लाइटवेट FPV tricopter: विकास, विधानसभा, विन्यास

कुछ महीने पहले, मैंने अपने भारी क्वाड के बारे में यहां लिखा था: एक , दो । उन सभी के लिए धन्यवाद जिन्होंने पढ़ा और टिप्पणी की - मैंने इतने सारे पाठकों को आकर्षित करने के लिए अपने मामूली काम की उम्मीद नहीं की। लेकिन जब से यह विषय हबर के दर्शकों के लिए रुचि रखता है, मैं आपको अपनी नवीनतम परियोजना के बारे में बताऊंगा: एक हल्का एफपीवी ट्रिकॉप्टर, जिसे मैंने दूसरे दिन ही पूरा कर लिया था।

कार्य

इस कॉप्टर के लिए, मैंने खुद को निम्न कार्य निर्धारित किए:

• उच्च गतिशीलता: हालांकि मेरा क्वाड अनाड़ी नहीं हो सकता है, लेकिन 2.2 किलो वजन और सामने एक अपेक्षाकृत नाजुक निलंबन पर एक महंगा कैमरा के साथ, एरोबेटिक्स किसी भी तरह से वृद्धि नहीं करते हैं। मैं एक कॉप्टर चाहता था जिस पर दूसरे विचारों के बिना पेड़ों के चारों ओर बैरल और छोरों को मोड़ना संभव होगा।
• शॉक प्रतिरोध: आवश्यकता सीधे पहले से संबंधित है। पेड़ में प्रत्येक अप्रत्याशित रोपण के बाद एक कोप्टर की मरम्मत के लिए लंबे समय तक कोई फर्क नहीं पड़ता, डिवाइस को एक झटका पकड़ना चाहिए।
• उड़ान का समय: कम से कम 10-15 मिनट, बैटरी को अधिक बार बदलना पहले से ही निर्बाध है।
• हल्के वजन: यह आवश्यकता पिछले तीन पर आधारित है। लाइटर कॉप्टर, उड़ान की दिशा बदलने में जितना आसान होता है, किसी चीज से टकराने की ऊर्जा उतनी ही कम होती है, और जितनी देर यह एक बैटरी पर हवा में बैठती है।
• कॉम्पैक्टनेस: मुझे एक ऐसा उपकरण चाहिए था जो एक बैकपैक में फिट हो ताकि आप इसे आसानी से अपने साथ सार्वजनिक परिवहन और लंबी पैदल यात्रा पर ले जा सकें।

इन आवश्यकताओं के आधार पर, मैं फिर से लिब्रेकैड पर बैठ गया, और इसे आकर्षित किया:



आयाम: सामने की मोटरों के बीच की दूरी 27 सेमी है, प्रोपेलर्स का व्यास 8 "है।

क्यों ट्रिकॉप्टर?

ट्रिकॉप्टर मल्टीरोटर्स की एक दुर्लभ दुर्लभ किस्म है। केवल तीन प्रोपेलर के साथ, विपरीत दिशा में घूमने वाले जोड़े के साथ टोक़ के लिए क्षतिपूर्ति करना असंभव है, जैसा कि क्वाड, हेक्स, ऑक्टो और अन्य कॉपर्स पर किया जाता है। ट्रिकॉप्टर में, इसके बजाय, रियर रोटर को झुकाव के तंत्र का उपयोग किया जाता है, जो इसे ऊर्ध्वाधर से अपने जोरदार वेक्टर को विक्षेपित करने की अनुमति देता है और इस तरह नियंत्रण यॉ। मेरी परियोजना के लिए इस योजना के लाभ:

• यव अक्ष के साथ वृद्धि हुई गतिशीलता, जो सामान्य कॉपर्स में सबसे धीमी और गलत है
• केवल तीन मोटर्स के उपयोग के माध्यम से वजन में कमी
• फ्रंट रोटरों के बीच की बड़ी दूरी आपको कैमरा लगाने की अनुमति देती है ताकि प्रोपेलर इसे देखने के क्षेत्र में न आए और इसे खपरैल के केंद्र से दूर न ले जाए।

नुकसान में वृद्धि हुई है यांत्रिक जटिलता, रियर मोटर को माउंट करने के लिए एक काज की आवश्यकता होती है और इसे नियंत्रित करने के लिए एक सर्वो ड्राइव।

उपकरण

मैंने एक मिलिंग मशीन पर कटे हुए एल्यूमीनियम प्रोफाइल और फाइबर ग्लास प्लेट से फ्रेम को इकट्ठा करने का फैसला किया। एल्यूमीनियम इस आकार के एक कोप्टर पर बिल्कुल पर्याप्त कठोरता देता है, और इस डिजाइन का वजन बहुत कम है। तब मैंने निम्नलिखित इलेक्ट्रॉनिक घटकों को उठाया:

मोटर्स:	सपो A2208 / 17 1100KV	3x € 13.95
प्रोपेलर:	फ्लाईडुइनो मुख्यालय 8x5 सीएफ-प्रबलित (ग्रेपनर ई-प्रोप क्लोन)	€ 7.80
नियामकों:	ब्लू सीरीज 12A	3x $ 10.02
बैटरी:	Zippy कॉम्पैक्ट 3S 2200mAh 25C	$ 13.17
सर्वो ड्राइव:	टर्नजी टीजीवाई -9025 एमजी	$ 5.04
FPV कैमरा:	सोनी सुपर HAD II 600TVL	~ 45 $
FPV ट्रांसमीटर:	इफट्रोनटेक नैनो स्टिंगर 5.8G 25mw	~ 100 $
OSD:	MinimOSD	~ 20 $

मैंने साइमनके फर्मवेयर के साथ नियामकों को फ्लैश किया - यह नियंत्रक द्वारा सेट की गति में बदलाव के लिए मोटर की प्रतिक्रिया की गति में बहुत सुधार करता है, इनपुट सिग्नल की एक उच्च ताज़ा दर का समर्थन करता है, और आमतौर पर नियामकों पर कॉपर्स के लिए इसे आवश्यक माना जाता है।

मुझे कहीं भी बिक्री के लिए एक उपयुक्त झुकाव वाला मैकेनिक नहीं मिला, और उसने खुद ऐसा करने का फैसला किया - क्योंकि हाल ही में एक 3D प्रिंटर का उपयोग किया गया है। फ्रीचैड के साथ शाम का पता लगाकर, मैंने निम्नलिखित विवरण आकर्षित किया:



परिणाम 10 मिमी वर्ग पाइप, 3 मिमी अक्ष के लिए एक छेद, और मानक छेद के लिए एक मोटर के लिए एक माउंट के साथ एक काज था।

नियंत्रक

इस कॉप्टर के लिए नियंत्रक की मेरी पसंद भी एक दुर्लभ विकल्प पर गिर गई - Naze32।


(मेरे द्वारा उपयोग किया गया फ्लाईडीनो MW32 का क्लोन दर्शाया गया है)

Naze32 अनिवार्य रूप से आधुनिक हार्डवेयर के लिए एक मल्टीवीआई पोर्ट है। यह एक 32-बिट STM32F103 प्रोसेसर, एक जाइरोस्कोप और एक MPU6050 एक्सेलेरोमीटर (एक अतिरिक्त एक्सेलेरोमीटर MMA8452 भी स्थापित है, कुछ सॉफ्टवेयर संस्करण MPU के बजाय इसका उपयोग करता है), एक MS5611 बैरोमीटर और एक HMC5883L मैग्नेटोमीटर का उपयोग करता है। मैंने यह विकल्प क्यों चुना:

• कंप्यूटिंग शक्ति - अधिकांश नियंत्रक 8-बिट ATMega चिप्स पर आधारित होते हैं, उनकी शक्ति अब कई उन्नत कार्यों के लिए पर्याप्त नहीं है, यह भविष्य में आसान नहीं होगा। मैं एक नियंत्रक चाहता था जो भविष्य में नई विशेषताओं के साथ सॉफ़्टवेयर अपडेट प्राप्त करेगा, बिना पुराने हार्डवेयर द्वारा सीमित किए बिना।
• मल्टीविआई पर आधारित ओपन सोर्स सॉफ्टवेयर - मैंने हार्केरी नामक बेस Naze32 सॉफ्टवेयर (बेसफ्लाइट) के एक कांटे का उपयोग करने का फैसला किया, जो जर्मन फोरम एफपीवी-ट्रेफ पर लिखा गया है। मल्टीविआई के आधार पर, यह एक हल्के उच्च पैंतरेबाज़ी कोप्टर के लिए एकदम सही है, लेकिन इसे कोड में उपद्रव की आवश्यकता नहीं है (संपूर्ण कॉन्फ़िगरेशन कमांड लाइन और मल्टीवीआई से मानक जीयूआई के माध्यम से किया जाता है) और घर वापस लौटने जैसे जीपीएस कार्यों का पूरी तरह से समर्थन करता है।
• खुले संचार प्रोटोकॉल मल्टीविआई और एमएवीलिंक के लिए समर्थन - मिनिमोस का उपयोग करने के लिए महत्वपूर्ण है।
• अंतिम लेकिन कम से कम, नियंत्रक का आकार। सभी सेंसर 35x35 मिमी-आकार के बोर्ड पर स्थित हैं, जबकि आवश्यक कनेक्टर का एक न्यूनतम न्यूनतम है - पहले से ही छोटे कोप्टर पर अंतरिक्ष और वजन की बचत।

GPS रिसीवर I ने एक नियमित uBlox CN-06 (~ $ 50) लिया। अपने आप को 10g अधिक लाइट मेडिअटेक मॉड्यूल तक सीमित करना संभव था, लेकिन यह बहुत धीमा है और इतना सटीक नहीं है - रिटर्न-टू-होम फ़ंक्शन जैसे अच्छे कार्यों के लिए, सटीकता और अपडेट की गति महत्वपूर्ण है, इसलिए हर जगह uBlox का उपयोग करने की सिफारिश की गई है।

भागों की तैयारी

सबसे पहले, मैंने फ्रेम के लिए प्लेटें बनाईं और पीछे की मोटर को झुकाने के मैकेनिक।

ढांचा

एक मिलिंग मशीन समोच्च के साथ प्लेटों को काटती है। नीचे पहला असफल प्रयास है। युक्ति: यदि मशीन सॉफ़्टवेयर में 2 मिमी की चक्की का चयन किया जाता है, तो सुनिश्चित करें कि यह मशीन में स्थापित है :)


मुख्य भागों को काट दिया जाता है


सभी भाग विधानसभा के लिए तैयार हैं। एल्यूमीनियम ट्यूबों को वांछित लंबाई तक देखा गया, सभी आवश्यक छेद ड्रिल किए गए हैं।


नियंत्रक के साथ इकट्ठे फ्रेम।

यांत्रिकी

मेकरबॉट रेप्लिकेटर 2 पीएलए से एक हिस्से को प्रिंट करता है। कुल मिलाकर, दोनों हिस्सों की छपाई में लगभग 30 मिनट लगते हैं, जिसमें 0.2 मिमी की परत होती है।


काज का पड़ाव समाप्त। छेद को मैन्युअल रूप से फिर से ड्रिल किया जाना था, और जंक्शन एक फाइल के साथ दायर किया गया था - लेकिन उसके बाद भागों पूरी तरह से एक साथ फिट होते हैं, व्यावहारिक रूप से बिना किसी नाटक के, और बिना प्रयास के घूमते हैं।

नियामकों

ब्लू सीरीज़ नियामकों, जैसा कि मैंने ऊपर कहा, मैंने साइमनके सॉफ्टवेयर को फेरबदल किया। ऐसा करने के लिए, मुझे उनसे फैक्ट्री सिकुड़ानी पड़ी , और USBAsp प्रोग्रामर का उपयोग करके, Atmega चिप्स के लिए एक एडेप्टर और उन्हें फिर से प्रोग्राम करने के लिए kkflashtool प्रोग्राम का उपयोग करना पड़ा । चूंकि उस समय मैंने अभी तक फ्रेम को इकट्ठा नहीं किया था और केबल को अनज़िप किया था, फर्मवेयर के बाद नियामकों का परीक्षण इस तरह दिखता था:



उसके बाद, मैंने नियामकों को सफेद गर्मी हटना के साथ अलग कर दिया - चूंकि मेरा फ्रेम सभी सफेद है।

सभा

तस्वीरों में कॉप्टर की अंतिम सभा:


फ्रंट मोटर्स, उनके नियामक और एफपीवी कैमरा स्थापित हैं।


सभी इलेक्ट्रॉनिक्स ऊपरी आधे फ्रेम पर स्थापित होते हैं: वीडियो ट्रांसमीटर के सामने, फिर नियंत्रक, जीपीएस के बाद और नियामक के पीछे और (अभी भी सख्ती से खराब) तीसरी मोटर। ओर एक सर्वो ड्राइव है।


नीचे का दृश्य: सफेद सिकुड़न में मिनिमोस के बीच में, तारों के एक समूह के चारों ओर।


तारों का गुच्छा थोड़ा सुव्यवस्थित है, बैटरी के लिए कनेक्टर को मिलाप किया जाता है (नियमित पीला XT60)। 3S बैटरी के बारे में क्या अच्छा है - वे सीधे 12-12 वोल्ट के उपकरणों द्वारा 11-12.6V के वोल्टेज के साथ संचालित हो सकते हैं, इस मामले में एक कैमरा और एक ट्रांसमीटर। अलग-अलग बीईसी की जरूरत नहीं है, वजन में बचत होती है।


रियर मोटर के मैकेनिक्स, सर्वो ड्राइव और मोटर स्वयं स्थापित हैं। काज के अक्ष के रूप में, मैंने 3 मिमी कार्बन रॉड ली, यह बहुत हल्का और टिकाऊ है। इसके लिए छेद इस तरह से ड्रिल किया जाता है कि टिका के ऊपरी आधे हिस्से में यह कसकर बैठता है, और निचले हिस्से में यह स्वतंत्र रूप से घूमता है। मन की शांति के लिए, यह मोटर के पास गोंद की एक बूंद के साथ भी तय किया जाता है। नीचे ग्रेपनर जीआर -16 के लिए रिसीवर है।


रसोई के पैमाने पर तैयार खोपरा। पुरानी Zipy कॉम्पैक्ट की तुलना में पुरानी टर्नजी बैटरियां 20 ग्राम भारी हैं, जो मैं उड़ रहा हूं - इसलिए कुल वजन अब 550 ग्राम है, जो मेरे क्वाड से चार गुना कम है।

हालांकि, एक पुलिस वाले को इकट्ठा करना सब कुछ नहीं है।

Naze32 फर्मवेयर

चलिए सबसे महत्वपूर्ण बात से शुरू करते हैं - नियंत्रक फर्मवेयर। STM32 चिप्स के साथ, Arduino- संगत मल्टीविआई नियंत्रकों के साथ सब कुछ थोड़ा अधिक जटिल है, लेकिन बहुत अधिक नहीं। हम नियंत्रक के पीछे दो संपर्कों के साथ मिलाप बंद करते हैं, यूएसबी के माध्यम से कनेक्ट करते हैं और फ्लैश लोडर डेमो चलाते हैं:



हम 115200 बॉड, वांछित पोर्ट सेट करते हैं, और चलते हैं। कई बार "अगला" चुनें, फिर "डाउनलोड करें", "उपयोगकर्ता कार्यक्रम पर जाएं" और "वैश्विक मिटाएं" को चिह्नित करें, चयनित फर्मवेयर (बेस फ़्लाइट या हाराकिरी) की डाउनलोड की गई हेक्स-फ़ाइल का चयन करें, और फिर से क्लिक करें। नियंत्रक पुनरारंभ करने के बाद फ्लैश किया गया। अक्षम करें, पीछे की तरफ संपर्कों के बीच जम्पर को हटा दें (अन्यथा नियंत्रक को हर बार फर्मवेयर मोड में लोड किया जाएगा)।

बेसफ़लाइट / हरकिरी कॉन्फ़िगरेशन

सॉफ्टवेयर कॉन्फ़िगरेशन दो चरणों में किया जाता है - पहले मुख्य मापदंडों को कमांड लाइन के माध्यम से कॉन्फ़िगर किया जाता है, और फिर पीआईडी ​​नियंत्रक, औक्स चैनल और अन्य को कॉन्फ़िगर करने के लिए मल्टीविआई से मानक इंटरफ़ेस का उपयोग किया जाता है। हम अपने आप को पोटीन या किसी अन्य टर्मिनल क्लाइंट के साथ जोड़ते हैं, नियंत्रक को यूएसबी से फिर से कनेक्ट करते हैं, सीरियल पोर्ट से कनेक्शन खोलते हैं और तुरंत "#" दबाते हैं ताकि नियंत्रक इंटरैक्टिव मोड में प्रवेश करे:



हम मुख्य कॉन्फ़िगरेशन करते हैं - कॉप्टर (ट्रिकॉप्टर) के प्रकार को सेट करते हैं, जीपीएस और पीपीएम फ़ंक्शन चालू करते हैं (यदि उपयोग किया जाता है - पीपीएम रिसीवर से सिग्नल आउटपुट का मोड है जिसके लिए सभी चैनल एक केबल के माध्यम से प्रेषित होते हैं), हम चैनल मैप (रिमोट के लिए चैनल ऑर्डर) सेट करते हैं चार नियंत्रण कुल्हाड़ियों और औक्स के लिए जिम्मेदार - यह अलग डी / वाई सिस्टम के लिए अलग है)। हम बचाते हैं, नियंत्रक रिबूट करता है।

mixer tri feature gps feature ppm map TAER1234 save 

टर्मिनल बंद करें, और MultiWii GUI 2.1 खोलें। वहां, किसी भी सामान्य मल्टीविआई कंट्रोलर के साथ, हम औक्स चैनलों के कार्यों को सेट करते हैं, रिमोट कंट्रोल के लिए चैनल रेंज की जांच करते हैं और उन्हें सेट करते हैं ताकि बॉर्डर 1000/2000 के करीब हो, और मध्य से 1500 तक, हम एक्सेलेरोमीटर और मैग्नेटोमीटर को कैलिब्रेट करते हैं।



सब कुछ, आप उड़ सकते हैं। इस तरह के वजन और आकार के एक कोप्टर के साथ पहला परीक्षण आसानी से जगह में तुरंत किया जा सकता है, इसे अपने हाथ में कसकर पकड़ना (मैं सामान्य रूप से इस प्रक्रिया की सिफारिश नहीं करूंगा, लेकिन 550 ग्राम वजन और ~ 1.4 किलोग्राम अधिकतम जोर के साथ इसे पकड़ना काफी आसान है): मोटर्स को न्यूनतम से शुरू करें सभी कुल्हाड़ियों के चारों ओर कुचलना और मोड़ना, यह सुनिश्चित करना कि यह सही ढंग से प्रतिक्रिया करता है (आंदोलन को रोकता है)। यदि सर्वोमोटर पीछे की मोटर को गलत दिशा में झुकाता है, तो इसे कमांड लाइन पर बदला जा सकता है:

 set yaw_direction = -1 

एक और विस्तार, जिसके कारण मुझे मापदंडों में गहराई से खोदना पड़ा: Naze32 नियंत्रक पर यूएसबी पोर्ट पीछे स्थित है। मेरे कोप्टर पर स्थापित होने पर, हालांकि, GPS वहां स्थित है, और पोर्ट बंद है। इसलिए मैंने नियंत्रक को 90 ° चालू करने का निर्णय लिया। यह संभव है - मापदंडों में सेंसर की धुरी को बदलना केवल आवश्यक है; इसलिए बहुत सरल नहीं होने के कारण, जाइरोस्कोप, एक्सेलेरोमीटर और मैग्नेटोमीटर के अक्ष सभी अलग-अलग होते हैं (भले ही जाइरोस्कोप और एक्सेलेरोमीटर एक चिप में संयुक्त होते हैं)। FPV-Treff फोरम का उपयोग करते हुए, मैं 90 ° दक्षिणावर्त घुमाने के लिए सही कमांड खोजने में कामयाब रहा:

 set align_mag_z = -2 set align_mag_y = -3 set align_mag_x = -1 set align_acc_z = 3 set align_acc_y = -2 set align_acc_x = -1 set align_gyro_z = -3 set align_gyro_y = 1 set align_gyro_x = -2 

इस क्रम में उन्हें निष्पादित करना आवश्यक है, अन्यथा नियंत्रक फ्रीज हो सकता है - जाहिर है, एक मुश्किल बग कहीं छिपा हुआ है। सहेजने और रिबूट करने के बाद, मल्टीविआई इंटरफ़ेस में डेटा की शुद्धता की जांच करना सुनिश्चित करें - रोल कोण और पिच को दाईं ओर दिखाया गया है, उन्हें अब घुमाए गए नियंत्रक की स्थिति के अनुरूप होना चाहिए।

OSD कॉन्फ़िगरेशन

चूँकि हम पहले से ही एक पूर्ण FPV कॉप्टर बना रहे हैं, हम OSD के बिना नहीं कर सकते हैं, जो वीडियो पर नियंत्रक से जानकारी प्रदर्शित करता है। MinimOSD Naze32 के साथ, हाराकिरी के साथ भी मानक फर्मवेयर के साथ बहुत अच्छा काम करता है, क्योंकि बेसफलाइट के विपरीत, हरकीरी MAVLink प्रोटोकॉल का समर्थन करता है। हालांकि, अभी भी मिनिमोस के लिए केवी-टीम-ओएसडी नामक ऐसे अद्भुत फर्मवेयर हैं। यह आमतौर पर मल्टीविआई नियंत्रकों के साथ काम करने के लिए डिज़ाइन किया गया है, लेकिन यह Naze32 के साथ बहुत अच्छा काम करता है, और मानक और अन्य फर्मवेयर के विपरीत, यह आपको ऑन-स्क्रीन मेनू के माध्यम से रिमोट कंट्रोल का उपयोग करके नियंत्रक के पीआईडी ​​मापदंडों को बदलने की अनुमति देता है। यह इन समान मापदंडों को कॉन्फ़िगर करने के लिए समय को बहुत कम कर देता है, जो आमतौर पर कंप्यूटर पर केवल जीयूआई के माध्यम से बदलते हैं।

MinimOSD एक लघु बोर्ड है जिसमें OSD चिप MAX7456 और एक ATmega 328p प्रोसेसर है, जो ल्यूडिनो के साथ संगत है। फर्मवेयर और कॉन्फ़िगरेशन के लिए, केवल FTDI एडाप्टर की आवश्यकता होती है, क्योंकि बोर्ड में USB कनेक्टर नहीं होता है।

सबसे पहले, मिनी पोर्ट को एफडीडीआई के माध्यम से यूएसबी पोर्ट से कनेक्ट करें और Arduino खोलें। मानक EEPROM क्लियर स्केच खोलें, वांछित COM पोर्ट चुनें, Arduino Pro या Pro Mini (5V, 16 MHz) w / ATmega 328 बोर्ड सेट करें, इसे भरें। हम कुछ सेकंड प्रतीक्षा करते हैं जब तक कि बोर्ड पर एलईडी रोशनी नहीं हो जाती - पुराने फर्मवेयर की मेमोरी मिट गई है। KV-Team-OSD संस्करण r345 या r370 डाउनलोड करें, config.h पर निम्न पंक्तियाँ खोलें और जोड़ें:



संकलन करें, भरें। हम Arduino को बंद करते हैं, बोर्ड के ओएसडी पक्ष को बिजली कनेक्ट करते हैं (12 वी की आवश्यकता होती है, अन्यथा MAX7456 चिप को शक्ति प्राप्त नहीं होती है। वैकल्पिक रूप से, कुछ संस्करणों पर आप मिलाप के साथ कई संपर्कों को जोड़ सकते हैं और 5V से MAX7456 को पावर कर सकते हैं, फिर किसी भी स्थिति में आप कैमरे और ट्रांसमीटर पक्षों से नहीं जुड़ सकते हैं) ), और KV-Team-OSD से GUI खोलें। यह MultiWii GUI के समान प्रसंस्करण पर बनाया गया है, और उसी के अनुसार दिखता है। अपलोड पर क्लिक करके MAX7456 चिप पर फ़ॉन्ट भरें, और प्रक्रिया के अंत की प्रतीक्षा करें। हम पैरामीटर सेट करते हैं: मिनिम बोर्ड, आरएसएसआई और अन्य कचरा नहीं दिखाते हैं, मल्टीविआई डेटा से वोल्टेज दिखाते हैं (यदि हमारे पास नियंत्रक से जुड़ा उपयुक्त केबल है), तो निर्देशांक के अलावा, जीपीएस डेटा दिखाएं, ठीक है, बाकी सब वैकल्पिक है।



यदि इस समय कैमरा और ट्रांसमीटर पहले से कनेक्ट और संचालित हैं, तो सेटिंग में बदलाव तुरंत वीडियो पर राइट दबाकर दिखाई देते हैं। पूर्ण संतुष्टि के लिए, आप GUI के तल पर सिम्युलेटर चालू कर सकते हैं और सिमुलेशन के साथ खेलकर देख सकते हैं कि OSD चित्र उड़ान में कैसे बदलता है।

सभी सेटिंग्स के पूरा होने पर, लिखें पर क्लिक करना न भूलें, FTDI एडॉप्टर को डिस्कनेक्ट करें और मिनिमोस को Naze32 से कनेक्ट करें - TX और RX पिन कंट्रोलर के बीच में होते हैं, + 5 V और ग्राउंड को सीधे BEC रेगुलेटर में से किसी एक पर या कंट्रोलर से फ्री कनेक्टर से लिया जा सकता है।

उड़ान भरी!

मैं ऑन-बोर्ड वीडियो की गुणवत्ता के लिए अग्रिम में माफी माँगता हूँ। चूंकि कॉप्टर पर केवल एक एफपीवी कैमरा होता है, इसलिए बेस स्टेशन पर एक साधारण रिकॉर्डर के साथ रिकॉर्डिंग की जाती है - इसलिए रिकॉर्डिंग करते समय रिकॉर्डिंग के साथ मैं जो देख रहा हूं, उसकी तुलना में रिकॉर्डिंग की गुणवत्ता थोड़ी खराब है। लेकिन, GoPro के साथ रिकॉर्डिंग के विपरीत, OSD डेटा दिखाई देता है।

सस्ते HXT900 इमदादी और अपूर्ण PIDs के साथ मेरी पहली उड़ान पहले से ही काफी अच्छी है, लेकिन थोड़ा नर्वस है। वीडियो के बीच में आप देख सकते हैं कि मैं कैसे ऑन-स्क्रीन मेनू के माध्यम से पीआईडी ​​पैरामीटर को लैंड करता हूं और बदल सकता हूं, उसके बाद फ्लाइट ज्यादा स्मूद है। ओएसडी पूरी तरह से काम नहीं करता है - मैं config.h (boxnames) में से एक पैरामीटर को भूल गया, इस वजह से सक्रिय सेंसर, उड़ान मोड, सशस्त्र / निरस्त्र स्थिति और जीपीएस गति की स्थिति काम नहीं करती है।



TGY-9025MG सर्वो को स्थापित करने और PIDs को फिर से जोड़ने के बाद उड़ान। प्लस ओएसडी पूरी तरह से काम करता है। बहुत बेहतर :)

परिणाम

संक्षेप में कहना। कॉप्टर को सौंपे गए सभी कार्य पूरे हो गए हैं:

• गतिशीलता: वीडियो देखें।
• शॉक प्रतिरोध: वर्तमान। मैंने पहले से ही इसे पेड़ों में एक गति ( GIF - ध्यान से, 10 मीटर) पर कई बार लगाया, जबकि पीए-पीए-पीए, सब कुछ बरकरार है, यहां तक ​​कि प्रोपेलर ने अभी तक एक भी नहीं तोड़ा है।
• उड़ान का समय: ज़िप्पी कॉम्पैक्ट 2200 के पूर्ण शुल्क के साथ आपको लगभग 15 मिनट की सक्रिय उड़ान मिलती है। यह है।
• वजन: 550 ग्राम, मेरे क्वाड से चार गुना कम, काफी भी।
• कॉम्पैक्टनेस: कॉप्टर, रिमोट कंट्रोल और बैटरी के एक पैकेट के साथ, एक बैकपैक में फिट बैठता है। दुर्भाग्य से, मेरे पास अभी तक एक अंतर्निहित रिसीवर के साथ वीडियो ग्लास नहीं हैं, तिपाई पर बेस स्टेशन मुझे अपने साथ एक दूसरा बैग ले जाने के लिए मजबूर करता है - लेकिन यह पहले से ही एक बड़े क्वाड से बेहतर परिमाण का एक आदेश है।

मैं डिवाइस से पूरी तरह से थोड़ा अधिक संतुष्ट हूं। उस पर उड़ना एक खुशी है; हरकीरी सॉफ्टवेयर के साथ Naze32 पूरी तरह से उड़ता है, कॉप्टर हवा में बहुत स्थिर होता है और अपने हल्के वजन और पर्याप्त रूप से शक्तिशाली मोटराइजेशन के कारण उड़ान की दिशा को उड़ान की तरह बदल देता है।

चूंकि मैं एक अहंकारी नहीं हूं, और मैं अपने आप को इस तरह के आनंद को छोड़ने के लिए वैचारिक रूप से अकेले ही गलत मानता हूं, यहां हर किसी के लिए काज के 3 डी प्रिंटिंग के लिए चित्र और फाइलें फ्रेम करने के लिए लिंक दिए गए हैं:

• फ़्रेम: जैसा कि सजावटी तत्वों के साथ पोस्ट की शुरुआत में चित्र में है , केवल मिलिंग के लिए तत्व
• काज: ऊपरी आधा , 10 मिमी बीम के नीचे , नीचे 15 मिमी

मुझे किसी भी टिप्पणी, आलोचना और टिप्पणियों पर खुशी होगी। मैं सवालों के जवाब देने की कोशिश करूंगा।