे एक बैटरी मिली, यह पूरी तरह से स्वायत्त हो गई, इस अर्थ में कि इसे अब यूएसबी केबल के माध्यम से लैपटॉप से नहीं जोड़ा जाना चाहिए। सभी संचार धारावाहिक वायरलेस पोर्ट - एक्सबी के माध्यम से होते हैं, जो मैंने पहले के बारे में लिखा था। यह सब और बहुत कुछ मुझे माइक्रोक्रिचट्स को बदल देता है, जो कि अब तीन हैं, यदि आप Arduino ड्यू की गिनती करते हैं।

यहां जो परिवर्तन हुए हैं।

1) मैंने आखिरकार एक्सबी को सर्किट में मिलाया। अब यह डिवाइस का हिस्सा है।
2) मनोरंजन के लिए, मैंने वहां एक तापमान सेंसर लगाया।
3) मैंने 4 सर्वोस, एक अल्ट्रासोनिक सेंसर, एक बैटरी और तीन सौर पैनल के लिए इनपुट बनाए (कतार उन तक नहीं पहुंची है)
4) मैं एक एनएक्सटी इंटरफेस लाया, अगर मुझे अचानक लेगो (कम्पास या जाइरोस्कोप, उदाहरण के लिए सेंसर) से किसी तरह का कनेक्ट करना होगा
5) चूंकि अब सब कुछ एक बैटरी से काम करता है, इसलिए मैंने एक बाहरी स्विच बनाया, और इमदादी मोटर्स के "शोर" से छुटकारा पाने के लिए संधारित्र को भी मिलाया।
6) चूंकि बैटरी और सौर पैनल का कनेक्शन बाहरी बोर्ड पर है, और पावर वायरिंग स्वयं (जो अभी समाप्त नहीं हुई है) औसत है, मैंने उनके बीच अतिरिक्त कनेक्शन बनाए
7) मैं वोल्टेज को मापने के लिए एनालॉग इनपुटों में से एक में बैटरी की शक्ति लाया।

स्वाभाविक रूप से परिवर्तित और सॉफ्टवेयर!

पिछली बार की तरह, इसे मेरे फ्रैंक साइट - स्वायत्त वाहन से डाउनलोड किया जा सकता है

सॉफ्टवेयर में क्या बदलाव आया है?

जिस तरह से मैंने थर्ड पार्टी लाइब्रेरी का उपयोग करके एक्सबी के माध्यम से अर्डुइनो के साथ संवाद करने का प्रयास किया वह मूलभूत रूप से गलत था। सब कुछ बहुत सरल हो गया। अंतर्निहित सीरियल लाइब्रेरी का उपयोग करके, सब कुछ काम करना शुरू कर दिया और भेजा जा रहा है। छोटी बारीकियां हैं, लेकिन उनके बारे में बाद में।

अब मैं वह सभी डेटा भेजता हूं जो वर्तमान में iFrank में मेरे लिए उपलब्ध है, अर्थात्:
1) बैटरी चार्ज
2) निकटतम वस्तु से दूरी (एक अल्ट्रासोनिक सेंसर के साथ)
3) तापमान
4) इमदादी मोटर्स को नियंत्रित करने के लिए वर्तमान चर।

डेटा से संबंधित सभी गणना iFrank में होती हैं ताकि अनावश्यक काम के साथ Arduino को लोड न करें। iFrank, बदले में, डेटा की निगरानी में लगा हुआ है, और यदि इसे बदलना आवश्यक है, तो यह एक अपडेट भेजता है। इस प्रकार, सिर रोटेशन और इमदादी मोटर नियंत्रण काम करते हैं। यदि iFrank में मैं अपने सिर को मोड़ने के लिए नियंत्रण कुंजियों को दबाता हूं, तो "वांछित" डेटा और वर्तमान के बीच एक विसंगति है, जैसा कि iFrank Arduino को बताता है, जिससे डेटा बदल जाता है। IFrank में एक टाइमर भी है जो आसानी से इस अंतर को बदल देता है और वास्तव में, वांछित संकेत भेजता है।

जैसा कि आप iFrank और Arduino कोड में देखेंगे, सिग्नल के अंत में मैं प्रतीक "*" भेजता हूं (arduino-> iFrank के मामले में) और "\ n" (iFrank-> arduino के मामले में)। चूंकि सीरियल पोर्ट से पढ़ने के दौरान जानकारी टुकड़ों में आती है, तो iFrank में मैंने एक बफर का आयोजन किया जिसमें जानकारी गिर जाती है। अतुल्यकालिक टाइमर समय-समय पर वहां से जानकारी पढ़ता है और इसे "*" द्वारा अलग किए गए टुकड़ों में संसाधित करता है।

नीचे Arduino कोड है:

Arduino कोड

#include <Servo.h> #include <math.h> //Sensors int dataTemperature = 0; int dataBattaryVoltage = 0; int dataSolarVoltage = 0; int dataMotor1 = 0; int dataMotor2 = 0; int dataSteering1 = 0; int dataSteering2 = 0; int dataCamPan = 0; int dataCamTilt = 0; int dataGyrX = 0; int dataGyrY = 0; int dataGyrZ = 0; int dataAccX = 0; int dataAccY = 0; int dataAccZ = 0; int dataGPSTime = 0; int dataGPSLong = 0; int dataGPSLat = 0; int dataGPSSat = 0; float dataDistance = 0; int dataTemp2 = 0; int dataTemp3 = 0; int dataTemp4 = 0; int dataTemp5 = 0; int dataTemp6 = 0; int dataTemp7 = 0; int dataTemp8 = 0; #define trigPin 31 #define echoPin 30 //Voltage const float referenceVolts = 3.3; const float resistor1 = 20000; const float resistor2 = 2200; const float resistorFactor = resistor2/(resistor1+resistor2); const float boardVoltage = 3.3; const float analogVoltMult = boardVoltage/1024; const int batteryPin = 1; // Servo Code Servo steering1; Servo steering2; Servo motor1; Servo motor2; // Steering initial states float st1_start = 0.0; float st1_end = 180.0; float st1_step = (st1_end-st1_start)/256.0; float st2_start = 0.0; float st2_end = 180.0; float st2_step = (st2_end-st2_start)/256.0; // Steering function 0-256 float steer1(float p){ float v=st1_start+st1_step*p; steering1.write(v); return v;} float steer2(float p){ float v=st2_start+st2_step*p; steering2.write(v); return v;} int pos = 0; // XBEE Code /** XBee xbee = XBee(); unsigned long start = millis(); uint8_t payload[] = { 'H', 'i','t','h','e','r','e' };; Tx16Request tx = Tx16Request(0x4000, payload, sizeof(payload)); TxStatusResponse txStatus = TxStatusResponse(); */ void setup() { // Serial Serial.begin(19200); // Sensors pinMode(trigPin, OUTPUT); pinMode(echoPin, INPUT); // Servos steering1.attach(2); steering2.attach(3); motor1.attach(4); motor2.attach(5); dataMotor1 = 94; dataMotor2 = 94; dataSteering1 = 130; dataSteering2 = 130; } void loop() { // Read serial input while (Serial.available() > 0) { int st1 = Serial.parseInt(); int st2 = Serial.parseInt(); int mt1 = Serial.parseInt(); int mt2 = Serial.parseInt(); if (Serial.read() == '\n') { dataSteering1 = st1; dataSteering2 = st2; dataMotor1 = mt1; dataMotor2 = mt2; } } // Read temperature dataTemperature = analogRead(0);delay(15); dataTemperature = analogRead(0); dataBattaryVoltage = analogRead(1);delay(15); dataBattaryVoltage = analogRead(1); Serial.print(dataTemperature);Serial.print("|"); Serial.print(dataBattaryVoltage);Serial.print("|"); Serial.print(dataSolarVoltage);Serial.print("|"); Serial.print(dataMotor1);Serial.print("|"); Serial.print(dataMotor2);Serial.print("|"); Serial.print(dataSteering1);Serial.print("|"); Serial.print(dataSteering2);Serial.print("|"); Serial.print(dataCamPan);Serial.print("|"); Serial.print(dataCamTilt);Serial.print("|"); Serial.print(dataGyrX);Serial.print("|"); Serial.print(dataGyrY);Serial.print("|"); Serial.print(dataGyrZ);Serial.print("|"); Serial.print(dataAccX);Serial.print("|"); Serial.print(dataAccY);Serial.print("|"); Serial.print(dataAccZ);Serial.print("|"); Serial.print(dataGPSTime);Serial.print("|"); Serial.print(dataGPSLong);Serial.print("|"); Serial.print(dataGPSLat);Serial.print("|"); Serial.print(dataGPSSat);Serial.print("|"); Serial.print(dataDistance);Serial.print("|"); Serial.print(dataTemp2);Serial.print("|"); Serial.print(dataTemp3);Serial.print("|"); Serial.print(dataTemp4);Serial.print("|"); Serial.print(dataTemp5);Serial.print("|"); Serial.print(dataTemp6);Serial.print("|"); Serial.print(dataTemp7);Serial.print("|"); Serial.print(dataTemp8); Serial.print("*"); steer1(dataSteering1); steer2(dataSteering2); motor1.write(dataMotor1); motor2.write(dataMotor2); delay(100); // Read echo long duration, distance; digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); dataDistance = pulseIn(echoPin, HIGH); }

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एक स्वायत्त रोबोट फ्रैंक का निर्माण। भाग तीन

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