बादलों में एक कैमरा के साथ। भाग २

पहले भाग पर पढ़ने और टिप्पणी करने वाले सभी को धन्यवाद। आपके लिए धन्यवाद, अगली कड़ी और भी दिलचस्प होगी। यदि आपने इसे नहीं पढ़ा है, तो मैं इसे करने की सलाह देता हूं। थोड़ा पाठ है, और शांत वीडियो हैं।

मूल रूप से यह योजना बनाई गई थी कि यह हिस्सा अंतिम होगा। लेकिन, स्क्रॉल में आने की सुविधा के लिए, अब हम केवल इन मुद्दों पर ध्यान केंद्रित करेंगे:

• प्रशिक्षण। उड़ान कौशल का विकास करना।
• एक मॉडल का चयन: हवाई जहाज, हेलीकाप्टर या quadcopter?
• एक विशिष्ट डिजाइन और आकार चुनना
• मोटर्स और ईएससी
• उड़ान नियंत्रक

हमेशा की तरह, सीधे बिंदु पर।





मुझे लगता है कि हम में से प्रत्येक, कुछ बड़ा और महंगा इकट्ठा करने से पहले, यह सुनिश्चित करना चाहता है कि वह इस पर उड़ सकता है। और साथ ही, प्रशिक्षण आपको यह तय करने में मदद करेगा कि आपका शौक बिल्कुल है या नहीं।

मूल रूप से, ऐसे 2 तरीके हैं जिनसे आप जा सकते हैं। पहला एक सिम्युलेटर है। यह तरीका उन लोगों के लिए बहुत अच्छा है जो एक ग्लाइडर या फ्लाइंग विंग में पायलट करने जा रहे हैं।

एक प्रशिक्षण कंसोल के साथ पूरा एक सिम्युलेटर पैसे खर्च करता है। और एक अच्छा कंसोल खरीदने का कोई मतलब नहीं है जो सिमुलेटर के साथ संगत है जब तक कि आप एक बड़े मॉडल के निर्माण के लिए दृढ़ता से निर्धारित न हों। यदि आपका लक्ष्य FPV है, तो सिम्युलेटर को उड़ाना भी उबाऊ हो सकता है।

यदि आप एक मल्टीक्रॉप्टर पर उड़ान भरने पर ध्यान केंद्रित करते हैं, तो ध्यान रखें कि विभिन्न उड़ान नियंत्रक डिवाइस के ऐसे अलग-अलग नियंत्रण प्रदान करते हैं कि एक सार्वभौमिक सिम्युलेटर आपकी मदद नहीं करेगा।

दूसरा तरीका ज्यादा मजेदार है। मैं 2-3 हजार रूबल आवंटित करने और एक माइक्रो-हेलीकाप्टर खरीदने की सलाह देता हूं। यह एक सिम्युलेटर की तुलना में सस्ता है, और एक मल्टीकोप्टर के लिए यह आपको ठीक तैयार करेगा।

माइक्रोक्रॉप्टर क्यों नहीं? सबसे पहले, माइक्रोकोप्टर्स में वे मोड नहीं होते हैं जिनका उपयोग आप किसी बड़े डिवाइस पर करेंगे। वे काफी अलग तरह से उड़ते हैं। दूसरे, हेलीकॉप्टर उड़ान कौशल थोड़ा अतिरिक्त के साथ पर्याप्त है, जो आपको अपनी क्षमताओं में अधिक आत्मविश्वास देगा, और तुरंत इस क्षेत्र में अपने क्षितिज का विस्तार करेगा। तीसरा, एक अच्छा माइक्रो-हेलीकॉप्टर उड़ाना वास्तव में एक खुशी है। यदि हेलीकॉप्टर आपके स्वाद के लिए नहीं है, तो एक ग्लाइडर के साथ सिम्युलेटर का प्रयास करें। शायद पंख सिर्फ तुम्हारे हैं।

क्यों एक माइक्रो हेलीकाप्टर? यह कमरे में उड़ानों के लिए उपयुक्त है, साथ ही कम हवाओं के साथ सड़क प्रयोगों के लिए भी। यह प्रशिक्षण के लिए सुविधाजनक है। एक अच्छा माइक्रोक्लास वास्तव में तोड़ना मुश्किल है। आप कुछ दिनों में इस तरह के तंत्र पर एक वृत्त या आकृति आठ बनाना सीख सकते हैं, जिसके बाद एक जटिल अमूर्तता से मल्टीरोटर को नियंत्रित करने की छवि सरलतम अंकगणित में बदल जाएगी।

नीचे सूक्ष्म-हेलीकाप्टरों के संचालन के प्रकारों और सिद्धांतों का वर्णन है, जो कि दूसरे भाग के कुल आयतन का 30% भाग है। यदि आप जानते हैं कि 4-चैनल क्लासिक और एक निश्चित / सामूहिक कदम क्या है, तो यहां क्लिक करें सीधे FPV मॉडल की पसंद के लिए टेलीपोर्ट करें। इस खंड में, मैं अंततः WLToys V911 की सिफारिश करता हूं। यदि आप एक शुरुआती हैं, तो सूक्ष्म-हेलीकाप्टरों की दुनिया की खोज करें।

क्या बचना है? नियंत्रण चैनल क्या है?

आरंभ करने के लिए, मैं अपने से पहले के समान ही कहूंगा। किराने की दुकानों में बेचे जाने वाले 2-चैनल और 3-चैनल मॉडल स्पष्ट रूप से आपके लिए उपयुक्त नहीं हैं। ये हेलीकॉप्टर नहीं, बल्कि उड़ने वाले पंखे हैं।

नियंत्रण चैनल नियंत्रण संकेत के स्तर को आसानी से या विवेकपूर्वक बदलने की क्षमता है। यह कहना लगभग संभव है कि कार में उनमें से 2 हैं: गति और दिशा नियंत्रण (वास्तव में, गियरबॉक्स और गैस और ब्रेक के अलगाव के कारण उनमें से अधिक हैं)।

2 चैनल सिस्टम

अब 2 चैनलों के साथ एक हेलीकाप्टर की कल्पना करें? वह क्या कर सकता है? वह या तो हमेशा नाक की ऊंचाई और रोटेशन को बदलने की क्षमता के साथ आगे बढ़ता है, या नहीं जानता कि कैसे मुड़ना है, लेकिन गति को बदल सकता है।

3 चैनल सिस्टम

3-चैनल हेलिकॉप्टर 2-चैनल हेलिकॉप्टरों से दूर नहीं। एक नियम के रूप में, वे समाक्षीय हैं, लेकिन दो-रोटर या क्लासिक हैं। क्लासिक 3-चैनल हेलीकॉप्टर इस तरह दिखता है:



यह मॉडल पीछे के पेंच, पूंछ को ऊपर उठाने और कम करने के कारण आगे और पीछे उड़ता है। सामान्य कार्यालय हेलीकॉप्टर मुख्य रोटर की कीमत पर ऐसा करते हैं, जिससे पायलट को रोल को नियंत्रित करने की क्षमता मिलती है (अनुदैर्ध्य अक्ष के साथ झूलते हुए, आप बाएं और दाएं स्लाइड करने की अनुमति देते हैं), लेकिन बाद में उस पर और अधिक।

दोनों मुख्य प्रोपेलरों की गति को बदलकर यहां ऊंचाई नियंत्रण प्राप्त किया जाता है। अधिक गंभीर मॉडल में, न केवल ब्लेड के रोटेशन की गति में परिवर्तन होता है, बल्कि उनकी पिच भी होती है, यानी रोटेशन के विमान के संबंध में उनका झुकाव (स्थापना कोण, हमले का कोण)।

यह हेलीकॉप्टर घूमता है, एक शिकंजा की गति को बदल रहा है। वे एक ही धुरी पर विपरीत दिशाओं में घूमते हैं। जो तेजी से घूमता है, और वहां उड़ता है।

शीर्ष चित्रण में हाइलाइट किए गए संकेतों में से एक आवश्यक रूप से एक खराब हेलीकॉप्टर में मौजूद है। मूर्ख मत बनो, चाहे जो कुछ भी बॉक्स पर लिखा हो (या विक्रेता के चेहरे पर)।

इन्फ्रारेड रिमोट कंट्रोल

एक नियम के रूप में, इस तरह के "प्रोपेलरॉइड्स" के रिमोट कंट्रोल को इन्फ्रारेड के लिए दीवारों से प्रतिबिंब की आवश्यकता होती है, जो सिद्धांत में इसके उपयोग को सीमित करता है।



एक सामान्य हेलीकॉप्टर में, रिमोट कंट्रोल के पास आवश्यक रूप से किसी भी दिशा में मुक्त चलने वाली छड़ें होती हैं, भले ही तिरछे होते हैं - यह मैनुअल मिश्रण की संभावना के साथ 4-चैनल नियंत्रण का कार्यान्वयन है।

सामान्य समाक्षीय

आमतौर पर, शुरुआती 4-चैनल संरेखण की सलाह देते हैं। समाक्षीय योजना का तात्पर्य है कि पिछले समूह की तरह अक्ष पर दो स्क्रू की उपस्थिति। लेकिन अब हमारे पास मशीन बॉडी में स्क्रू से आने वाली छड़ें हैं। अधिक सटीक रूप से, वे तिरछे उपकरण से जुड़े होते हैं, जो ब्लेड (चक्रीय पिच) के हमले के कोण को नियंत्रित करता है। आमतौर पर, इस तरह की प्रणाली को एक निश्चित पिच कहा जाता है, क्योंकि ब्लेड केवल दोनों को एक साथ घुमाते हैं और एक दूसरे के सापेक्ष घूमने की क्षमता नहीं रखते हैं। यह इस प्रकार दिखता है।



Swashplate किसी भी दिशा में "स्लाइडिंग आंदोलनों" को सही, और आगे और तिरछे बनाने के लिए हेलीकाप्टर की अनुमति देता है। इस मामले में, आप पाठ्यक्रम को बदल नहीं सकते हैं, अर्थात्, नाक की स्थिति। यह हेलीकॉप्टर नियंत्रण को मल्टीकोप्टर नियंत्रण के करीब लाता है।

यह कैसे काम करता है? प्रत्येक ब्लेड जब एक सर्कल में चलती है तो हमले के कोण को बदल देती है। जितना तेज आप इसे रोटेशन के प्लेन में झुकाते हैं, उतना ही यह ऊपर जाता है, यानी हेलिकॉप्टर को ऊपर उठाता है। चूँकि इस पेंच के ब्लेड में एक कठोर अनुदैर्ध्य युग्मन (तथाकथित स्थिर पिच, निश्चित पिच, FP) होता है, जबकि एक तरफ पेंच पर हमले का कोण बढ़ता है, तो दूसरी तरफ घटता है। जहां यह छोटा है, और हेलीकॉप्टर से आगे निकलता है।



अक्ष के चारों ओर हेलीकॉप्टर का रोटेशन अभी भी एक स्क्रू की गति को दूसरे के सापेक्ष बदलकर किया जाता है। एक पूंछ रोटर की यहां बिल्कुल भी आवश्यकता नहीं है, लेकिन कभी-कभी इसे सुंदरता के लिए ड्राइव के बिना रखा जाता है। चीन में, जाहिरा तौर पर, उन्होंने वास्तविक समाक्षीय हेलीकाप्टरों को नहीं देखा था, और वे सोचते हैं कि यथार्थवाद के पीछे पीठ में प्रोपेलर की आवश्यकता है।

परिणामस्वरूप, हमारे पास 4 नियंत्रण चैनल हैं:

1. आगे-पीछे खिसकना (पिच)
2. बाईं और दाईं ओर खिसकना (रोल, रोल)
3. हायर-लोअर (गैस, थ्रोटल)
4. नाक का घूमना (जम्हाई, असभ्य, जंभाई)

रिमोट कंट्रोल आमतौर पर पहले से ही एक रेडियो है। वहाँ मेगाहर्ट्ज़ और गिगाहर्ट्ज़ हैं। एक लंबी वापसी योग्य एंटीना के साथ पहला, दूसरा बिना। 2.4 GHz बात है।



ईमानदार होने के लिए, मैं सहयोगी की तरह नहीं था। हां, आप इसे कार्यालय के चारों ओर उड़ सकते हैं। लेकिन किसी तरह सब कुछ अनाड़ी हो रहा है। शायद, मैं मॉडल के साथ भाग्यशाली नहीं था। यह एक ड्रैगनफ्लाई मिनी थी। वह लगातार टूट गई, और एक फ्लाईबार (उसके सिर के शीर्ष पर वजन के साथ एक स्थिर छड़ी) ने उसे उड़ा दिया।

लेकिन मुझे लगता है कि बिंदु मॉडल में नहीं, बल्कि कक्षा में ही है। समाक्षीय बहुत स्थिर है, और यह उस पर लटका हुआ अच्छा है। वह किसी तरह का आंकड़ा बना सकता है। लेकिन ऐसा करने के लिए किसी तरह से अप्राकृतिक है, एक हेलीकाप्टर की तरह नहीं, बल्कि एक अपर्याप्त, संलग्न स्थान में एक मल्टीक्रॉप्टर की तरह।

एक और कष्टप्रद दोष यह है कि समाक्षीय हवा से नहीं लड़ सकता है। इसका ऊपरी पेंच बेकाबू है, और हवा में यह अनिवार्य रूप से एक पाल बन जाता है, ऊर्ध्वाधर को दूरी में ले जाता है। लेकिन जितनी जल्दी या बाद में आप सड़क पर उड़ना चाहेंगे, यह महसूस करने के लिए कि यह कैसे सामान्य है।

यदि किसी कारण से आप अभी भी एक चाहते हैं, तो मैं गुणवत्ता के लिए ब्लेड mCX2 की सलाह देता हूं।

उपयुक्त मॉडल

जब मैंने एक क्लासिक डिज़ाइन का माइक्रो-हेलिकॉप्टर खरीदा, तो स्टोर ने कहा कि मैं इसे 2 सप्ताह के बाद नहीं लूंगा। यह गलत निकला। कुछ दिनों के बाद, न केवल मैं इस पर उतरने में सक्षम था, बल्कि हर कोई जिसने इसे चलाया।

यह एक सहयोगी से कैसे अलग है? हां, वास्तव में, केवल इस तथ्य से कि उसकी पीठ पर दूसरा (स्टीयरिंग) पेंच है, जैसा कि अपेक्षित था। वास्तविक समाक्षीय हेलीकाप्टरों में दोनों नियंत्रित प्रोपेलर होते हैं, और खिलौनों में केवल निचला एक होता है (ऊपरी एक, जैसा मैंने लिखा है, एक पाल है)। लेकिन क्लासिक खिलौना योजना असली से बहुत अलग नहीं है। नतीजतन, हम एक अधिक "हेलीकाप्टर" हेलीकाप्टर प्राप्त करते हैं। यहाँ यह कैसा दिखता है:



स्वैप प्लेट और पीछे के ऊर्ध्वाधर पेंच पर ध्यान दें। ऐसा हेलीकॉप्टर आपको बहुत आनंद देगा जब आप पहली बार एक झूमर या कमरे के चारों ओर उड़ सकते हैं। मुझे WLtoys V911 मिला, और मुझे इसका कोई पछतावा नहीं था। इससे कोई फर्क नहीं पड़ता कि उन्होंने उसके साथ क्या किया, उन्हें केवल बैटरी (200 रूबल की कीमत) को बदलना पड़ा। उसी समय, रिमोट कंट्रोल के साथ V911 की कीमत लगभग 2500 रूबल है। पहली श्रेणी के उन प्रशंसकों की तरह।

अधिग्रहण के बाद, मैंने इस विशेष हेलीकॉप्टर की सिफारिशों के साथ इंटरनेट पर कुछ पदों को देखा, और मैं उनके साथ 100% सहमत हूं। वीडियो पर, हमने आपके लिए विशेष रूप से उड़ान भरी (गुणवत्ता के लिए खेद है, अब आप जानते हैं कि अंधेरे में 5s कैसे निकालना है):



इस हेलीकॉप्टर में कोई दुश्मन नहीं मिला। लेकिन वह एलसीडी टीवी और कारों का दुश्मन है, इसलिए स्वतंत्र रूप से उड़ान भरें, लेकिन फिर भी सावधान रहें। नीचे वह वीडियो है जिसमें मैंने इस हेलीकॉप्टर को मारने की कोशिश की थी।



शब्दावली का उपयोग करने के लिए, यह एक निश्चित पिच और फ्लाईबार के साथ एक क्लासिक शैली का हेलीकॉप्टर है। बिक्री पर एक निश्चित पिच के साथ अधिक फुर्तीला फ्लाईबार भी हैं। वज़न के साथ एक छड़ी की भूमिका एक कंप्यूटर द्वारा निभाई जाती है। फ्लाईबार की अनुपस्थिति मॉडल को हवा के प्रति अधिक प्रतिरोधी बनाती है। दूसरी ओर, उनके पास अधिक बड़े ब्लेड होते हैं जो बहुत तेज़ी से घूमते हैं। तो एक अपार्टमेंट या कार्यालय में कुछ खराब करने के लिए, संभावना बढ़ जाती है।

गुणवत्ता की, मैं फिर से ब्लेड की सिफारिश करता हूं। इस बार, ये बिना फ्लाईबार के mSR X मॉडल हैं और फ्लाईबार के साथ mSR हैं । हालांकि, यदि आपका लक्ष्य एफपीवी है, तो आपको उच्च गुणवत्ता वाले माइक्रो हेलिकॉप्टर की आवश्यकता क्यों है, वी 911 निश्चित रूप से प्रशिक्षण की अवधि के लिए निराश नहीं करेगा।

पर्याप्त से अधिक

संदर्भ के लिए, चूंकि हमें माइक्रोक्लास में लाया गया था, इसलिए यहां तक ​​कि कूलर भी हैं। लेकिन! वे एक अपार्टमेंट के लिए उपयुक्त नहीं हैं। वे उन पायलटों के लिए डिज़ाइन किए गए हैं जो FPV नहीं, बल्कि 3D उड़ानों में अपना हाथ आज़माना चाहते हैं। ये सामूहिक पिच हेलीकॉप्टर हैं। आमतौर पर सीपी ( कलेक्टिव पिच ) के रूप में जाना जाता है। ऐसे हेलीकाप्टरों की तिरछी प्लेट को दो नहीं, बल्कि तीन सर्वो ड्राइव द्वारा नियंत्रित किया जाता है।



इस प्रकार, यह 3 आयामों में स्वतंत्र रूप से चलता है। यही है, इसमें न केवल कोई झुकाव हो सकता है, बल्कि शाफ्ट की धुरी के साथ थोड़ा कम उठने या गिरने से स्क्रू से अलग दूरी पर भी तैनात किया जा सकता है।



यह डिज़ाइन आपको पिछले समूह से हेलीकॉप्टरों की सभी कार्यक्षमता को बचाने की अनुमति देता है, जिससे ब्लेड के बीच कोण को बदलने की क्षमता बढ़ जाती है। यही है, यहां आप न केवल चक्रीय कदम (पेंच के किसी भी तरफ उठाने वाले बल) को नियंत्रित कर सकते हैं, बल्कि सामान्य (पेंच की कुल उठाने वाली शक्ति) को भी नियंत्रित कर सकते हैं। और यह बदले में, पेंच के रोटेशन की गति को बदलने के बिना उड़ान की ऊंचाई को नियंत्रित करने की ओर जाता है, इसके अलावा, आपको 3 डी एरोबेटिक्स के लिए पेंच की लिफ्ट को चालू करने की अनुमति देता है। यही है, एक हेलीकाप्टर "उल्टा" उड़ सकता है।

ऐसे हेलिकॉप्टर का प्रबंधन करना अधिक कठिन है, क्योंकि यह खुद को स्थिर नहीं करता है। यही है, यदि आप इसे आगे झुकाते हैं, तो यह रिमोट कंट्रोल रिटर्न पर केंद्र की स्थिति में हैंडल के बाद भी आगे बढ़ना जारी रखेगा। लटकने के लिए, आपको हैंडल के विपरीत क्षतिपूर्ति आंदोलन करना होगा।

उन संस्करणों में से जो अभी भी घर के अंदर उड़ सकते हैं, ब्लेड सीपीएक्स नैनो है । डिवाइस आकर्षक है, लेकिन समीक्षा बहुत अच्छी नहीं है। इंजन तेजी से जलते हैं।

ब्लेड mCPX v2 थोड़ा बड़ा है, और एक बहुत ही सफल मॉडल है। लेकिन जिम में या सड़क पर उनकी जगह है। रिमोट कंट्रोल के बिना हमारे पास लगभग 7000 रूबल हैं।

ब्रशलेस मोटर्स पर एक और भी अधिक चार्ज किया गया संस्करण है, जिसे मैंने वास्तव में ऑर्डर किया था, बाद में इसे एक क्वाड्रोकोप्टर के पक्ष में छोड़ दिया। इसे ब्लेड mCPX बीएल कहा जाता है। एकमात्र नकारात्मक - एक अपार्टमेंट या कार्यालय में, अच्छी तरह से, बिल्कुल असंभव, खतरनाक। रिमोट कंट्रोल के बिना दुकानों में कीमत लगभग 9000 रूबल है।



चीनी समकक्ष भी हैं, उदाहरण के लिए WLToys V922। रिमोट कंट्रोल के साथ 6500 रूबल।

माइक्रोक्लास के बारे में निष्कर्ष। रिमोट कंट्रोल के बारे में थोड़ा सा।

सामान्य तौर पर, प्रशिक्षण के लिए, सामूहिक पिच हेलीकाप्टरों की आवश्यकता नहीं होती है। फ्लाईबार और फिक्स्ड पिच के साथ पर्याप्त क्लासिक्स। यदि आप एक कठिन रास्ता चुनते हैं, तो तुरंत 8 चैनलों या अधिक के लिए एक सामान्य रिमोट कंट्रोल के साथ बेहतर प्राप्त करें, ताकि आप बाद में अपने FPV सिस्टम के कैमरों के निलंबन और ब्रैकेट को नियंत्रित करने के लिए इसे अनुकूलित कर सकें। अधिकतम करने के लिए: उड़ान चैनल + 2 के लिए हेडिंग कैमरा + 3 के लिए एचडी कैमरा और सभी प्रकार के फ्लैशलाइट के साथ निलंबन के लिए 7 चैनलों की आवश्यकता होती है। कुल में - 12 चैनल।

हालांकि, एक कैवेट है। स्पेक्ट्रम के रिमोट कंट्रोल ब्लेड हेलीकॉप्टरों के लिए उपयुक्त हैं। अधिकांश एफपीवी ड्राइवर फ़्यूबाबा के लिए उड़ान भरते हैं, इसलिए इसके बारे में सोचें। रिमोट कंट्रोल के बारे में विवरण अगले भाग में एक अलग खंड होगा।




एक काप्टर, एक हेलीकाप्टर या एक हवाई जहाज? इस खंड को शुरू करने से पहले, मुझे गंभीरता से सोचना था। तुलना तालिकाएं यहां अच्छी नहीं हैं, यह मोटरसाइकिल और नाव की तुलना के समान है। मैं अपनी राय किसी पर थोपना नहीं चाहता, क्योंकि यह उद्देश्यपूर्ण नहीं हो सकता।

सामान्य तौर पर, एक पूर्ण एफपीवी और दिलचस्प वीडियो की शूटिंग के लिए, आपको हवाई जहाज या फ्लाइंग विंग, और मल्टीक्रॉप्टर दोनों की आवश्यकता होती है।

वेनिस। क्वाड्रोकॉप्टर और फ्लाइंग विंग की भागीदारी के साथ शूटिंग।


अपने लिए तय करें कि कहां से शुरुआत करें। ग्लाइडर सस्ता और अधिक रोमांटिक है, और मल्टीक्रॉप्टर अधिक तकनीकी रूप से उन्नत है, और एक यूएफओ जैसा है।

निजी तौर पर, मुझे जगह में लटकाए जाने के लिए मल्टीरटर की क्षमता से घूस दिया गया था (ग्लाइडर हमेशा गति में है), लम्बे ऊर्ध्वाधर ऑब्जेक्ट्स का पता लगाने के लिए, कैमरे की ओर एक सर्कल में ऑब्जेक्ट के चारों ओर उड़ने के लिए। और फिर, एक माइक्रो-हेलिकॉप्टर के बाद, इसे स्विच करना कुछ हद तक आसान है।

ग्लाइडर और उड़ने वाले पंख हवा पर अधिक निर्भर होते हैं, लेकिन कंपन के अधीन नहीं होते हैं, और उनकी सीमा और गति अधिक होती है। कम ऊंचाई पर उन्हें नियंत्रित करना कठिन है, लेकिन कोई इसे पूरी तरह से कर सकता है:

कम ऊंचाई वाली उड़ान विंग


वीडियो में रिसीवर और रिमोट कंट्रोल के बिना $ 265 के लिए TBS CAIPIRINHA फ्लाइंग विंग दिखाया गया है । एक बड़ा संस्करण है - $ 1300 से TBS ZEPHYR । पहले हिस्से की टिप्पणियों में 2000 रूबल के लिए सस्ती और लोकप्रिय बिक्सलर ग्लाइडर का लिंक था। गति नियंत्रक, रिसीवर, ट्रांसमीटर और बैटरी के बिना।

FPV और शूटिंग के लिए हेलीकाप्टर केवल बड़े और स्थिर उपयुक्त है। इसे मैनेज करना बहुत मुश्किल है। यह एक सामूहिक कदम है, जिसका अर्थ है कि यह सभी का है। यदि आप एक शुरुआती हैं, तो हेलीकॉप्टर FPV बेहद खतरनाक होगा।

अब मैं मल्टीकॉप्टर पर रहने का प्रस्ताव करता हूं। हम कुछ अन्य समय के बारे में बात करेंगे। मैं केवल यह कह सकता हूं कि फ्लाइंग विंग क्लासिक हवाई जहाज या ग्लाइडर से अलग है, इसमें एक कील नहीं है, यानी एक स्टीयरिंग व्हील। इसके रोटेशन फ़ंक्शंस को रोल कंट्रोल के साथ मिलाया जाता है, और आपके पास केवल 3 कंट्रोल चैनल हैं।



बादलों में उड़ान भरने के लिए न्यूनतम मल्टीक्रॉप्टर आकार 450 मिमी तिरछे होते हैं, जो प्रोपेलर को छोड़कर। यदि आप अपने आप को यार्ड या पार्क में उड़ान भरने के लिए सीमित करना चाहते हैं, लेकिन आपने अभी तक रिमोट कंट्रोल नहीं खरीदा है, तो मैं सुझाव देता हूं कि आप तैयार डीजेआई फैंटम क्वाडरोकॉप्टर पर एक करीब से नज़र डालें और इस पर (अगले भाग में अधिक के लिए) एक GoPro हीरो डिजिटल कैमरा स्थापित करें। रिमोट कंट्रोल के साथ मिलकर, इसकी लागत 26,000 रूबल है। यह एक विश्व नेता की बहुत उच्च गुणवत्ता वाली बात है।

एकीकृत वीडियो सिस्टम के साथ फैंटम विजन को जारी करने की तैयारी है, लेकिन इस पोस्ट को लिखने के समय अभी तक नहीं हुआ है।



YouTube पर आप " phantom fpv " के लिए इस quadrocopter के साथ कई बेहतरीन वीडियो पा सकते हैं। नीचे मैं एक अज्ञात लेखक के लिए प्रशिक्षण का एक संग्रह पोस्ट करता हूं।

प्रेत पर एफपीवी


यदि आपके पास पहले से ही एक रिमोट कंट्रोल है या यदि आप अभी भी आगे, तेज और उच्च उड़ान भरना चाहते हैं, तो शायद आपको फैंटम नहीं लेना चाहिए। मैंने कुछ और ताकतवर इकट्ठा किया। और मुझे इसका पछतावा नहीं है।

इसलिए, मल्टीकोपर्स विभिन्न प्रकार के होते हैं:



एफपीवी के लिए, एक्स 4, यानी एक क्वाड्रोकोप्टर उपयुक्त है। +4 अच्छा नहीं है, क्योंकि सामने बीम कैमरे के साथ हस्तक्षेप करेगा। X6 (हेक्साकोप्टर) बोर्ड पर एक बड़ा भार ले जा सकता है और अगर मोटर्स में से एक टूट जाता है तो गिरता नहीं है। लेकिन ब्रेकडाउन दुर्लभ हैं, और यह आपके साथ एफपीवी के लिए एसएलआर कैमरा ले जाने के लिए आवश्यक नहीं है। X8 (ऑक्टोकॉप्टर) को बहुत मुश्किल से इकट्ठा किया जाता है, जैसे RED-EPIC या एक पूर्ण-प्रारूप DSLR। और आप इसे पकड़ सकते हैं या दूसरों को इशारा करने के लिए इस तरह के एक हाथ:



उच्च गुणवत्ता वाले X6 और X8 से, फिर से, टैरो से डीजेआई या फोल्डिंग फ्रेम। बेशक, ऐसा उपकरण भारी, बड़ा और महंगा है, लेकिन वीडियो पूरी तरह से अलग गुणवत्ता में प्राप्त किया गया है।

ऑक्टोकॉप्टर और हेक्साकॉप्टर से वीडियो


एक ट्रिकॉप्टर भी है। उसकी केवल 3 किरणें हैं। यह बहुत ही व्यावहारिक है, लेकिन डिजाइन में जटिल और बहुत विश्वसनीय नहीं है (रियर-बीम मोटर झुकाव के कोण को बदलता है, यह ड्राइव कभी-कभी विफल हो जाता है)। बल्कि, यह विदेशी है, लेकिन बेहद दिलचस्प है। पहले उपकरण के रूप में - शायद एक बहुत ही साहसिक कदम है, लेकिन इसके फायदे इस प्रकार हैं:

• सभी मल्टी-रोटर के बीच सबसे आरामदायक ड्रॉप
• सामने के बीम के बीच 120-डिग्री कोण आपको फ्रेम में शिकंजा के बिना चौड़े कोण वीडियो शूट करने की अनुमति देता है
• उच्च मोड़ गति तेजी से चलती वस्तुओं को शूट करने की क्षमता प्रदान करती है
• दिलचस्प नियंत्रण और मॉडल के पूर्ण नियंत्रण की भावना

आइए सबसे आम FPV स्कीम - X4 पर लौटते हैं। क्वाड्रोकोप्टर के गुणवत्ता फ्रेम में से, डीजेआई एफ 450 और इसके एफपीवी-मोड टीबीएस डिस्कवरी हैं । पूर्वोक्त प्रेत के निर्माता से पहला, और दूसरा प्रसिद्ध FPV टीम ब्लैक शीप से।

टीबीएस डिस्कवरी मंच के क्या लाभ हैं और यह इतना लोकप्रिय क्यों है?

• फ्रंट बीम को F450 के सममित डिजाइन की तुलना में एक बड़े कोण पर अलग किया गया है, जो तस्वीर में शिकंजा को कैप्चर किए बिना एक वाइड-एंगल कैमरा रखना आसान बनाता है।
• मुख्य इलेक्ट्रॉनिक्स को माउंट करने के लिए फ्रेम वायर्ड किया गया था। यह न केवल साफ-सुथरा और सौंदर्य से भरपूर है, बल्कि मॉडल को आसान भी बनाता है
• TBS डिस्कवरी F450 प्लेटफॉर्म से मानक बीम का उपयोग करती है, जिसे किसी भी विशेष स्टोर पर खरीदा जा सकता है, यहां तक ​​कि रूस में भी
• विभिन्न सामान्य मोटर्स और गति नियंत्रक (ईएससी) इस मंच के लिए काफी उपयुक्त हैं।
• ब्लास्क भेड़ की टीम न केवल फ्रेम बेचती है, बल्कि एफपीवी के लिए बहुत सारे सिद्ध और अनुकूलित घटकों और सहायक उपकरण भी बेचती है
• हम कह सकते हैं कि टीबीएस डिस्कवरी फैशनेबल है। विशेष रूप से उनके हस्ताक्षर बनियान के साथ संयोजन में ।
• फ्रेम में 2 कैमरों के लिए बढ़ते बिंदु हैं - पाठ्यक्रम और रिकॉर्डिंग। पैन / झुकाव को माउंट करना संभव है सर्वो डीडीटी 500 डायरेक्ट ड्राइव झुकाव और टैरो 2 डी निलंबन (एक एकीकृत स्वामित्व निलंबन के साथ फ्रेम का एक संस्करण भी है )
• बैटरी को फ्रेम की प्लेटों के बीच रखा गया है, जो इसके बन्धन और अच्छी उपस्थिति, अच्छी वायुगतिकी की विश्वसनीयता सुनिश्चित करता है

इसके नुकसान भी हैं:

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• आपको पार्सल के लिए लंबे समय तक इंतजार करना होगा, या 30% अतिरिक्त शुल्क + शिपिंग लागत के साथ रूस में देखना होगा। कभी-कभी निर्माता सामानों को जहाज नहीं कर सकते हैं।

वहाँ minuses से अधिक pluses हैं, और टीबीएस डिस्कवरी शायद एकमात्र ऐसी चीज है जिसे मैं स्पष्ट विवेक के साथ सुझा सकता हूं। पहले भाग में, आप लंदन से एक शानदार वीडियो देख चुके हैं। यहाँ कुछ और वीडियो हैं वे कम प्रभावी हैं, लेकिन वे आपको बेहतर तरीके से समझने की अनुमति देते हैं कि यह वास्तव में कैसे होगा:

कैमरा निलंबन के साथ टीबीएस डिस्कवरी की विशेषताएं


अंत में एक मजेदार दुर्घटना के साथ बहुत आश्वस्त एफपीवी


साइड व्यू, इलेक्ट्रॉनिक्स सेटअप और परीक्षण उड़ान


यदि आपको पास में कहीं पर डीजेआई F450 मिलता है, तो आप पहले पैकेज के आने पर ब्लैक शीप फ्रेम को बदलने की अपेक्षा के साथ इसे इकट्ठा कर सकते हैं, और यदि आप चाहें। इसके अलावा, आपके पास कुछ अनुभव प्राप्त करने का समय होगा। F450 का प्लेटफॉर्म भी काफी अच्छा है, यहां वीडियो

DJI F450 फीचर्स दिए गए हैं


इस खंड के निष्कर्ष में मैं कहूंगा कि फ्रेम इतना महत्वपूर्ण नहीं है। आप इसे स्वयं भी कर सकते हैं। मुझे आम तौर पर इस मामले में अपनी अनुभवहीनता के कारण हॉर्नेट 460 बेचा गया था । पेशेवरों ने आश्वासन दिया कि मुझे इसे फेंक देना चाहिए। सवाल के जवाब के बाद से - क्यों - समझदार नहीं था, मैंने इसे फेंक नहीं दिया, लेकिन एक अच्छा कॉप्टर बना दिया। हमारी मातृभूमि के लिए कम कचरा।



क्वाडकॉप्टर, एक नियम के रूप में, चरण नियंत्रण के बिना 4 दो-ब्लेड प्रोपेलर पर उड़ता है, फिर अगर उसे किसी भी swashplate की आवश्यकता नहीं है। किनारों पर उठाने वाले बल को बस एक-दूसरे के सापेक्ष मोटर्स की घूर्णी गति को बदलकर समायोजित किया जा सकता है। बेशक, इलेक्ट्रिक मोटर्स का उपयोग किया जाता है। चित्र को पूरा करने के लिए, हालांकि, मैं कुछ अपवादों के साथ एक वीडियो पोस्ट

करूंगा : एक सामूहिक कदम के साथ नाइट्रॉप्टरवीडियो उबाऊ है )


शरीर के झुकाव ( मज़ा ) को नियंत्रित करने के लिए शिकंजा के परिवर्तनीय घूर्णी विमान


लेकिन, यह संदर्भ के लिए (निश्चित रूप से, दूसरा वीडियो, यदि वह नकली है, यानी यह बिल्कुल सच नहीं है)। हम अपने एफपीवी में हथियारों के बिना कर सकते हैं। कॉपर्स के लिए मोटर्स ब्रश रहित होते हैं और आकार, शक्ति, शाफ्ट व्यास और केवी मूल्य में भिन्न होते हैं। बेशक, मोटर में भी बहुत कुछ है।

डिस्कवरी के लिए, उपयुक्त आकार 22x12 मिमी है। ((28x26-28 मिमी।) या 22x16 मिमी। ((28x30-34 मिमी।) (अनुशंसित)। यदि आप एक और कॉप्टर इकट्ठा करते हैं, तो आप आसानी से उपयुक्त आकारों में नेविगेट कर सकते हैं।

केवी मोटर के द्वारा जारी किए गए क्रांतियों की सैद्धांतिक संख्या है जो इसे खिलाए गए प्रत्येक वोल्ट के लिए है, जब लोड (स्क्रू) के बिना काम कर रहा है। सामान्य तौर पर, डिस्कवरी आमतौर पर किसी भी आनुपातिक कोप्टर की तरह 700 से 900kV तक के इंजनों पर उड़ान भरती है। आप बड़े मूल्यों की भी कोशिश कर सकते हैं, उदाहरण के लिए 1200kV।

वास्तव में, कम केवी मोटर में बारीक घुमावों के अधिक मोड़ होते हैं। यह कम वोल्टेज, अधिक करंट के साथ काम करेगा, और अधिक टॉर्क देगा। यह बड़े त्वरण के उपयोग को अधिक त्वरण प्राप्त करने की अनुमति देगा। एक उच्च केवी छोटे शिकंजा के साथ काम करेगा, प्रदान करना, शायद, कम त्वरण, लेकिन अधिक गति।

मैं, पहले से ही, केवी, बैटरी वोल्टेज, एम्परेज और स्क्रू आकार के एक गुच्छा के साथ पूरी तरह से भ्रमित था, जब तक कि मैंने कार गियरबॉक्स के साथ एक दृश्य मॉडल प्रस्तुत नहीं किया।

कल्पना कीजिए कि केवी एक गियर, गियर अनुपात है। 1 गियर में, हम जल्दी से रास्ते में हो जाते हैं, लेकिन गति सीमा के खिलाफ भी जल्दी और आराम करते हैं। तीसरे गियर में, हम तेजी से तेज कर सकते हैं, लेकिन हम धीरे-धीरे आगे बढ़ेंगे।

कार के विपरीत, कॉप्टर के पास गियरबॉक्स नहीं है, और हमें एक बार और सभी के लिए गियर अनुपात का चयन करने की आवश्यकता है। एक कार में, हमें शक्ति, इंजन की गति और सकल वजन द्वारा निर्देशित किया जाएगा। उदाहरण के लिए, एक पारंपरिक इंजन, जिसमें काम करने की गति होती है, कहते हैं, प्रति मिनट 3000, 90 हॉर्सपावर के साथ और 1 टन के वाहन का वजन हमेशा दूसरा गियर होता है, 1.5 टन पहले होता है, और 400 टन प्रति 2 टन तीसरा होता है। कॉप्टर में, इंजन पावर के बजाय, हमारे पास बैटरी से करंट होता है, क्रांतियों के बजाय - मेन वोल्टेज, और वजन / शिकंजा के बजाय। इसलिए, एक बड़े केवी मान वाली मोटर बड़े प्रोपेलरों के लिए उपयुक्त नहीं हो सकती है (आप उच्च गियर में बहुत अधिक वजन नहीं बढ़ा सकते हैं)। सैद्धांतिक रूप से, एक बड़े तात्कालिक वर्तमान उत्पादन (उच्च शक्ति का एनालॉग) के साथ एक उच्च वोल्टेज बैटरी (एक परिक्रामी इंजन का एनालॉग) इससे जुड़ा हो सकता है, लेकिन मोटर विफल हो सकता है (ट्रांसमिशन विफलता)। आपको यह भी समझना चाहिए कि बैटरी जीवन सीमित है, और एक बड़े प्रसारण के उपयोग के लिए अधिक वर्तमान की आवश्यकता होगी, जिससे कम उड़ान का समय हो जाएगा, हालांकि आप अधिक दिलचस्प उड़ते हैं।

अधिकतम शक्ति पर लोड किए बिना कभी भी ब्रश रहित मोटर न चलाएं, केवी एक विशेष रूप से सैद्धांतिक मूल्य है। पेंच के साथ, गति कम होगी, और इसके बिना, ईएससी विफल हो सकती है।

यह स्पष्ट है कि ऊपर दिए गए पाठ में सभी उपमाएँ सशर्त हैं, लेकिन अन्यथा एक दूसरे के लिए संरचनात्मक तत्वों के पारस्परिक प्रभावों का वर्णन करना असंभव है। यदि पोस्ट पेशेवरों द्वारा पढ़ा जा रहा है, तो टिप्पणियों में कुछ सुझाव दें।

एक ब्रशलेस मोटर के संचालन के लिए, आपको गति नियंत्रक (ईएससी, कभी-कभी बस: नियंत्रक, नियंत्रण) की भी आवश्यकता होती है। मोटर को सीधे बैटरी से नहीं जोड़ा जा सकता है, क्योंकि यह तीन-चरण है और इसमें 3 संपर्क हैं, न कि 2. ईएससी अधिकतम करंट में भिन्न है जिसके साथ वे संचालित करने में सक्षम हैं। सबसे आम 30A हैं, लेकिन 18A तक कम शक्तिशाली लोगों का उपयोग किया जा सकता है (नीचे उस पर अधिक)। एक सामान्य ईएससी की ऑपरेटिंग आवृत्ति 400 हर्ट्ज से है। अनुभवी प्रशंसकों की राय के अनुसार, 450 हर्ट्ज और 1 केएचजेड (नई एफ्रो ईएससी) के बीच अंतर नहीं पाया गया।

यहां यह ध्यान देने योग्य है कि नियामक इंजन की गति को विवेकपूर्वक नियंत्रित करता है। तो, केवी जितना छोटा होगा, समायोजन उतना ही सटीक होगा। यह एक कार में एक काल्पनिक असतत गैस की तरह है - गियर कम, गति परिवर्तन का नियंत्रण उतना ही सटीक।

यदि मोटर पर शाफ्ट का व्यास पेंच के लिए आवश्यक से छोटा है, तो एक एडाप्टर का उपयोग किया जा सकता है। यदि अधिक - अनुकूलनीय भी।

डिस्कवरी के लिए, निर्माता 750KV मोटर्स की सिफारिश करता है। उनके मालिकाना मोटर्स वास्तव में ब्रांडेड RCTimer A2830-14 750KV 185W के साथ 3.175 मिमी शाफ्ट और 5 मिमी शाफ्ट पर शिकंजा के लिए एक एडाप्टर हैं। हो सकता है कि आप इसे रूस में कहीं और पाएं। मोटर पर जो लिखा गया है वह अभी भी दूर से दिखाई नहीं दे रहा है।

अधिक गतिशील उड़ानों और कम कंपन के लिए, ब्लैक शीप में 900KV मोटर्स हैं जिनमें सुधार के साथ ESC TBS BULLETPROOF 30A शामिल है। वास्तव में, ये 5 मिमी शाफ्ट और सरेस से जोड़ा हुआ लेबल वाले टाइगर मोटर्स MT2216-10 / MT2216-11 900KV 210W मोटर्स हैं। लेकिन आपको यह समझने की आवश्यकता है कि इन इंजनों के मामले में मूल ईएससी टीबीएस बुलेटप्रूफ का उपयोग करना बेहतर है।

यदि आप ऐसा महसूस नहीं करते हैं कि मूल ईएससी की प्रतीक्षा कर रहे हैं, तो आप मदद कर सकते हैं:

• आरसीटीएमर एसके ईएससी 30 ए - एक ही, लेकिन एक अलग स्टिकर के साथ
• हॉबीकेकिंग एफ -20 ए / एफ -30 ए बीईसी प्रोग्रामेबल ईएससी साइमनके फर्मवेयर के साथ

750KV मोटर्स पर आप 4S 3.3Ah की बैटरी से 10-12 मिनट तक उड़ान भर सकते हैं। 900KV पर - समान बैटरी के साथ 6-8 मिनट और 4.5Ah 4S के साथ 11 मिनट तक।

मैं बैटरी और बढ़ते ईएससी के बारे में अगले भाग में लिखूंगा।

यदि आप सिद्ध और इष्टतम विकल्पों तक सीमित नहीं होना चाहते हैं, तो आप अपने आप से कॉप्टर की गणना कर सकते हैं, यहां उपकरण हैं:

• eCalc मल्टीक्रॉप्टर - इष्टतम प्रोपेलर का चयन
• eCalc - मोटर-स्क्रू संयोजन चयन
• एडमोन मोटरकैल्क - मोटर-स्क्रू संयोजन चयन

नियंत्रक का चुनाव इतना महत्वपूर्ण क्यों है? तथ्य यह है कि आपके क्वाड्रोकॉप्टर का नियंत्रण और विशेषताएं फ्रेम पर की तुलना में इलेक्ट्रॉनिक्स और मोटर्स पर अधिक निर्भर हैं। इसके अलावा, मोटर्स डिवाइस के उड़ान प्रदर्शन और नियंत्रक को प्रभावित करते हैं - इसके नियंत्रण और कार्यक्षमता पर।

सामान्य तौर पर, डीजेआई कंपनी, F450 प्लेटफॉर्म और फैंटम क्वाडरोकॉप्टर के अलावा, सौभाग्य से सबसे अच्छे मल्टीकॉप्टर नियंत्रकों में से एक का उत्पादन करती है। संस्करण V2 और लाइट में एक पेशेवर श्रृंखला Wookong M / A2 और शौकिया - Naza है।

अब उनमें से प्रत्येक के बारे में क्रम में।

व्यावसायिक फोटोग्राफी और वीडियो के लिए वूकॉन्ग या ए 2 चुनें। वूकॉन्ग, एक ऑक्टोकॉप्टर और एक अच्छे गिम्बल के साथ मिलकर 250,000 रूबल से एक गंभीर और महंगी डिवाइस बनाता है। नियंत्रक की लागत लगभग $ 1000 है, जो एक शौकिया FPV के लिए महंगा है। कार्यक्षमता आपको Google मैप्स (50 अंक तक) के मार्ग के साथ एक उड़ान बनाने की अनुमति देती है, कंप्यूटर से उड़ान को नियंत्रित करते हैं (जब एक ग्राउंड स्टेशन में अपग्रेड करते हैं), ब्याज के बिंदु पर ध्यान केंद्रित करें (नीचे वीडियो), रुचि के बिंदु का पालन करें, आदि।



नाज़ा V2 शौकिया नाज़ा लाइट और पेशेवर वूकॉन्ग और ए 2 के बीच एक मध्यवर्ती है। बड़े भाई V2 को एक कमजोर हार्डवेयर, 50 के बजाय मानचित्र पर 16 बिंदुओं, विशिष्ट बिंदुओं के साथ ब्याज की अनुपस्थिति, आईपैड पर एक ग्राउंड स्टेशन के लिए समर्थन की कमी और उड़ान में सबसे खराब स्थिरीकरण द्वारा प्रतिष्ठित किया जाता है। मेरी राय में, V2 के साथ विकल्प पेशेवरों के लिए विवादास्पद है, क्योंकि यदि आप गैर-तुच्छ पेशेवर कार्यों का सामना करते हैं, तो आप समझेंगे कि आपके पास वूकॉन्ग के लिए पर्याप्त बजट नहीं था, और अब कुछ इष्टतम नहीं है। एफपीवी प्रेमियों के लिए नाज़ा वी 2 की संभावना अधिक है, जो पेशेवर या पेशेवर खेलना चाहते हैं, जिनके लिए हवाई फोटोग्राफी नौकरी का एक महत्वपूर्ण हिस्सा है। रूस में 15,000 रूबल से कीमत।

क्वाड्रोकॉप्टर FPV के लिए, Naza M Lite शायद सबसे उपयुक्त है। इसकी कीमत बहुत है (8,000 रूबल से रूस में जीपीएस के साथ पूरा), इसकी कार्यक्षमता को जितना संभव हो उतना काट दिया जाता है, जो लत को तेज करता है। उसी समय, यह ठीक ठीक उड़ता है। एक शुरुआती पूर्ण पैकेज "डमीज पायलटों के लिए" से प्रसन्न होगा, जिसकी मैं नीचे चर्चा करूंगा।

निष्पक्षता में, मैं ध्यान देता हूं कि ब्लैक शीप भी डिस्कवरी पर ओपनपिलॉट कॉप्टरकंट्रोल कंट्रोलर स्थापित करने के खिलाफ नहीं है। लेकिन, सबसे पहले, आपको इसे ट्यूनिंग द्वारा पीड़ा दी जाती है, और दूसरी बात, यह कलाबाजी के लिए उपयुक्त है, और नौसिखिए पायलट के साथ एफपीवी के लिए नहीं।

यदि कुछ विक्रेता आपको यह समझाना शुरू करते हैं कि लाइट बिल्कुल नहीं उतरता है और वी 2 की तुलना में खराब उड़ान प्रदर्शन होता है, तो अपने कान प्लग करें - यह केवल पेशेवर वीडियो शूटिंग के साथ ध्यान देने योग्य है, जिसके लिए डिस्कवरी, सिद्धांत रूप में, सबसे अच्छा विकल्प नहीं है। लाइट में 2-एक्सिस जिम्बल स्टेबलाइजेशन फंक्शन भी है।

एक ऑटोपायलट नाज़ लाइट के साथ एक कॉप्टर को 15 मीटर की सटीकता के साथ भूमि नहीं देता है, जैसा कि कुछ पेशेवरों का कहना है, लेकिन हवा के आधार पर 0.5-1.5 मीटर की सटीकता के साथ। विशेष रूप से आज के पोस्ट के लिए मैंने सड़क के किनारे ऑटोपायलट मोड में लैंडिंग के साथ एक वीडियो रिकॉर्ड किया। बिल्कुल वही जगह जहाँ से उसने उड़ान भरी थी।



वास्तविक अंतर यह है कि V2 मानचित्र पर बिंदुओं पर उड़ान भर सकता है और मालिकाना डीजेआई ओएसडी सिस्टम (आपकी स्क्रीन पर उड़ान की जानकारी) से जुड़ सकता है। नाज़ा तुलना तालिका । समस्या यह है कि टीबीएस डिस्कवरी में एक मालिकाना ओएसडी भी है। और एक भी OSD हमारे लिए उपयोगी नहीं है। बाद में मैं चीनी से अधिक जानकारीपूर्ण, हल्के और सस्ते ओएसडी का वर्णन करूंगा।

यदि आप मानचित्र पर बिंदुओं के साथ ऑटोपायलट खेलना चाहते हैं, तो पूर्ण संस्करण (V2) लें, लेकिन FPV के मामले में, सहेजे गए धन के लिए सेंटोरिनी द्वीप के लिए टिकट खरीदना बेहतर है और सुंदर दृश्यों के बीच वहां उड़ान भरें।

प्रत्येक डीजेआईआई नियंत्रक में संवेदनशील तत्वों और होमलॉक, कोर्सलॉक और एटिट्यूड मोड के लिए निर्मित कंपन अलगाव है। HomeLock आपको इसकी नाक की वर्तमान स्थिति को ध्यान में रखे बिना कोप्टर को नियंत्रित करने की अनुमति देता है। यही है, अपने आप पर एक कलम - यह आपकी ओर उड़ता है, दाईं ओर - यह आपके सम्मान के साथ दाईं ओर उड़ता है। यह सुविधाजनक है जब डिवाइस आपसे दूर है, और आप यह नहीं देखते हैं कि यह आपके लिए कैसे चालू है। कोर्सलॉक एक ही काम करता है, केवल उस बिंदु पर ध्यान केंद्रित नहीं करता है जहां से इसे लॉन्च किया गया था, लेकिन नाक के प्रारंभिक अभिविन्यास पर। एटिट्ड ने थ्रोटल स्टिक को एक उड़ान ऊंचाई समायोजक में बदल दिया, जहां इसकी मध्य स्थिति वर्तमान ऊंचाई पकड़ रही है।

जीपीएस। लाइट संस्करण उसके साथ और उसके बिना आते हैं। हमारे लिए - केवल उसके साथ। मामले का सार क्या है: छड़ी पर ऐसा पैनकेक उड़ान नियंत्रक में जोड़ा जाता है, जिसमें जीपीएस रिसीवर और चुंबकीय कम्पास स्थित होते हैं।



जब यह उपकरण नियंत्रक से जुड़ा होता है, तो GPS एटीट्यूड मोड दिखाई देता है, जिसमें इलेक्ट्रॉनिक्स कोप्टर की ऊंचाई और अंतरिक्ष में इसकी स्थिति दोनों को स्थिर करता है। यही है, अगर आप थके हुए हैं, एक कार, एक घोड़ा या एक सुंदर लड़की आ रही है, तो आप रिमोट कंट्रोल पर हैंडल (लाठी) जारी कर सकते हैं, और जब तक स्थिति में बदलाव नहीं होगा तब तक कॉप्टर हवा में फ्रीज हो जाएगा। यदि आप यह नहीं जानते कि इसे कैसे उतारा जाए, तो आप रिमोट को बंद कर सकते हैं और यह वहीं बैठ जाएगा जहाँ आपने इसे शुरू किया था (निर्देशों को पढ़ें)।

मैं हमेशा उड़ान से पहले कम्पास को कैलिब्रेट करने की सलाह देता हूं। भले ही आप पिछली बार की तरह उसी मैदान पर उड़ते हों। नीचे इस नियम की उपेक्षा के कारण एक असफल ऑटो-लैंडिंग का वीडियो है।



कई हफ्तों की उड़ानों में GPS Atti मोड आपके लिए उपयोगी होगा। धीरे-धीरे, एक सुरक्षित ऊंचाई पर, आप इसे बंद कर देंगे, तेज एटीट्यूड मोड (केवल ऊंचाई नियंत्रण) के लिए उपयोग किया जा रहा है। उदाहरण के लिए, जीपीएस एट्टी मोड में मेरे कॉप्टर की अधिकतम गति 65 किमी / घंटा है, और एटिट्यूड मोड में 80 किमी / घंटा है। यह और मजेदार है। नाज़ा में एक चरम मैनुअल मोड भी है - लेकिन यह वास्तव में डरावना है, आप वास्तव में कहीं भी दुर्घटनाग्रस्त हो सकते हैं।

शायद मैं नाज़ा को कॉन्फ़िगर करने के तरीके के बारे में निर्देश नहीं दूंगा - यह एक बहुत ही उच्च गुणवत्ता वाला उत्पाद है जो साइट पर वीडियो मैनुअल भी है। मैं केवल कुछ बारीकियों को कहूंगा:

एक मिनट में कॉप्टर से आगे निकल कर, इन्स्टैंट मोटर पॉवर मोड से बाहर निकलें! इन्टेलीजेंट मोड मई के अंत में पूरी तरह से सही तरीके से परिणत होता है - आप बस मोटरों को बंद करने के लिए पर्याप्त नहीं होंगे, अगर कुछ गलत हो जाता है। मैं लक्की हूँ - मेरी पोस्ट विक्टर के अंत में मॉडल की तरह है।

कॉप्टर से पहले ईएससी की जाँच करें। कभी भी ईएससी को रिहायशी रिसीवर्स और कैलिब्रेट करने के लिए प्रत्यक्ष रूप से जोड़ा जाता है। सफाई के बिना कोई नाजा नहीं होगा, और शुरू होने पर टर्न नहीं लेंगे। GOOGLE की मदद।

यदि पहले 2 चेतावनियों को मोटरों को शुरू करने से संसाधित किया जाता है, तो जांच करें कि वे किस दिशा में घूमते हैं। आगे और पीछे उपकरण के आंदोलन की दिशा में प्रत्येक तरफ आवक होना चाहिए। नियंत्रक के निर्देशों में यह कैसे दिखना चाहिए, इसकी एक तस्वीर है। आप ऊपर दिए गए चित्रण में सही संस्करण भी देख सकते हैं, जिसमें कोपर्स के प्रकार हैं। वहां नाक दिख रही है।

जांचें कि शिकंजा का आकार रोटेशन की उनकी दिशा से मेल खाता है। शिकंजा अलग होना चाहिए। 2 शिकंजा के 2 जोड़े - प्रत्यक्ष और रिवर्स। रोटेशन के दौरान, पेंच को कोप्टर को ऊपर खींचना चाहिए, नीचे नहीं।

जीपीएस मॉड्यूल को स्थापित करते समय, सुनिश्चित करें कि उस पर तीर मॉडल की नाक के साथ-साथ नियंत्रक के शरीर पर तीर को इंगित करता है, अन्यथा कॉप्टर का अनियंत्रित क्रैश इसके हवाई क्षेत्र में पहले से ही लॉन्च होने के कुछ समय बाद होगा।

जब सब कुछ तैयार हो जाता है, तो नाज़ा सहायक का उपयोग करके जाइरोस्कोप और एक्सेलेरोमीटर को कैलिब्रेट करें, ऐसा एक खंड है।

नाज़ा सहायक में नियंत्रण इलेक्ट्रॉनिक्स के तीखेपन को समायोजित करने के लिए एक खंड भी है। डिफ़ॉल्ट रूप से, संख्या टीबीएस डिस्कवरी के लिए बहुत सामान्य नहीं हैं। यहां अधिक उपयुक्त संयोजनों के विकल्प दिए गए हैं:

• 750KV मोटर्स: 134/109/93/198 और 183/143
• 900KV मोटर्स: 166/135/131/179 और 188/176

अंग्रेजी NAZA लाभ डेटाबेस में आपके लक्ष्यों के आधार पर सेटिंग्स की एक विस्तारित सूची

मैं यह भी सलाह देता हूं कि आप रिमोट कंट्रोल पर पहियों को नियंत्रित करने और परीक्षण उड़ान में इलेक्ट्रॉनिक्स को ठीक करने के लिए उपरोक्त मापदंडों को समायोजित करने के लिए चैनल X1 और X2 को कॉन्फ़िगर करते हैं।

टॉगल स्विच पर फोर्स्ड फेलसेफ को कॉन्फ़िगर करने के लिए भी उपयोगी होगा ताकि आपको घर लौटने के लिए रिमोट कंट्रोल को बंद न करना पड़े। इस स्थिति में, फ़ेलसेफ़ को होम + लैंडिंग पर लौटने के लिए कॉन्फ़िगर करना सुनिश्चित करें, और न केवल लैंडिंग । नीचे विभिन्न रीमोट स्थापित करने पर कुछ वीडियो दिए गए हैं। दुर्भाग्य से, अंग्रेजी में।

Futaba T10CAP के लिए फोर्स्ड फेलसेव को कॉन्फ़िगर करना


Futaba 8FG के लिए फोर्स्ड फेलसेव को कॉन्फ़िगर करना


नाज़ा के निर्देशों में बैटरी को डिस्चार्ज करते समय सुरक्षा के पहले और दूसरे स्तर को सेट करने पर एक सेक्शन है। इस प्रक्रिया को सावधानी से करें, अन्यथा कॉप्टर वर्तमान के अचानक नुकसान से गिर सकता है या, इसके विपरीत, संरक्षण प्रणाली का एक गलत सकारात्मक।

1 स्तर की सुरक्षा के लिए, इंगित करें कि वोल्टेज बिना लोड के कैसे है, एक पूरी तरह से चार्ज की गई बैटरी का वोल्टेज, इससे 1 वोल्ट घटाकर। लोड को 0 पर सेट करें - और चेतावनी शुरू होने तक उड़ान भरें। बैटरी के अवशिष्ट वोल्टेज को याद रखें। सेटिंग्स में आपके द्वारा निर्धारित और बैटरी के वास्तविक अवशिष्ट वोल्टेज के बीच का अंतर लोड के तहत वोल्टेज का नुकसान है। आमतौर पर, लगभग 0.5 V. इसे उपयुक्त क्षेत्र में लिखें।

दूसरे स्तर के संरक्षण के साथ भी ऐसा ही करें। वहां आप अपनी बैटरी की रेटिंग या थोड़ी कम के रूप में लोड के बिना वोल्टेज निर्दिष्ट कर सकते हैं। मेरी 3 एस-बैटरी 11.1 वी (नाममात्र) पर सेट नहीं है, लेकिन 10.9 वी - 0.6 वी लोड पर नुकसान। यही है, खपरैल को लोड के तहत 10.3 वी के वोल्टेज पर लगाया जाना चाहिए, सुनिश्चित करें, अन्यथा वह इसे स्वयं करेगा।

टीबीएस डिस्कवरी और अधिक के लिए कुछ सुझाव:

1. कंपन को कम करने के लिए अच्छे स्क्रू का उपयोग करें और उन्हें संतुलित करें।
2. लंबे समय तक उड़ान के समय, बड़े प्रोपेलर के साथ संयोजन में कम केवी मोटर्स का उपयोग करें। वर्तमान खपत का ध्यान रखें।
3. फ्रेम में शिकंजा को रोकने के लिए, चौड़े-कोण लेंस के लिए 8 इंच और औसत कोण के लिए 10 इंच का उपयोग करें।
4. 25A ईएससी इस प्लेटफॉर्म के लिए पर्याप्त से अधिक है। अधिकतम गैस 15A प्रति मोटर है, और औसतन 10A है।
5. विश्वसनीय ईएससी स्थापना के लिए, 3.5 मिमी मोटर कनेक्टर्स को सीधे कंट्रोलर बोर्ड में मिलाप करना चाहिए।
6. मानक डीजेआई मोटर्स में 8 मिमी शाफ्ट है। एपीसी शिकंजा 6 मिमी से कम बनाया जाता है। और अनुकूलित किया जाना चाहिए। ग्रेपनर शिकंजा उठना चाहिए जैसा कि उन्हें होना चाहिए।
7. ESC को निम्नानुसार प्रोग्राम करें: बैटरी बंद करें, बैटरी प्रकार NiMh (कम बैटरी वोल्टेज के कारण LiPo के साथ मोटर्स के स्टॉप फ़ंक्शन को अक्षम करने के लिए), कट-ऑफ प्रकार: सॉफ्ट कट, कट-ऑफ वोल्टेज कम, विमान प्रकार हवाई जहाज, स्टार्ट मोड सामान्य, टाइमिंग / प्रतिक्रिया मोड उच्च (400 हर्ट्ज), राज्यपाल बंद और बाकी सब भी बंद है
8. प्रत्येक ईएससी को अलग से कैलिब्रेट करें, इसे रिसीवर से कनेक्ट करें और ध्वनि संकेतों के लिए ऊपरी और निचली सीमा में गैस को आराम दें। ध्यान रखें कि ईएससी जो मोटरों से जुड़ा नहीं है, चीख़ नहीं करेगा, जैसा कि उनके पास एक अंतर्निहित स्पीकर नहीं है और वास्तव में मोटरों के साथ चीख़ता है (जैसा कि बचपन में, कुछ ने मोटर के माध्यम से रेडियो खेला)।
9. पेंच का जोर केवल यह प्रभावित करता है कि यह कितना खींच सकता है, लेकिन किस गति से नहीं। इस प्रकार, जोर त्वरण को प्रभावित करता है, और केवी गति विशेषताओं को प्रभावित करता है।
10. 5 वोल्ट को जोड़ने के लिए एक ईएससी पर केवल बीईसी का उपयोग करें, अन्य तीन ईएससी के लाल तार का उपयोग न करें। पल्स BECs समानांतर में जुड़े होने पर विफल हो जाते हैं।
11. ECalc में परिणाम "ओवर पॉवर" दिखाना चाहिए। चूंकि मल्टीकोप्टर में बहुत सारे पेंच हैं, इसलिए लोड समान रूप से वितरित किया जाएगा, और मोटरों को केवल एरोबेटिक्स के चरम क्षणों में लोड किया जाएगा।
12. यदि मोटर्स स्टाल करते हैं, तो सिस्टम में वोल्टेज बढ़ाएं, उदाहरण के लिए, 3S के बजाय- 4S- बैटरी का उपयोग करके मोटरों का टॉर्क बढ़ाएं। कुछ जलाओ मत।
13. स्मार्टफोन या अन्य ज्ञात विधि का उपयोग करके मोटर्स को संतुलित करें ।
14. गैस वक्र को इस तरह से समायोजित करें कि छड़ी की मध्य स्थिति में उड़ान की ऊंचाई को नियंत्रित करने के लिए कुछ समतल क्षेत्र तक पहुंच सके।
15. छड़ी के शीर्ष पर गैस वक्र को 90% तक सीमित करें। यह नियंत्रक को आपके कार्यों को पूर्ण गति से भी समायोजित करने में मदद करेगा, क्योंकि स्वचालन के लिए 10% आरक्षित है।
16. केंद्र के करीब लाठी को कम संवेदनशील बनाने के लिए, रवैया मोड में रोल और पिच के लिए 30% घातांक का उपयोग करें, अपने रिमोट कंट्रोल पर घुमावों के लिए 10%, दर मोड में रोल और पिच के लिए 50%, घुमाने के लिए 20% का उपयोग करें।
17. मोटरों पर लोड वितरण को संतुलित करने के लिए गुरुत्वाकर्षण के केंद्र (CG, CoG) की आवश्यकता होती है
18. उड़ान नियंत्रक को मॉडल के गुरुत्वाकर्षण के केंद्र में स्थित नहीं होना चाहिए, इसे टीबीएस डिस्कवरी में संलग्न करें, जैसा कि निर्देशों में दिखाया गया है
19. आप जहां चाहें फ्लाइट कंट्रोलर रख सकते हैं और फिर इसकी सेटिंग में इस गलतफहमी की भरपाई कर सकते हैं
20. यदि आप नलिकाओं के अंदर उड़ान भरने की योजना बनाते हैं, तो नाज़ा सहायक में चिपकते हुए गहने सटीक नियंत्रण प्राप्त करें। अंशांकन से पहले, रिमोट कंट्रोल पर चिपक की स्ट्रोक सीमा को 100% नहीं, बल्कि 140% पर सेट करें। यह नियंत्रण संकेत का एक बड़ा संकल्प प्रदान करेगा।
21. स्टिक ट्रैवल लिमिट के अलग-अलग सेट के बीच स्विच करने के लिए आप रिमोट कंट्रोल पर कुछ टॉगल स्विच को अपना सकते हैं। उदाहरण के लिए, 50% रोल और पिच नियंत्रण एक बहुत चिकनी उड़ान प्रदान करेगा, बशर्ते कि आप अंशांकन के दौरान 100% या 140% सीमा का उपयोग करते थे।
22. मिलाप बिंदुओं को कुछ के साथ सील करें ताकि यह उड़ान में शॉर्ट-सर्किट न करे।
23. लिथियम-पॉलिमर बैटरी के लंबे समय तक सेवा जीवन के लिए, एक डिस्चार्ज चेतावनी सेट करें ताकि यह ट्रिगर हो जाए जब प्रत्येक सेल पर वोल्टेज 3.7 वोल्ट के मामूली मूल्य पर गिरता है, 3 एस के लिए यह 11.1 वी है - 4 एस 14.8 वी के लिए
24. यदि आप वीडियो रिकॉर्डिंग देखते समय "जेली" प्रभाव देखते हैं, तो कैमरे और मॉडल के बीच कुछ नरम रखें।
25. यदि आपको उड़ान के दौरान वीडियो में क्षैतिज रेखाएं दिखाई देती हैं, तो vTX के नीचे कुछ और डालें, लेकिन नरम भी, (मॉडल पर वीडियो ट्रांसमीटर)।
26. कर्षण का केंद्र मॉडल के गुरुत्वाकर्षण के केंद्र की तुलना में नाक के करीब 15 सेमी है।
27. यदि नाक बहुत भारी है - यह बुरा है, तो आपको एक सीधी रेखा में उड़ान भरने पर कान लगाया जाएगा, अगर पूंछ भी खराब है।
28. Naza , , .
29. GoPro, , 1.5 . .
30. ESC , . 20-.
31. APC , Graupner
32. . .

अंग्रेजी में आगे सहायता यहाँ उपलब्ध है ।

बेशक, नाज़ा केवल उड़ान नियंत्रक नहीं है। लेकिन अगर आप आज उड़ानों के लिए एक कॉप्टर इकट्ठा कर रहे हैं, और एक टांका लगाने वाले लोहे और एक आस्टसीलस्कप के साथ नृत्य के हफ्तों के लिए नहीं, तो यह शायद सबसे अच्छा विकल्प है।

यदि नाज़ा नाम आपकी पसंद का नहीं है, तो आपके लिए निम्नलिखित 32-बिट एनालॉग्स हैं:

• CC3D OpenPilot अच्छी तरह से उड़ता है । सेटिंग भारी है। इसे खरीदना मुश्किल है
• खरगोश उड़ान नियंत्रक द्वितीय बंद प्रणाली। ऊंचाई बनाए रखने के लिए सोनार की आवश्यकता होती है। थोड़ी देर उड़ता है। मल्टीविआई से कोड चोरी होने की अफवाह। कुछ लोगों को वास्तव में नियंत्रक विन्यास उपयोगिता पसंद नहीं है।

यदि आप एक मौका लेना चाहते हैं और 8-बिट सिस्टम का प्रयास करते हैं:

• AdruPilot Mega APM. Naza. , , , . 32- . . , Wookong- Naza, . — , Wookong, «» , APM. , , APM . , , . . FPV Wookong/A2/APM .
• मल्टीविआई अच्छी तरह से उड़ जाएगा , लेकिन मैनुअल सीखने और पीआईडी ​​ट्यूनिंग करने के एक महीने बाद। पैकेज में आपको एक बोर्ड मिलेगा जिसके लिए आपको कंपन अलगाव और दबाव सेंसर की सुरक्षा करने की आवश्यकता है।
• शेष 8-बिट कंट्रोलर परिभाषा के अनुसार 32-बिट सिस्टम से हार जाते हैं।

कुछ पेशेवर विशेष मोड के बिना सस्ते नियंत्रक पर पहले अभ्यास करने की सलाह देते हैं। मैं खुद इस चारा के लिए गिर गया, हॉर्नेट खरीदा। मैं समझाता हूं कि यह इसके लायक क्यों नहीं है:

1. पहले एक सस्ता नियंत्रक खरीदना और फिर एक अच्छा एक सस्ते के लिए भुगतान करना होगा। यह बिल्कुल कोई मतलब नहीं है, क्योंकि एक अच्छा नियंत्रक सस्ते मोड में काम कर सकता है। इसलिए, मुझे हॉर्नेट के नियंत्रक से कोई लेना-देना नहीं है, जिस पर मैंने केवल दो जोड़े बनाए। मुझे इसकी आवश्यकता क्यों है?
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सारांशित करते हुए, मैं यह कहूंगा। किसी को यह आभास हो जाता है कि जो लोग कठिन रास्ते पर चले गए हैं, वे आराम के लिए आसान रास्ते नहीं चाहते हैं। अब, बाजार पर, जैसा कि मैं इसे समझता हूं, संक्रमण की अवधि उत्साही इंजीनियरों से लेकर फोटो और वीडियो पेशेवरों और एफपीवी प्रेमियों तक है। यह विभिन्न पीढ़ियों के बीच तनाव उत्पन्न करता है। और वह सामान्य है। पीढ़ी के भीतर, आईफोन और एंड्रॉइड के उपयोगकर्ताओं में विभाजन के समान एक अलगाव होता है। मेरी राय में अंतर यह है कि डीजेआई आज एंड्रॉइड के बाकी हिस्सों की तुलना में आईफोन एनालॉग के करीब है। आखिरकार, डीजेआई उत्पाद पूरी तरह से बॉक्स से बाहर काम करते हैं, और बाकी नियंत्रकों को प्रत्येक विशिष्ट डिवाइस के लिए समायोजन की आवश्यकता होती है। यह संभव है कि कॉप्टर निर्माता बाद में वैकल्पिक नियंत्रकों पर कॉपर्स के लिए "गोले" जारी करेंगे, उनके उपयोग को सरल करेंगे, जैसा कि एंड्रॉइड के साथ हुआ था। यह स्पष्ट हैपहली पीढ़ी के इंजीनियर डीजेआई समाधानों की निकटता और कृत्रिम सीमाओं पर कोशिश नहीं कर सकते हैं, इसलिए एंड्रॉइड उनके करीब है। आखिरकार, यदि वे नहीं हैं, तो खुले नियंत्रक में वायर्ड किए गए गणितीय उड़ान मॉडल का अनुकूलन करने में सक्षम होंगे।



तो मेरी पोस्ट का दूसरा भाग समाप्त हो गया। जिन मुद्दों पर ध्यान दिया जाना बाकी है, वे मुख्य रूप से वीडियो से संबंधित हैं। अगले भाग में मेरी योजना क्या है, इसकी पूरी सूची है:

• नियंत्रण कक्ष का चयन और इसके संकेतों के रिसीवर
• यांत्रिक भाग (शिकंजा)
• बैटरी और चार्ज
• वीडियो। वीडियो कैमरों की संख्या और प्रकार।
• वीडियो। कैमरों के लिए निलंबन और कोष्ठक।
• वीडियो। ट्रांसमीटर और रिसीवर।
• वीडियो। चश्मा और मॉनिटर।
• स्क्रीन पर उड़ान की जानकारी। टेलीमेटरी। OSD।
• दिवंगत मॉडल की खोज करें। जीपीएस ट्रैकिंग।
• स्थापना। सिकोड़ें, फ़िल्टर करें, परिरक्षण और फेराइट रिंग्स।

पेशेवरों को संबोधित

मैं सामग्री पर उपयोगी टिप्पणियों और टिप्पणियों के लिए आभारी रहूंगा। यदि आपके पास मल्टी-रोटर सिस्टम, रोबोटिक्स, एफपीवी, वीडियो संपादन या साउंड डिज़ाइन बनाने का अनुभव है, यदि आपके पास कम से कम कुछ खाली समय है, तो कृपया एक व्यक्तिगत में लिखें। कौन जानता है कि इसका क्या होगा। कम से कम अगले भाग को और दिलचस्प बनाते हैं।

धन्यवाद

मैं उपयोगकर्ताओं के लिए व्यक्तिगत आभार व्यक्त करता हूं:

• alexraven
• Brick85
• out0f0rder
• SovGVD
• Alter_Ego
• Spin7ion
• iffgeniy
• valiorik

आपने टिप्पणियों, लिंक और दयालु शब्दों के साथ मेरी मदद की। सीक्वल लिखने के लिए आत्मा को इकट्ठा करना। कई मुद्दों पर पेशेवर सलाह के लिए उपयोगकर्ता smit1237 के लिए विशेष धन्यवाद ।