ROBOT पर आधारित: android, arduino, bluetooth। शुरुआत

एक रोबोट बनाना, यहां तक ​​कि सीमित कार्यक्षमता के साथ एक सरल, बल्कि एक दिलचस्प और आकर्षक कार्य है। हाल ही में, शौकिया रोबोटिक्स एक वास्तविक उछाल का सामना कर रहा है, यहां तक ​​कि लोग जो इलेक्ट्रॉनिक्स से बहुत दूर हैं (मैं उनसे संबंधित हूं) इसमें शामिल होना शुरू कर दिया है। वह समय बीत चुका है जब आपको सोल्डरिंग आयरन के साथ रात को बैठना था, या बोर्डों को जहर देना था। सब कुछ बहुत सरल हो गया है, आपको बस एक Arduino, तारों का एक सेट, सेंसर, सेंसर, मोटर्स खरीदने और अपने पहले रोबोट को इकट्ठा करने की आवश्यकता है। इस प्रकार, शौकिया डेवलपर्स का ध्यान इलेक्ट्रॉनिक्स और मैकेनिकल से प्रोग्रामिंग में स्थानांतरित हो गया है।
लेखों की इस श्रृंखला में आपके पहले रोबोट को बनाने के बारे में जानकारी होगी, जिसमें आवश्यक भागों को खरीदने से लेकर इसे हमारी दुनिया में लॉन्च करने तक की जानकारी होगी।

मैं ध्यान देता हूं कि मैं सामग्री के स्वतंत्र अध्ययन और अपने पहले रोबोट के निर्माण के दौरान लेख लिखता हूं।

यह माना जाता है कि लेख पढ़ने वाले व्यक्ति के पास पहले से ही अनुभव है:

• Android उपकरणों के लिए विकास के वातावरण को स्थापित और कॉन्फ़िगर करें।
• Android डिवाइस के लिए पहला हैलो वर्ल्ड प्रोग्राम लिखना।
• Arduino के लिए ड्राइवर और विकास वातावरण स्थापित करना।
• Arduino पर पहला प्रोग्राम (चालू करें, बंद करें) एल ई डी लिखना।

लघुरूप

बीटी - ब्लूटूथ;
एंड्रॉइड - एंड्रॉइड ओएस के साथ एक उपकरण, उदाहरण के लिए, एक स्मार्टफोन;
स्केच - अरुडिनो के लिए एक आवेदन;
Arduino - Arduino नैनो।

रोबोट की सामान्य योजना

बता दें कि रोबोट में निम्न सामान्य योजना (चित्र 1) है। एंड्रॉइड "मस्तिष्क" है जिसमें सभी डेटा संसाधित होते हैं और गणना की जाती है। गणना परिणामों के आधार पर, बीटी चैनल बीटी मॉड्यूल द्वारा प्राप्त आदेशों को स्थानांतरित करता है और बाद में Arduino में सीरियल पोर्ट के माध्यम से प्राप्त होता है। Arduino प्राप्त आदेशों को संसाधित करता है और "मांसपेशियों" (मोटर्स एल ई डी, आदि) का उपयोग करके उन्हें निष्पादित करता है। इसके अलावा, Arduino "संवेदी अंगों" (सेंसर, सेंसर, आदि) से डेटा प्राप्त करता है, जो इसे एक सुविधाजनक रूप में लाता है और "मस्तिष्क" के लिए बीटी मॉड्यूल का उपयोग करके भेजता है। और इसलिए यह अनंत तक दोहराता है।

चित्र 1
इस तरह के एक रोबोट सर्किट के लिए तर्क इस प्रकार है:
-BT मॉड्यूल और Arduino नैनो की कम लागत है, साथ ही छोटी मात्रा और वजन भी है।
-एंड्रॉयड, एक महंगा और किफायती उपकरण नहीं है, पहले से ही मेरे सहित बड़ी संख्या में लोग हैं।
-एंड्रॉयड में सूचनाओं को प्रदर्शित करने के लिए अपने स्वयं के सेंसर, सेंसर और एक स्क्रीन है
Android और arduino दोनों के लिए आवेदन के लिए कोड लिखना आसान।
रोबोट बनाने के कार्य को सरल बनाने के लिए, मैं "सरल से जटिल" विधि का उपयोग करने का प्रस्ताव करता हूं, अर्थात्। प्रोग्रामिंग भाषा के अध्ययन में, हम पहला कार्यक्रम "हैलो शब्द" बनाएंगे। बेशक, यह एक कार्यक्रम नहीं होगा, लेकिन कम से कम दो (arduino और android के लिए)। प्रत्येक बाद के लेख में, रोबोट की कार्यक्षमता बढ़ जाएगी।

समस्या का बयान

एक साधारण उपकरण को इकट्ठा करें जिसमें:
-2 बटन (बी 1, बी 2)।
-1 एलईडी (एलईडी)।
और कार्यक्षमता निष्पादित की गई है:
- मुख्य गतिविधि में 2 बटन "सेंड 0" और "सेंड 1" होते हैं, जब दबाया जाता है, तो डेटा को बीटी चैनल के माध्यम से एंड्रॉइड से क्रमशः आरडिनो में स्थानांतरित किया जाता है, "0" और "1", आर्दीनो उन्हें प्रोसेस करता है और एलईडी को बुझाता या बुझाता है।
Arduino से बटन दबाने या जारी करने के बारे में -data Android में स्थानांतरित कर दिया गया है, इस बारे में जानकारी मुख्य गतिविधि की स्क्रीन पर प्रदर्शित की जाती है।

आवश्यक भागों और विधानसभाओं की खरीद।

1) Android डिवाइस - LG P500 स्मार्टफोन (Android संस्करण 2.3.3), या संस्करण 2.3.3 और उच्चतर के साथ किसी भी अन्य Android डिवाइस। मैं कीमत का संकेत नहीं देता, क्योंकि मैंने इसे अलग से नहीं खरीदा था, लेकिन मैं अपने स्मार्टफोन का उपयोग करता हूं।
2) Arduino NanoV3.0 ( dx.com/en/p/nano-v3-0-avr-atmega328-p-20au-module-board-usb-cable-for-arduino-113737 ) - $ 11.32
3) ब्लूटूथ मॉड्यूल ( dx.com/en/p/bluaxy-board-module-4-pin-121326 ) - $ 77
4) ब्रेडबोर्ड तार ( dx.com/en/p/30cm-breadboard-wires-for-electronic-diy-40-cable-pack-80207 ) - $ 2.51
5) बटन - 2 पीसी।, एलईडी - 1 पीसी। - 50 रूबल
कुल: 855.20 रूबल।

चलो काम पर लग जाओ

Arduino

उपलब्ध भागों से सर्किट को इकट्ठा करें (चित्र 2)

चित्र 2
कंप्यूटर से कनेक्ट होने वाली USB केबल के माध्यम से Arduino को पावर की आपूर्ति की जाती है, और इस पर चलने वाला सॉफ़्टवेयर (स्केच) भी इसके साथ डाउनलोड किया जाता है। यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि आप केवल Arduino के लिए एक स्केच अपलोड कर सकते हैं जब ब्लूटूथ मॉड्यूल से बिजली काट दी जाती है (आउटपुट (17) 3V3), अन्यथा एक त्रुटि उत्पन्न होती है।
Arduino विकास पर्यावरण और ड्राइवरों को स्थापित करने का विवरण आधिकारिक वेबसाइट पर पाया जा सकता है: arduino.ru/Guide/Windows
नीचे एक रेखाचित्र है जिसे आर्डिनो में लोड करने की आवश्यकता है:

//  int led = 12; //  int b1 = 11; //  int b2 = 10; //  int value_1,value_2 = 0; //       char incomingbyte; //     //  void setup() { Serial.begin(38400); pinMode(led,OUTPUT); digitalWrite(led, HIGH); pinMode(b1,INPUT); digitalWrite(b1, HIGH); pinMode(b2,INPUT); digitalWrite(b2, HIGH); } //       void contact_bounce(int buttton){ value_1 = digitalRead(buttton); if (!value_1){ delay(80); value_2 = digitalRead(buttton); if (!value_2){ Serial.print("Press button b"); Serial.println(buttton); } } } //   void loop() { if (Serial.available() > 0){ incomingbyte = Serial.read(); if (incomingbyte == '1'){ digitalWrite(led,HIGH); Serial.println("LED ON"); } if (incomingbyte=='0'){ digitalWrite(led,LOW); Serial.println("LED OFF"); } } contact_bounce(b1); contact_bounce(b2); } 

हम चर घोषित करते हैं, हर एक की टिप्पणी है।
हम एक सीरियल कनेक्शन शुरू करते हैं और बिट / सी (बॉड) में डेटा ट्रांसफर रेट सेट करते हैं। मेरा बीटी मॉड्यूल 38400 की गति पर काम करता है, लेकिन 9600 की गति हो सकती है (बीटी मॉड्यूल की गति एटी कमांड का उपयोग करके सेट की जा सकती है)। हम दिए गए इनपुट / आउटपुट (पिन) के ऑपरेशन मोड को इनपुट के रूप में या आउटपुट के रूप में सेट करते हैं। हम इनपुट और आउटपुट के लिए एक उच्च मूल्य देते हैं।
Void contact_bounce (int buttton) फंक्शन बटन पर क्लिक करता है और कॉन्टैक्ट बाउंस को समाप्त करता है जो तब होता है जब मैकेनिकल स्विचिंग डिवाइसेस में कॉन्टैक्ट या कॉन्टैक्ट्स एक बटन को बार-बार क्लोज और ओपन करते हैं।
मुख्य लूप लूप में, हम सीरियल पोर्ट को सुनते हैं, और यदि डेटा इसमें आया है, तो हम उन्हें प्रोसेस करते हैं। इसके अलावा, हम प्रसंस्करण बटन प्रेस के कार्य को कहते हैं और संपर्क उछाल को समाप्त करते हैं।
Arduino में स्केच लोड करने के बाद, हम पोर्ट मॉनिटर को चलाकर इसकी संचालन क्षमता की जांच कर सकते हैं। जब बटन दबाए जाते हैं, तो संदेश "प्रेस बटन बी" मॉनिटर विंडो में प्रदर्शित किया जाएगा। Android के लिए एप्लिकेशन लिखने के बाद ही एलईडी के संचालन को सत्यापित करना संभव होगा।
इस लेख में, केवल इस स्केच का उपयोग arduino के लिए किया जाएगा। आइए Android के लिए एक एप्लिकेशन विकसित करना शुरू करें।

एंड्रॉयड

एंड्रॉइड एप्लिकेशन डिबगिंग की सुविधा के लिए, मैं "एंड्रॉइड वर्चुअल डिवाइस" का उपयोग करने की सलाह देता हूं, लेकिन एंड्रॉइड ओएस संस्करण 2.3.3 वाला एक वास्तविक स्मार्टफोन यूएसबी केबल के माध्यम से "डीबगिंग" मोड में कंप्यूटर से जुड़ा हुआ है। यह कैसे करना है पर लेखों की एक बड़ी संख्या है।

Android STEP 1

एक नया प्रोजेक्ट बनाएं "Android एप्लिकेशन प्रोजेक्ट"
बीटी के साथ काम करने के लिए, आपको हमारे आवेदन के साथ इसका उपयोग करने के लिए अधिकार निर्धारित करने की आवश्यकता है। ऐसा करने के लिए, मेनिफ़ेस्ट पर जाएं, अनुमतियाँ टैब चुनें, ऐड क्लिक करें, फिर अनुमति का उपयोग करें, और निम्न अधिकार सेट करें: android.permission.BLUETOOTH, android.permission.BLUETOOTH_ADMIN
अब मुख्य गतिविधि को तैयार करते हैं, कोड को रेस / लेआउट / activity_main.xml में डालते हैं:

 <LinearLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" android:layout_width="fill_parent" android:layout_height="fill_parent" android:orientation="vertical" > <LinearLayout android:layout_width="match_parent" android:layout_height="wrap_content" > <Button android:id="@+id/b1" android:layout_width="wrap_content" android:layout_height="wrap_content" android:text=" "0"" /> <Button android:id="@+id/b2" android:layout_width="wrap_content" android:layout_height="wrap_content" android:text=" "1"" /> </LinearLayout> <TextView android:id="@+id/txtrobot" android:layout_width="wrap_content" android:layout_height="wrap_content" android:text="  " /> </LinearLayout> 

इस प्रकार, मुख्य गतिविधि फॉर्म लेगी:

चित्र 3
Txtrobot टेक्स्ट बॉक्स में वह सभी जानकारी दिखाई देगी जिसकी हमें ज़रूरत है। बटन बी 1 और बी 2 आर्दीनो को कमांड भेजेंगे।
अब यहाँ src /../ MainActivity.java पर जाएँ और हमारा मुख्य कोड स्थित होगा। ब्लूटूथ के लिए Api पैकेज कनेक्ट करें:

 import android.bluetooth.*; 

बीटी का उपयोग करने से पहले, आपको यह सुनिश्चित करने की आवश्यकता है कि यह हमारे एंड्रॉइड में मौजूद है। आइए ब्लूटूथ एडेप्टर वर्ग का उदाहरण बनाएं (Android में स्थापित बीटी मॉड्यूल के साथ काम करने के लिए जिम्मेदार):

 btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); 

अगर android में BT नहीं है तो null वापस आ जाएगा:

 TextView mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot); if (btAdapter != null){ mytext.setText("Bluetooth "); }else { mytext.setText("Bluetooth "); } 

इस रूप में, प्रोग्राम पहले ही लॉन्च किया जा सकता है। एंड्रॉइड स्क्रीन पर आपको शिलालेख देखना चाहिए: "ब्लूटूथ मौजूद है।"
अब आपको यह सुनिश्चित करने की आवश्यकता है कि बीटी चालू है, या इसे चालू करने की पेशकश करें। एक स्थिरांक जोड़ें:

 private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 1; 

और कोड:

 if (btAdapter.isEnabled()){ mytext.setText("Bluetooth .  ."); }else { Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE); startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT); } 

एंड्रॉइड पर संशोधित एप्लिकेशन लॉन्च करके, आपको "ब्लूटूथ चालू करने की अनुमति के लिए अनुरोध" दिया जाएगा, इसकी पुष्टि करते हुए, जिससे बीटी सक्रिय हो जाएगा।
पूर्ण आवेदन कोड:

 package com.robot.bluetest; import android.os.Bundle; import android.app.Activity; import android.widget.TextView; import android.bluetooth.*; import android.content.Intent; public class MainActivity extends Activity { private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 0; public BluetoothAdapter btAdapter; public TextView mytext; @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.activity_main); btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot); if (btAdapter != null){ if (btAdapter.isEnabled()){ mytext.setText("Bluetooth .  ."); }else { Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE); startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT); } }else { mytext.setText("Bluetooth "); } } } 

Android STEP 2

आगे के प्रयोगों के लिए, हमारे एंड्रॉइड और बीटी मॉड्यूल को "जोड़ी" करना आवश्यक है, इसके लिए, बीटी सेटिंग्स में एंड्रॉइड पर, बीटी मॉड्यूल पर एक खोज और कनेक्ट करें, पासवर्ड "1234" है।
यदि अचानक रिमोट बीटी मॉड्यूल सामान्य रूप से काम नहीं करता है, तो बस इसे (वीसीसी, जीएनडी, आरएक्स, TX) से सभी तारों को डिस्कनेक्ट करें, जिससे एक हार्ड रीसेट हो सकता है, और उन्हें फिर से कनेक्ट करना चाहिए - यह मदद करनी चाहिए।
अब प्रोग्राम को रिमोट बीटी मॉड्यूल से कनेक्ट करने का प्रयास करते हैं: हम मुख्य कनेक्शन कोड को onResume में रखेंगे। onResume हमारी गतिविधि के राज्यों में से एक है, अर्थात्, गतिविधि स्क्रीन पर दिखाई देती है, यह ध्यान में है, उपयोगकर्ता इसके साथ बातचीत कर सकता है। निम्नलिखित मुख्य गतिविधि कोड है:

 package com.robot.bluetoothrob2; import java.io.IOException; import android.os.Bundle; import android.app.Activity; import android.util.Log; import android.widget.Button; import android.widget.TextView; import android.widget.Toast; import android.bluetooth.*; import android.content.Intent; public class MainActivity extends Activity { private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 0; final String LOG_TAG = "myLogs"; public BluetoothAdapter btAdapter; private BluetoothSocket btSocket = null; // MAC- Bluetooth  private static String MacAdress = "20:11:02:47:01:60"; public TextView mytext; @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.activity_main); btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot); if (btAdapter != null){ if (btAdapter.isEnabled()){ mytext.setText("Bluetooth .  ."); }else { Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE); startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT); } }else { MyError("Fatal Error", "Bluetooth "); } } @Override public void onResume() { super.onResume(); Log.d(LOG_TAG, "*** ***"); //      MAC  BluetoothDevice device = btAdapter.getRemoteDevice(MacAdress); mytext.setText("*** device = " + device.getName() + "***"); } private void MyError(String title, String message){ Toast.makeText(getBaseContext(), title + " - " + message, Toast.LENGTH_LONG).show(); finish(); } } 

दूरस्थ बीटी मॉड्यूल तक पहुंच इसके मैक पते btAdapter.getRemoteDevice (MacAdress) द्वारा प्राप्त की जाती है। आप एंड्रॉइड: ब्लूटूथ टर्मिनल के लिए प्रोग्राम का उपयोग करके बीटी मॉड्यूल के मैक पते का पता लगा सकते हैं।
यह सुनिश्चित करने के लिए कि बीटी मॉड्यूल तक पहुंच प्राप्त की गई है, हम गेटनेम () विधि का उपयोग करते हैं, जो हमें दूरस्थ बीटी मॉड्यूल का नाम प्राप्त करने की अनुमति देता है, और एंड्रॉइड स्क्रीन पर परिणाम प्रदर्शित करता है।
इस उदाहरण में, एक लॉग को बनाए रखने की क्षमता को जोड़ा गया था, जो कि कार्यक्रम के निष्पादन के दौरान, मौजूदा त्रुटियों को देखा जा सकता है। इसके अलावा, एक फ़ंक्शन MyError बनाया गया है, जिसे कहा जाता है यदि आपको एप्लिकेशन को क्रैश करने की आवश्यकता है।
एप्लिकेशन लॉन्च करके, दूरस्थ बीटी मॉड्यूल का नाम एंड्रॉइड स्क्रीन पर "txtrobot" टेक्स्ट बॉक्स में प्रदर्शित किया जाएगा।

Android STEP 3

दूरस्थ बीटी मॉड्यूल तक पहुंच प्राप्त की जाती है, हमारा अगला कदम एंड्रॉइड से डेटा को इसमें स्थानांतरित करना है। OnResume () में ऐसा करने के लिए, एक सॉकेट बनाएं:

 btSocket = device.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID); 

जहां यूयूआईडी (विश्वविद्यालय की विशिष्ट पहचानकर्ता) एक पहचान मानक है जिसका उपयोग सॉफ्टवेयर विकास में किया जाता है। परिभाषा में UUID को जोड़ें:

 private static final UUID MY_UUID = UUID.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"); 

कनेक्शन को धीमा नहीं करने के लिए, अन्य बीटी उपकरणों की खोज को रद्द करें:

 btAdapter.cancelDiscovery(); 

आइए कनेक्ट करने का प्रयास करें:

 btSocket.connect(); 

सफल नहीं होने पर, सॉकेट बंद करें:

 btSocket.close(); 

चूंकि डेटा भेजने और प्राप्त करने के तरीके अवरुद्ध हो रहे हैं, उन्हें मुख्य अनुप्रयोग को ठंड से बचाने के लिए एक अलग थ्रेड में किया जाना चाहिए। ऐसा करने के लिए, एक कक्षा बनाएँ:

  //      private class ConnectedThred extends Thread{ private final BluetoothSocket copyBtSocket; private final OutputStream OutStrem; public ConnectedThred(BluetoothSocket socket){ copyBtSocket = socket; OutputStream tmpOut = null; try{ tmpOut = socket.getOutputStream(); } catch (IOException e){} OutStrem = tmpOut; } public void sendData(String message) { byte[] msgBuffer = message.getBytes(); Log.d(LOG_TAG, "*** : " + message + "***" ); try { OutStrem.write(msgBuffer); } catch (IOException e) {} } public void cancel(){ try { copyBtSocket.close(); }catch(IOException e){} } public Object status_OutStrem(){ if (OutStrem == null){return null; }else{return OutStrem;} } } 

सार्वजनिक कनेक्टेडथ्रेड (ब्लूटूथ सॉकेट सॉकेट) के निर्माण में, एक ऑब्जेक्ट बनाया जाता है जो सॉकेट के माध्यम से डेटा के संचरण को नियंत्रित करता है:

 tmpOut = socket.getOutputStream(); 

मुख्य गतिविधि से डेटा भेजने के लिए, SendData (स्ट्रिंग संदेश) विधि को टेक्स्ट संदेश पैरामीटर के साथ कहा जाता है, जिसे बाइट प्रकार में परिवर्तित किया जाता है। रद्द () विधि आपको सॉकेट बंद करने की अनुमति देती है।
हम बटन बी 1 और बी 2 को दबाने के लिए हैंडलर लिखते हैं, जिसमें सेंडडाटा (स्ट्रिंग संदेश) फ़ंक्शन को कॉल होता है और लॉग में इसे रिकॉर्ड करता है। पूरा आवेदन कोड नीचे दिया गया है:

 package com.robot.bluetoothrob2; import java.io.IOException; import java.io.OutputStream; import java.net.Socket; import java.util.UUID; import com.robot.bluetoothrob2.R; import android.os.Bundle; import android.app.Activity; import android.util.Log; import android.view.View; import android.view.View.OnClickListener; import android.widget.Button; import android.widget.TextView; import android.widget.Toast; import android.bluetooth.*; import android.content.Intent; public class MainActivity extends Activity { private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 1; final String LOG_TAG = "myLogs"; private BluetoothAdapter btAdapter = null; private BluetoothSocket btSocket = null; private static String MacAddress = "20:11:02:47:01:60"; // MAC-   private static final UUID MY_UUID = UUID.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"); private ConnectedThred MyThred = null; public TextView mytext; Button b1, b2; @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.activity_main); btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot); if (btAdapter != null){ if (btAdapter.isEnabled()){ mytext.setText("Bluetooth .  ."); }else { Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE); startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT); } }else { MyError("Fatal Error", "Bluetooth "); } b1 = (Button) findViewById(R.id.b1); b2 = (Button) findViewById(R.id.b2); b1.setOnClickListener(new OnClickListener() { public void onClick(View v) { MyThred.sendData("0"); mytext.setText(" : 0"); } }); b2.setOnClickListener(new OnClickListener() { public void onClick(View v) { MyThred.sendData("1"); mytext.setText(" : 1"); } }); } @Override public void onResume() { super.onResume(); BluetoothDevice device = btAdapter.getRemoteDevice(MacAddress); Log.d(LOG_TAG, "***  Device***"+device.getName()); try { btSocket = device.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID); Log.d(LOG_TAG, "... ..."); } catch (IOException e) { MyError("Fatal Error", " onResume()    : " + e.getMessage() + "."); } btAdapter.cancelDiscovery(); Log.d(LOG_TAG, "***   ***"); Log.d(LOG_TAG, "***...***"); try { btSocket.connect(); Log.d(LOG_TAG, "***  ***"); } catch (IOException e) { try { btSocket.close(); } catch (IOException e2) { MyError("Fatal Error", " onResume()    " + e2.getMessage() + "."); } } MyThred = new ConnectedThred(btSocket); } @Override public void onPause() { super.onPause(); Log.d(LOG_TAG, "...In onPause()..."); if (MyThred.status_OutStrem() != null) { MyThred.cancel(); } try { btSocket.close(); } catch (IOException e2) { MyError("Fatal Error", " onPause()    " + e2.getMessage() + "."); } } private void MyError(String title, String message){ Toast.makeText(getBaseContext(), title + " - " + message, Toast.LENGTH_LONG).show(); finish(); } //     private class ConnectedThred extends Thread{ private final BluetoothSocket copyBtSocket; private final OutputStream OutStrem; public ConnectedThred(BluetoothSocket socket){ copyBtSocket = socket; OutputStream tmpOut = null; try{ tmpOut = socket.getOutputStream(); } catch (IOException e){} OutStrem = tmpOut; } public void sendData(String message) { byte[] msgBuffer = message.getBytes(); Log.d(LOG_TAG, "*** : " + message + "***" ); try { OutStrem.write(msgBuffer); } catch (IOException e) {} } public void cancel(){ try { copyBtSocket.close(); }catch(IOException e){} } public Object status_OutStrem(){ if (OutStrem == null){return null; }else{return OutStrem;} } } } 

हमने जो एप्लिकेशन लिखा था वह आपको बीटी के माध्यम से डेटा को एंड्रॉइड से अर्दिनो - "0" और "1" में स्थानांतरित करने की अनुमति देता है, जो कि आरडीनो कमांड्स "1" के लिए हैं - एलईडी को प्रकाश में लाने के लिए, और "0" - बाहर लगाने के लिए। इस प्रकार, रोबोट की सामान्य योजना को ध्यान में रखते हुए, हमने "मस्तिष्क" से "मांसपेशियों" को कमांड देना सीखा है। यह छोटे के लिए मामला है, "इंद्रियों" से डेटा स्वीकार करने के लिए एंड्रॉइड को पढ़ाने के लिए।

Android STEP 4

डेटा प्राप्त करने के साथ-साथ भेजना, मुख्य गतिविधि के फांसी से बचने के लिए एक अलग थ्रेड में किया जाना चाहिए। हम पाठ क्षेत्र में मुख्य गतिविधि की स्क्रीन पर बीटी मॉड्यूल से प्राप्त आंकड़ों को प्रदर्शित करेंगे - MyText। लेकिन कठिनाई पैदा होती है - दृश्य घटकों के साथ काम करना मुख्य धारा से ही उपलब्ध है। और जो नए धागे हम बनाते हैं उनकी स्क्रीन तत्वों तक पहुंच नहीं है। इस समस्या को हल करने के लिए, हैंडलर तंत्र का उपयोग करें।
हैंडलर एक तंत्र है जो आपको एक संदेश कतार के साथ काम करने की अनुमति देता है। यह एक विशिष्ट थ्रेड (थ्रेड) से जुड़ा होता है और इसकी कतार के साथ काम करता है। हैंडलर संदेशों की कतार लगा सकता है। उसी समय, वह खुद को इस संदेश के प्राप्तकर्ता के रूप में रखता है। और जब समय आता है, तो सिस्टम कतार से संदेश को हटा देता है और इसे प्रसंस्करण के लिए पता (यानी हैंडलर में) भेजता है।
डिक्लेयर हैंडलर:

 Handler h; 

अपना हैंडलर बनाएं:

  h = new Handler() { public void handleMessage(android.os.Message msg) { switch (msg.what) { case ArduinoData: byte[] readBuf = (byte[]) msg.obj; String strIncom = new String(readBuf, 0, msg.arg1); mytext.setText("  Arduino: " + strIncom); break; } }; }; 

हम इसमें हैंडलमेसेज संदेश प्रसंस्करण विधि लागू करते हैं। हम संदेश से किस प्रकार, obj विशेषता और प्रकार के तर्क को निकालते हैं। हम प्राप्त संदेश को एक स्ट्रिंग में बदलते हैं और इसे मुख्य गतिविधि के पाठ क्षेत्र में प्रदर्शित करते हैं: mytext.setText ("Arduino से डेटा:" + strIncom);
डेटा ट्रांसफर के लिए स्ट्रीम में, इस स्ट्रीम को शुरू करने के लिए फ़ंक्शन जोड़ें, और वहां डेटा पढ़ने के लिए फ़ंक्शन के साथ एक चक्र रखें:

 public void run() { byte[] buffer = new byte[1024]; int bytes; while(true){ try{ bytes = InStrem.read(buffer); h.obtainMessage(ArduinoData, bytes, -1, buffer).sendToTarget(); }catch(IOException e){break;} } } 

पूरा आवेदन कोड नीचे दिया गया है:

 package com.robot.bluetoothrob2; import java.io.IOException; import java.io.InputStream; import java.io.OutputStream; import java.net.Socket; import java.util.UUID; import com.robot.bluetoothrob2.R; import android.os.Bundle; import android.os.Handler; import android.app.Activity; import android.util.Log; import android.view.View; import android.view.View.OnClickListener; import android.widget.Button; import android.widget.TextView; import android.widget.Toast; import android.bluetooth.*; import android.content.Intent; public class MainActivity extends Activity { private static final int REQUEST_ENABLE_BT = 1; final int ArduinoData = 1; final String LOG_TAG = "myLogs"; private BluetoothAdapter btAdapter = null; private BluetoothSocket btSocket = null; private static String MacAddress = "20:11:02:47:01:60"; // MAC-   private static final UUID MY_UUID = UUID.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"); private ConnectedThred MyThred = null; public TextView mytext; Button b1, b2; Handler h; @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.activity_main); btAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); mytext = (TextView) findViewById(R.id.txtrobot); if (btAdapter != null){ if (btAdapter.isEnabled()){ mytext.setText("Bluetooth .  ."); }else { Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE); startActivityForResult(enableBtIntent, REQUEST_ENABLE_BT); } }else { MyError("Fatal Error", "Bluetooth "); } b1 = (Button) findViewById(R.id.b1); b2 = (Button) findViewById(R.id.b2); b1.setOnClickListener(new OnClickListener() { public void onClick(View v) { MyThred.sendData("0"); //mytext.setText(" : 0"); } }); b2.setOnClickListener(new OnClickListener() { public void onClick(View v) { MyThred.sendData("1"); // mytext.setText(" : 1"); } }); h = new Handler() { public void handleMessage(android.os.Message msg) { switch (msg.what) { case ArduinoData: byte[] readBuf = (byte[]) msg.obj; String strIncom = new String(readBuf, 0, msg.arg1); mytext.setText("  Arduino: " + strIncom); break; } }; }; } @Override public void onResume() { super.onResume(); BluetoothDevice device = btAdapter.getRemoteDevice(MacAddress); Log.d(LOG_TAG, "***  Device***"+device.getName()); try { btSocket = device.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID); Log.d(LOG_TAG, "... ..."); } catch (IOException e) { MyError("Fatal Error", " onResume()    : " + e.getMessage() + "."); } btAdapter.cancelDiscovery(); Log.d(LOG_TAG, "***   ***"); Log.d(LOG_TAG, "***...***"); try { btSocket.connect(); Log.d(LOG_TAG, "***  ***"); } catch (IOException e) { try { btSocket.close(); } catch (IOException e2) { MyError("Fatal Error", " onResume()    " + e2.getMessage() + "."); } } MyThred = new ConnectedThred(btSocket); MyThred.start(); } @Override public void onPause() { super.onPause(); Log.d(LOG_TAG, "...In onPause()..."); if (MyThred.status_OutStrem() != null) { MyThred.cancel(); } try { btSocket.close(); } catch (IOException e2) { MyError("Fatal Error", " onPause()    " + e2.getMessage() + "."); } } private void MyError(String title, String message){ Toast.makeText(getBaseContext(), title + " - " + message, Toast.LENGTH_LONG).show(); finish(); } //     private class ConnectedThred extends Thread{ private final BluetoothSocket copyBtSocket; private final OutputStream OutStrem; private final InputStream InStrem; public ConnectedThred(BluetoothSocket socket){ copyBtSocket = socket; OutputStream tmpOut = null; InputStream tmpIn = null; try{ tmpOut = socket.getOutputStream(); tmpIn = socket.getInputStream(); } catch (IOException e){} OutStrem = tmpOut; InStrem = tmpIn; } public void run() { byte[] buffer = new byte[1024]; int bytes; while(true){ try{ bytes = InStrem.read(buffer); h.obtainMessage(ArduinoData, bytes, -1, buffer).sendToTarget(); }catch(IOException e){break;} } } public void sendData(String message) { byte[] msgBuffer = message.getBytes(); Log.d(LOG_TAG, "*** : " + message + "***" ); try { OutStrem.write(msgBuffer); } catch (IOException e) {} } public void cancel(){ try { copyBtSocket.close(); }catch(IOException e){} } public Object status_OutStrem(){ if (OutStrem == null){return null; }else{return OutStrem;} } } } 

चरण 4 में, एक एप्लिकेशन प्रस्तुत किया जाता है जो आपको बीटी कमांड को एंड्रॉइड से अरडिनो में प्रसारित करने और आर्कडिनो से डेटा प्राप्त करने की अनुमति देता है। इस प्रकार, हमने कमांड देना और डेटा प्राप्त करना सीखा, और इसलिए हमने कार्य पूरा किया।
इसके अलावा, यह एप्लिकेशन एक टेम्पलेट है, इसके आधार पर आप अधिक जटिल एप्लिकेशन बना सकते हैं, जो बदले में एक अल्ट्रासोनिक सेंसर से डेटा को संसाधित करने में सक्षम होंगे, उदाहरण के लिए, और रोबोट को स्थानांतरित करने के लिए मोटर्स को कमांड भी देते हैं।
अगले लेख के लिए, मैंने नए भागों और मॉड्यूल का आदेश दिया। नीचे एक सूची और मूल्य दिए गए हैं:

Naimenovnie	लिंक	मूल्य तु	मूल्य रगड़	गिनती	योग
ख़ाका	dx.com/p/solderless-breadboard-with-400-tie-point-white-121534	3.1	102.3	2	204.6
अल्ट्रासोनिक सेंसर	dx.com/p/ultrasonic-sensor-distance-measuring-module-138563	3.9	128.7	3	386.1
मोटर 2 पीसी के लिए चालक।	dx.com/ru/p/hg7881-two-channel-motor-driver-board-blue-green-black-2-5-12v-215795	2.8	92.4	2	184.8
मंच	dx.com/ru/p/zl-4-smart-car-chassis-kit-for-arduino-black-yellow-152992	28.2	930.6	1	930.6
कनेक्शन वायरिंग	dx.com/p/breadboard-jumper-wire-cord-kit-for-arduino-diy-140-piece-pack-138220	6.9	227.7	1	227.7
भोजन	dx.com/ru/p/dc-power-converter-module-for-electronic-diy-219232	2.3	75.9	1	75.9

कुल: 1933.8