रोबोक्रास 2013 और यूरथलॉन 2013 में NAMT टीम का स्वायत्त रोबोट

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मैं एनएएमटी टीम के स्वायत्त रोबोट पर एक रिपोर्ट प्रकाशित करना चाहता हूं जिसमें रोबोकॉस 2013 और यूरोपीय यूरैथलॉन 2013 प्रतियोगिताओं में भाग लिया गया है।
इस बार, एक ऑटोमोबाइल रोबोट नहीं था, लेकिन एक इलेक्ट्रिक एटीवी, जैसा कि सिस्टम को यूरथलॉन पर नज़र के साथ बनाया गया था, एक टिकट जिसमें रोबोक्रॉस 2012 में पहला स्थान सुनिश्चित किया गया था। पहाड़ी रास्तों पर एक गज़ल बहुत अधिक आयामी और प्रबंधित करने में मुश्किल होगी। एक मैनुअल ट्रांसमिशन बहुत मुश्किलें जोड़ता है।

प्रतियोगिता का सारांश

काफी विस्तार से, रोबोक्रॉस के कार्य को औरोरा टीम के एक लेख में वर्णित किया गया है , जिसने खच्चर प्रतियोगिता में पहला स्थान हासिल किया।
रॉब्रोक्रॉस में, खच्चर मिशन को पिछले साल के यूरथलॉन से लिया गया था। रोबोट को स्वायत्त रूप से किसी भी निशान (बीकन नहीं) का पालन करना चाहिए, फिर ट्रैक पर गतिशील और स्थिर बाधाओं को दरकिनार करते हुए, शुरुआती बिंदु पर लौटें।
यूरैथलॉन में, "ऑटोनोमस नेविगेशन" कार्य था - एक पहाड़ी जंगल में पहले से अज्ञात सड़क, कई महत्वपूर्ण बिंदुओं के निर्देशांक जिन्हें पारित करने की आवश्यकता होती है। ढलान और खड्ड शामिल हैं।

मैं तस्वीरों के आकार के लिए माफी माँगता हूं, अपने इंटरनेट के साथ वे लगातार डेढ़ घंटे तक बाढ़ आए। फिर मैं इसे बर्दाश्त नहीं कर सकता! धन्यवाद, पूर्व एटा।

यांत्रिकी

चीनी इलेक्ट्रिक रेजर एटीवी को चेसिस के रूप में चुना गया था, जिसने कई समस्याओं को प्रस्तुत किया था।

पहला यह कि यह टेढ़ा है। शब्द के तुच्छ अर्थ में। जब पहियों को एक निश्चित कोण पर मोड़ते हैं, तो उनमें से एक जमीन से बाहर आ गया।
दूसरा - ड्राइव पहियों का एक नियमित ड्राइव रिवर्स गियर के लिए यंत्रवत् और विद्युत रूप से अनुकूलित नहीं है। यह एक बड़ा आश्चर्य था (खरीदने से पहले, निश्चित रूप से, मुझे कुछ भी पता नहीं चल सका, प्रलेखन में वजन, आयाम, अधिकतम गति और विज्ञापन पानी शामिल था)।
तीसरा - ड्राइव को रोकने पर कोई रोलिंग प्रतिरोध नहीं दिखा। और बजट और तकनीकी डिजाइन के टूटने के साथ, ब्रेक ड्राइव नहीं रखी गई थी। यह बहुत खुशी और रचनात्मकता लाया, लेकिन बहुत बाद में।
NPF Elektroprivod के एक रैखिक स्टेपर एक्ट्यूएटर का उपयोग एक स्टीयरिंग यूनिट के रूप में किया गया था, तब यह एक उत्कृष्ट समाधान की तरह प्रतीत होता था - इसे रॉड विस्थापन का निरपेक्ष मान देना होता था, जो (सिद्धांत रूप में) पतवार की स्थिति को विशिष्ट रूप से निर्धारित करने की अनुमति देता था।
व्यवहार में, यह पता चला कि कुछ प्रतिरोध के साथ, ड्राइव रुक जाती है और हमेशा सेट की स्थिति को पकड़ नहीं पाती है। रॉब्रोक्रॉस पर एक मजबूत आदमी द्वारा मैन्युअल रूप से लोड किए जाने के बाद इसे कंपाउंड किया गया था।
संपूर्ण यांत्रिक भाग, सभी उपकरणों के लगाव, आदि को औद्योगिक उपकरणों की भागीदारी के बिना पूरा किया गया (यह बस वहां नहीं था) लगभग दो सप्ताह में हाथ उपकरण और बड़ी संख्या में अप्राप्य अभिव्यक्तियों का उपयोग किया गया।

electrics

रोबोट की संरचना में निम्नलिखित "विद्युत उपकरण" शामिल थे:

• इनपुट-आउटपुट मॉड्यूल के एक सेट के साथ वास्तविक समय नियंत्रक राष्ट्रीय उपकरण cRIO-9118;
• विंडोज के लिए एडेप्टेक यूएनओ -2184 जी औद्योगिक नियंत्रक;
• 270 ° देखने के कोण के साथ लिडार HOKUYO UTM-30LX-EW;
• 240 डिग्री के कोण को देखने के साथ छोटी दूरी का लिडार HOKUYO UBG-04LX-F01;
• ऐन्टेना Ubiquiti AirMax ओमनी 2G13 के साथ वाई-फाई का उपयोग बिंदु Ubiquiti RocKet M2;
• एक्सिस एम 3114-आर डोम नेटवर्क कैमरा
• बिन्स कॉम्पैनाव;
• बाहरी एंटेना के साथ 3 जी उद्योग मानक राउटर;
• डीसी-डीसी कन्वर्टर्स;
• 52Ah लीड बैटरी;
• तार, बटन, टॉगल स्विच, मुड़ जोड़ी, टर्मिनल ब्लॉक और अन्य छोटी चीजें।

पूर्व-अल्फा वायरिंग संस्करण

इस हिस्से में, कुछ आश्चर्य भी थे - पास के त्रिज्या के लिडार ने कई घंटों तक काम किया और हमेशा के लिए डिस्कनेक्ट कर दिया। यह योजना बनाई गई थी कि वह सड़क की राहत को हटा दें, इसलिए "रॉब्रोक्रॉस" में "खच्चर" के लिए इसकी उपस्थिति राजनीतिक नहीं थी, और उन्होंने इसे गिरने से ठीक करने का वादा किया। मरम्मत नहीं की गई, लेकिन बाद में उस पर और अधिक।
यह बहुत दिलचस्प था कि सभी नेटवर्क उपकरण 24 वी पीओई द्वारा संचालित थे, और 48 वी से गुंबद कैमरा।

कार्यक्रम और एल्गोरिदम

सभी सॉफ्टवेयर नेशनल इंस्ट्रूमेंट्स लैबव्यू ग्राफिकल प्रोग्रामिंग लैंग्वेज में लागू किए गए थे।
नियंत्रण प्रणाली को दो भागों में विभाजित किया गया था, "ऊपरी" और "निचला"।
"ऊपरी" - एड्वेंचरटेक यूएनओ -2184 जी, जिस पर लिडार और कैमरों से डेटा संसाधित किए गए थे, नेविगेशन की वैश्विक समस्या, आंदोलन के आवश्यक प्रक्षेपवक्र के विकास को हल किया गया था।
"लोअर" - cRIO-9118, जहां नेविगेशन और गति नियंत्रण की स्थानीय समस्या को हल किया गया था (SINS से ​​डेटा प्राप्त करना और संसाधित करना, अंतरिक्ष में रोबोट की स्थिति का निर्धारण करना, इसके बाद आंदोलन और एल्गोरिदम के आवश्यक प्रक्षेपवक्र को संग्रहीत करना, ड्राइविंग नियंत्रण)। सबसे सामान्य मामले में, शीर्ष-स्तरीय नियंत्रक की भागीदारी के बिना रोबोट टेलीकंट्रोल या निम्नलिखित निर्देशांक में काम कर सकता है।

निचले स्तर के साथ, सब कुछ सरल है, वहां कुछ भी नया और दिलचस्प खोजना मुश्किल है, हालांकि सवाल होंगे - मैं इसे पेंट कर सकता हूं।

"खच्चर" पर ऊपरी स्तर ने दो अलग-अलग कार्यों को हल किया: निशान का पालन करना और बाधाओं से बचने के साथ उसी तरह वापस आना।

कई प्रयोगों के बाद, एक रंग चिह्न का उपयोग करने के विचार को छोड़ने का निर्णय लिया गया था, क्योंकि सामान्य संतुलन और जोखिम मुआवजे के बावजूद, सफेद संतुलन, बैकलाइट और अन्य मज़ा के साथ समस्याएं बग़ल में जा सकती हैं। एक विषम ज्यामितीय चिह्न का उपयोग किया गया था, जिसका विन्यास लैंडफिल और प्रकृति में नहीं मिलना चाहिए।


छवि के प्रारंभिक प्रसंस्करण के बाद, एक निशान खोजा गया था, फिर पीटीजेड कैमरा उस पर केंद्रित था। ट्रैकिंग होमिंग हेड के संचालन का सिद्धांत सबसे क्लासिक रूप में लागू किया गया है। सिस्टम ने प्रकाश की बदलती परिस्थितियों के खिलाफ उच्च सुरक्षा दिखाई। इस मॉड्यूल के आउटपुट में, कैमरा रोटेशन एंगल्स और किसी दिए गए पैटर्न के सापेक्ष पाए गए ऑब्जेक्ट के पैमाने प्राप्त किए गए थे, जिसने स्पष्ट रूप से निशान की दूरी को स्थापित करना संभव बना दिया था।
अगला, क्षैतिज मार्गदर्शन कोण रोटेशन मैट्रिक्स का उपयोग करके निर्धारित किया गया था और एक निश्चित दूरी पर निशान का पालन करने के लिए स्थानीय नेविगेशन स्तर पर स्थानांतरित किया गया था। यदि टैग बहुत पास से, बहुत दूर या खो गया है, तो रोबोट बंद हो गया और सायरन का संचालन मोड बदल गया (नियमों के अनुसार, चलते समय एक प्रकाश और ध्वनि अलार्म की आवश्यकता थी), इसलिए "गाइड", चारों ओर घूमे बिना समझ सकता है कि रोबोट के साथ क्या हो रहा था। जब चलते हैं, तो उन बिंदुओं के निर्देशांक जिनके साथ रोबोट रास्ते से लौटने के लिए पारित हुआ था, बच गए।
दूसरे चरण में, रोबोट रिकॉर्ड किए गए प्रक्षेपवक्र के साथ लौटा, उन बाधाओं को पार करके जो रेफरी की टीम ने मैदान पर रखी थी।
निम्नलिखित सिद्धांत का उपयोग यहां किया गया था: एल्गोरिथ्म ने बिंदु के निकटतम संभव आसपास में रहने की मांग की, जबकि, लिडार के अनुसार, बाधाओं की एक तस्वीर बनाई गई थी और मुक्त वर्गों के वजन निर्धारित किए गए थे, उनके आकार और आवश्यक वेक्टर के निकटता का अनुमान लगाया गया था। परिणाम एक दिया गया पाठ्यक्रम था, जितना संभव हो उतना वांछित, लेकिन मुक्त स्थान से गुजरना। मार्ग के वर्तमान दिए गए बिंदु तक अधिकतम संभव सन्निकटन तक पहुँचने के बाद, रोबोट अगले में बदल गया।
योग्यता दौड़ में एक दिलचस्प घटना हुई: फिनिश ज़ोन में बहुत सारे लोग इकट्ठा हुए, जिन्हें रोबोट ने गोल करना संभव नहीं समझा, उन्होंने चारों ओर से मार्ग को शुरू किया और दोनों दिशाओं में ट्रैक को फिर से पार किया। बाद में यह पता चला कि मार्ग के साथ सरणी में दिए गए निर्देशांक के सूचकांक को निर्धारित करने में त्रुटि के कारण ऐसा हुआ, यह अंत बिंदु तक पहुंचने के लिए असंभवता की स्थिति में ही बाहर हो गया, लेकिन यह दिलचस्प लग रहा था। "मैं नहीं बल्कि लोगों के पास जाना चाहूँगा!" इसहाक की महिमा! ”

प्रतियोगिता के दौरान, इस तथ्य के कारण एक उपद्रव था कि लिडार के साथ काम करने के कुछ पहलुओं को प्रदान नहीं किया गया था, पहला प्रयास गिना नहीं गया था, हालांकि रोबोट आधा मार्ग (निम्नलिखित) गया था। मध्यवर्ती खत्म क्षेत्र में (जहां से रोबोट को स्वायत्तता से लौटना चाहिए), उसने बस जाने से इनकार कर दिया। मैंने भी शुरू करने की कोशिश नहीं की। डिब्रीपिंग ने दिखाया कि इस क्षेत्र में लोगों ने इतनी धूल (बहुत बारीक छीनी और चिपचिपी) उठाई कि, एक लिडार पर बैठकर इसने एक दुर्गम दीवार का चित्रण किया। स्वाभाविक रूप से, टक्कर संरक्षण ने रोबोट को स्थानांतरित करने की अनुमति नहीं दी! परिणामस्वरूप, रोबोट की सीमाओं के अंदर स्थित सभी बाधाओं को अनदेखा करते हुए, लिडार से डेटा के प्रसंस्करण में जोड़ा गया, और लिडार को प्रत्येक दौड़ से पहले एक कपड़े से मिटा दिया गया। परीक्षणों के दौरान, धूल रोबोट के पीछे बढ़ गई, और फिनिश क्षेत्र में काफी कम लोग थे, इसलिए ऐसा नहीं हुआ। यह असंभव है, कुछ के साथ मिलने के लिए ...

पूरे सिस्टम को सोचा गया था ताकि रोबोट पर स्विच करने के बाद व्यावहारिक रूप से ट्यूनिंग की आवश्यकता न हो, सिवाय इसके कि उस नियंत्रण के अलावा सब कुछ सही था, और एसआईएनएस प्रदर्शनी। यह स्वचालित रूप से प्रदर्शित किया गया था, लेकिन इसके लिए अनिश्चित दिशा में बीस से तीस मीटर की सीधी रेखा में ड्राइव करना आवश्यक था। चालू होने पर, रोबोट ने स्टीयरिंग गियर को स्वचालित रूप से कैलिब्रेट किया और रिमोट कंट्रोल मोड पर स्विच किया। उसके बाद, मामले पर नियंत्रण बटन में से एक पर क्लिक करके, निम्न मोड शुरू किया गया था, रोबोट ने चिह्न की खोज करना शुरू किया और उसका पालन किया। फिर, अगला बटन दबाकर, पॉइंट मोड शुरू करने का रिटर्न सक्रिय हो गया। परिणाम एक उपयोगकर्ता के अनुकूल इंटरफेस और पूरी तरह से स्वायत्त रोबोट था, जो बिना किसी भाषण के भी किसी व्यक्ति के साथ कुछ संबंध रखता था।
अन्य बातों के अलावा, रोबोट ने एक प्रभावशाली शक्ति अनुपात दिखाया, 4-6 घंटों के निरंतर परीक्षणों ने बैटरी को आधे से नहीं डिस्चार्ज किया। और वह डामर के साथ एक झुके हुए व्यक्ति को खींच रहा था (खनन की शुरुआत में ऐसा अवसर था)।

प्रतियोगिता के परिणामों के अनुसार, दूसरा स्थान लिया गया, जिसने हमें बहुत प्रभावित किया (पहली दौड़ में लिडार के साथ इस तरह की विफलता के बाद, क्योंकि दो दौड़ के योग के अनुसार स्थान प्रदान किया गया था)। इस रोबोट को समय में एक महत्वपूर्ण लाभ हुआ जब मध्यवर्ती फिनिश ज़ोन में बदल गया, बड़े गजलों को इसके लिए बहुत समय की आवश्यकता थी। नतीजतन, यह पता चला कि सिर्फ एक दौड़ में ट्रैक इतनी अच्छी तरह से पूरा हो गया था कि रोबोट लगभग सभी टीमों से आगे था जिन्हें दो रनों के योग में अंक मिले थे।

Eurathlon

इस वर्ष प्रतियोगिता में यूरोपीय संघ की 13 और रूस की एक टीम ने भाग लिया।

खबर है कि एक दूसरे लिडार कभी नहीं होगा कुछ हतोत्साहित किया गया था, इसके बिना विचार शायद ही समझ में आता है। किनेक्ट को लागू करने के प्रयासों से पता चला कि वह एक उज्ज्वल सूरज के साथ चमकने वाली हर चीज को एक बाधा नहीं मानता है। लेकिन चीजें एकत्र की गईं, सड़क का भुगतान किया गया था, केवल एक चीज बची थी - लड़ने और खोज करने, खोजने और छिपाने के लिए ...

मैं सड़क पर बीमार हो गया, इसलिए मैंने पहले दो दिन लगभग विशेष रूप से 39, पेरासिटामोल और चाय के तहत तापमान के लिए समर्पित किए। खैर, मैं थोड़ा चला, बेशक, मैं भविष्य की प्रतियोगिताओं की साइट पर बाहर लटका रहा। लेकिन इसे कार्य प्रक्रिया से बंद कर दिया गया था। हालांकि, उन्होंने कुछ भी याद नहीं किया - हम ड्राइवर को वापस बुलाने के लिए इंतजार कर रहे थे, जो बॉक्स को रोबोट के साथ लाया था। ड्राइवर ने वापस कॉल नहीं किया, हालांकि रोबोट हमसे पहले भी लाया था। इस तरह की लंबी दूरी की गोइंग के परिणामस्वरूप, साइट पर काम दो दिन बाद शुरू किया गया था, जब आयोजकों को बॉक्स मिला। लेकिन ये, जैसा कि वे कहते हैं, काम के क्षण हैं। एक और काम करने का क्षण, पहले दिन आयोजकों ने कहा कि शुरुआत में बिजली होगी, बहुत बाद में यह निकला कि टीमें इसे नहीं देंगी, आपको अपना सबकुछ होना चाहिए। इसने हमारे MCC में रचनात्मकता को जोड़ा, नीले रंग की टेप के बजाय दो अतिरिक्त बैटरी और लाल टेप से ट्विस्ट के साथ। हम हार नहीं मान रहे हैं!

बर्कट्सगैडेन सुंदर था, बीयर जर्मन और स्वादिष्ट थी, और लगभग हर कोई अंग्रेजी समझता था, इसलिए यात्रा एक सफलता थी। लेकिन अब उस बारे में नहीं है।
शहर काफी छोटा निकला, इसलिए मैं बैटरी से पावर लैपटॉप के लिए इन्वर्टर नहीं खरीद सका, हालांकि यह एक दिलचस्प खोज थी। एक टेलीफोन Google अनुवादक की मदद से, आवश्यक वाक्यांश को जर्मन में अनुवादित किया गया, अंग्रेजी के स्थानीय ज्ञान पर भरोसा नहीं करते हुए, उन्होंने पाया कई विक्रेताओं को एक जादू शिलालेख दिखाया, लेकिन व्यर्थ। लैपटॉप को अपनी बैटरी पर काम करना था। 3 जी इंटरनेट के लिए स्थानीय सिम को भी लंबे समय तक खोजा गया था, यह गैस स्टेशनों पर सबसे व्यापक विकल्प निकला, ध्यान रखें!

पहले अवसर पर, एक दर्जन पर्वतीय किलोमीटर चलने के बाद, हमने परीक्षण ट्रैक की जांच की और पाया कि यह एक डामर सड़क थी या जंगल में मलबे के साथ छिड़का हुआ मार्ग था। मोक्ष का विचार वहीं पैदा हुआ था। कैमरे से चित्र में वनस्पति ढूंढें और जहां जाने की कोशिश करें, दिए गए बिंदुओं की दिशा के बारे में नहीं भूलना चाहिए। सौभाग्य से, गड्ढों और चट्टानों को भी घास के साथ उखाड़ फेंका गया था, एक मौका था कि रोबोट उन्हें गोल कर देगा। और सड़क के किनारे लम्बी घास उग गई, लिडार में से एक को रद्द नहीं किया गया। वनस्पति की मान्यता के साथ गहन प्रयोगों का दौर शुरू हुआ। वे पहले स्टीरियो-विज़न में लिप्त नहीं थे, इसलिए उन्होंने कुछ दिनों में इसे खराब करने की कोशिश नहीं करने का फैसला किया। लंबे प्रयोगों और बुद्धिशीलता सत्रों (शपथ ग्रहण के साथ, इसके बिना भी नहीं) के बाद कई विकल्प समाप्त हो गए और मुझे एक या अधिक महत्वपूर्ण समाधान मिल गया। रोशनी और आकाश की स्थिति के बावजूद, जंगल और सड़क पर रंग घटकों का अनुपात काफी अलग था, खासकर नीला और हरा। नतीजतन, निम्नलिखित अनाड़ी-बैसाखी एल्गोरिथ्म का जन्म हुआ: एक वर्ग-नेस्टिंग ब्ल्यूअर के बाद, लाल और नीले घटकों के हरे रंग के अनुपात कुछ गुणांक के साथ ले लिए गए और गणना औसत सीमा के अनुसार अलग हो गए। परिणामी क्षेत्र "वन" और "वन नहीं" थे। फिर सभी प्रकार के गिरे हुए पत्तों को मारने के लिए एक बार फिर से धुंधला कर दिया गया और ज़ोन बनाए गए, जिसमें वर्तमान स्थिति के सापेक्ष स्थानांतरित करने का प्रयास करना आवश्यक था। खैर, फिर - अगले समन्वय बिंदु की इच्छा, सड़क से नहीं उतरने की कोशिश कर रहा है। स्वाभाविक रूप से, एटीवी ड्राइव की सीमाओं ने गतिरोधों को उलटने की अनुमति नहीं दी थी, इसलिए जो कुछ बचा था वह भाग्य पर भरोसा करना था।


शुरुआत से पहले आखिरी शाम को, रोबोट की वर्तमान स्थिति के साथ एक डिजिटल मानचित्र लागू किया गया था। शीर्ष पर समन्वय ग्रिड के साथ Google नक्शे के नाम की एक तस्वीर और रोबोट की वर्तमान स्थिति। यह एकदम सही लग रहा था!
घर पर, इंटरनेट के माध्यम से रोबोट को मॉनिटर करने और यहां तक ​​कि नियंत्रित करने की क्षमता को काम करने के लिए छोड़े गए सर्वर का उपयोग करके महसूस किया गया। यहां तक ​​कि दो, अलग-अलग जगहों पर (आप कभी नहीं जानते कि क्या है)। जर्मनी में जांच करते समय, विलंब 100-150 एमएस था, इतना बुरा नहीं था। और फिर, वे कहते हैं, जंगल में वाईफाई बहुत नहीं है। लेकिन सब कुछ ज्यादा मजेदार निकला।

एक और दिलचस्प खोज डाउनहिल ड्राइविंग के दौरान इंजन को धीमा करने की पूर्ण अक्षमता थी (और वहां भी गिरावट थी)। यह तय किया गया था (लेकिन हम अभी भी हार नहीं मानते!) कंडोम की एक जोड़ी के साथ ब्रेक को कसकर। उत्कृष्ट टायर, फटे नहीं और अच्छी लोच के साथ! सच है, ब्रेक डिस्क और इलेक्ट्रिक ड्राइव बहुत गर्म हो गए, बहुत, लेकिन हमें लंबे समय तक नृत्य करने की आवश्यकता नहीं थी।

प्रतियोगियों के बारे में कुछ शब्द

जीतने वाला रोबोट वोक्सवैगन टारेग था जिसमें 3 डी लिडार से एक बॉडी किट, एक स्टीरियो कैमरा, क्लीनर के साथ दो पेशेवर जीपीएस रिसीवर और बहुत कुछ अंदर था। केवल उपकरण की लागत परिमाण के एक क्रम से हमारे न्यूनतम से अधिक हो गई। साथ ही, संस्थान में सेना के तत्वावधान में 2008 से विकास किया गया है। इसलिए 25 किलोवाट के लिए हमारे शिल्प के साथ उड़ना उनके लिए शर्म की बात नहीं थी, गर्मियों में प्रदर्शन किया।

और अन्य कोई बदतर नहीं थे, एक टैंक फैक्ट्री में बनाया गया चेसिस (कोई मज़ाक नहीं) इसके लायक है!

सामान्य तौर पर, हमने इन राक्षसों के साथ वास्तविक प्रतिस्पर्धा की तुलना में मानद भागीदारी पर, बल्कि गिनती की।

प्रतियोगिताएं

प्रतियोगिता के दिन, मौसम सेट नहीं हुआ था। बारिश हो रही थी, ठंड थी। मुझे स्टीयरिंग व्हील ड्राइव को कृत्रिम रूप से जलरोधी करना था (लाल टेप को फिर से नमस्कार)।
सुबह हमने सभी प्रणालियों की जाँच की और शुरू करने के लिए आगे बढ़े। वहां उन्होंने बोर्ड में वाईफाई एंटीना को फास्ट किया, 3 जी और कुछ उपजी जाँच की - प्रारंभ क्षेत्र में कोई कवरेज नहीं था। जब आयोजक को इस बारे में बताया गया, तो उन्होंने खुशी से घोषणा की कि यह लॉन्च साइट चुनने का एक मापदंड था। ढलान के आसपास, और जर्मनी और ऑस्ट्रिया की सीमा पर भी अल्पाइन मंच, जो छत्ते से ढका नहीं था, फिर भी हमारी खुशी के लिए मिला था।
और यहाँ हमारी बारी है। चालू करना ... शीर्ष-स्तरीय नियंत्रक के साथ कोई संचार नहीं है! हम शुरू से हटा दिए जाते हैं और तत्काल एक मॉनिटर की तलाश करते हैं। सौभाग्य से, पाया। यह पता चला है कि इंटरनेट को सूँघने के बाद, विंडोज ने 3 जी के माध्यम से कनेक्शन की जांच करते समय सुबह खुशी से अपडेट किया और अपडेट कुछ ड्राइवरों के साथ संघर्ष करना शुरू कर दिया। महाकाव्य असफल। जल्दी से वापस अद्यतन रोलिंग और उन्हें nafig बंद कर दिया (भूल गया, eprst) "सब के बाद" शुरू होने की प्रत्याशा में बुरी तरह से जमने लगा।
हमारी बारी है। जाँच करना, स्टीयरिंग व्हील को कैलिब्रेट करना ... तंत्र चरम स्थितियों में से एक में घूमता है (रोबोक्रॉस पर लोड के तहत पहियों को मोड़ने के साथ परेशानी याद है?)। यह स्विंग करने में सक्षम प्रतीत होता है। लेकिन सब कुछ अस्थिर और दुखद है। यह देखते हुए कि सड़क मुख्य रूप से ऊपर की ओर जाती है, हम कोंडोमिनियम-ब्रेक सिस्टम को कमजोर करने का निर्णय लेते हैं। हम शुरुआती बिंदु पर छोड़ देते हैं ... चलो चलें!
रोबोट शुरू हुआ, मानो उड़ने वाला हो। ब्रेक ढीला हो गया था, और गति नियंत्रण एक महत्वपूर्ण ब्रेकिंग बल के रूप में बना रहा। ओह।
फिर भी, घास के गड्ढों और धक्कों के पास खतरनाक मिलीमीटर लिखते हुए, रोबोट आगे बढ़ गया। धूप के मौसम में चलने वाले पर्चे के रंग पहचान एल्गोरिथ्म ने बादल के जंगल के साथ एक उत्कृष्ट काम किया।
इस समय, मैं सबसे सुंदर शब्दों के साथ उबिकति गाना चाहता हूं। वेइफाई ने 100, 200, कुछ और मीटर के माध्यम से अपना रास्ता बनाया। यह अच्छा है कि सड़क शुरू की तरफ से बहुत ज्यादा नहीं उठी थी। केवल कुछ मीटर जमीन ही इस महाशक्तिशाली चमत्कार को रोक सकती है।
फिर भी, अगले थिकसेट के किनारे से गुजरते हुए, रोबोट असफल रूप से युद्धाभ्यास करता है और स्टीयरिंग व्हील पूरी तरह से जाम हो जाता है। यह टेलीमेट्री द्वारा देखा गया था - पहियों के रोटेशन के लिए आवश्यक कोण अधिकतम है, और हम सख्ती से सीधे आगे बढ़ रहे हैं। वह अंत की शुरुआत थी।किसी तरह से मार्ग के दूसरे हिस्से की यात्रा करते हुए, या एक बुलेट को उड़ाने के बाद, हमने दौड़ से दूर कर दिया और मैंने रिमोट कंट्रोल मोड (उबिकिती!) में शुरुआत में खिलौना लौटाया, ड्राइव घुमाया और लगभग औसत स्थिति सेट की।

टीम इकट्ठी हुई। बाएं से दाएं:
एंड्री लुनेव, एमएसटीयू। NEबाऊमन;
पॉलाकोव सर्गेई, एनएएमटी;
डबोवित्स्की व्लादिमीर, MSTU। NEबाउमन (यह मैं हूं);
कुद्र्याशोव इगोर, NAMT, टीम के कप्तान।


इस दौड़ के बाद, न्यायाधीश (यहां एक टाइपो "भाग्य" था) को एक लाइव वीडियो, एक डिजिटल कार्ड और अन्य बन्स दिखाए गए थे, जिसके लिए पुरस्कार अंक जोड़े गए थे। हम उतर गए, डूब गए और बेस पर चले गए। उन्होंने रोबोट को पैक किया और घर भेज दिया, और वे स्वयं न्यायाधीशों के फैसले की प्रतीक्षा करने लगे, किसी भी चीज की उम्मीद नहीं की।

न्यायाधीशों ने लंबे समय के लिए सम्मानित किया। लेकिन, पहले से ही अंधेरे में, परिणाम पोस्ट किए गए थे। हम देखते हैं कि हमारे पालतू ने कितने अंक बनाए। ओर से यह इस तरह दिखता है: “हम घोषणाओं के साथ स्टैंड तक तम्बू के पीछे चले गए। हमने वहाँ देखा, लेकिन कैसे, और पूरे तम्बू में हंसना शुरू कर दिया! ”तीसरा अंकों पर तीसरा स्थान! (मानचित्र और लाइव वीडियो के लिए नमस्कार!) यह कहना कि यह अप्रत्याशित था, बस चुप रहना है। पूरी शाम हम एक सुस्त, थके और हर्षित आश्चर्य में लिप्त रहे। खैर, जर्मन बीयर, आप इसके बिना कहाँ जाएंगे।
अगले दिन एक पुरस्कार था। पॉलिश किए गए कॉपर टीपॉट्स की तरह चमकते हुए, हम इंतजार करने के लिए तैयार हैं। तृतीय स्थान का प्रमाण पत्र प्राप्त किया। और - नया आश्चर्य - मतदान टीमों के परिणामों के आधार पर सबसे रचनात्मक विकास के लिए एक पुरस्कार। दौड़ में मैंने अपने कान के कोने से सुना कि रोबोट को "सही सरल तकनीक" कहा जाता था। जाहिरा तौर पर प्रभावित हुआ। और, शायद, उन्हें किसी तरह ब्रेक के बारे में पता चला।
सामान्य तौर पर, यह वह सब है जो हमने प्रतियोगिता से दूर ले लिया




था : अगला था स्मृति चिन्ह और एक इत्मीनान से घर की खरीद।

यह मजेदार था!