घर का बना चरण लेजर रेंजफाइंडर

लेख में मैं इस बारे में बात करूंगा कि मैंने एक लेजर रेंजफाइंडर और इसके संचालन के सिद्धांत को कैसे बनाया। मैं तुरंत ध्यान देता हूं कि डिज़ाइन एक मॉक-अप है, और इसका उपयोग व्यावहारिक उपयोग के लिए नहीं किया जा सकता है। यह केवल यह सुनिश्चित करने के लिए किया गया था कि चरण श्रेणी खोजक खुद को इकट्ठा करने के लिए यथार्थवादी है।

सिद्धांत

यह अक्सर इस राय को पूरा करने के लिए आवश्यक है कि लेजर का उपयोग करते हुए, दूरी को लेजर से पल्स के "फ्लाइट" समय को मापने के लिए केवल लेजर से परावर्तित वस्तु तक और इसके विपरीत मापा जाता है। वास्तव में, यह विधि (इसे पल्स या टाइम-ऑफ-फ्लाइट, टीओएफ कहा जाता है) का उपयोग मुख्य रूप से उन मामलों में किया जाता है जहां वांछित वस्तु की दूरी पर्याप्त रूप से बड़ी होती है (> 100 मीटर)। चूंकि प्रकाश की गति बहुत अधिक है, इसलिए प्रकाश की उड़ान के समय को मापना काफी कठिन है, और इसलिए दूरी, एक ही लेजर पल्स में उच्च सटीकता के साथ। प्रकाश लगभग 3.3 एनएम में 1 मीटर की यात्रा करता है, इसलिए समय को मापने की सटीकता नैनोसेकंड होनी चाहिए, हालांकि दूरी को मापने की सटीकता अभी भी दसियों सेंटीमीटर होगी। इस तरह की सटीकता के साथ समय अंतराल को मापने के लिए, FPGAs और विशेष microcircuits का उपयोग करें।


हालांकि, दूरी को बदलने के लिए अन्य लेजर विधियां हैं, उनमें से एक चरण है। इस विधि में, पिछले एक के विपरीत, लेजर लगातार काम करता है, लेकिन इसका विकिरण एक निश्चित आवृत्ति के संकेत द्वारा आयाम-संग्राहक होता है (आमतौर पर ये आवृत्तियां 500 मेगाहर्ट्ज से कम होती हैं)। मैं ध्यान देता हूं कि लेजर तरंग दैर्ध्य अपरिवर्तित रहता है (यह 500 - 1100 एनएम की सीमा में है)।
ऑब्जेक्ट से परावर्तित विकिरण फोटोडेटेक्टर द्वारा प्राप्त किया जाता है, और इसके चरण की तुलना लेजर से संदर्भ संकेत के चरण से की जाती है। लहर के प्रसार में देरी की उपस्थिति एक चरण शिफ्ट बनाती है, जिसे रेंज फाइंडर द्वारा मापा जाता है।
दूरी सूत्र द्वारा निर्धारित की जाती है:

जहां c प्रकाश की गति है, f लेज़र मॉड्यूलेशन फ़्रीक्वेंसी है, और phi फेज़ शिफ्ट है।
यह सूत्र केवल तभी मान्य होता है जब ऑब्जेक्ट की दूरी मॉड्यूलेटिंग सिग्नल के आधे से कम तरंग दैर्ध्य होती है, जो कि / 2f के बराबर होती है।
यदि मॉड्यूलेशन आवृत्ति 10 मेगाहर्ट्ज है, तो मापा दूरी 15 मीटर तक पहुंच सकती है, और जब दूरी 0 से 15 मीटर तक बदलती है, तो चरण अंतर 0 से 360 डिग्री में बदल जाएगा। इस मामले में 1 डिग्री से चरण शिफ्ट में परिवर्तन वस्तु के विस्थापन से मेल खाता है लगभग 4 सेमी।
यदि यह दूरी पार हो जाती है, तो अस्पष्टता उत्पन्न होती है - यह निर्धारित करना असंभव है कि मापी गई दूरी में कितने तरंग काल फिट बैठते हैं। अस्पष्टता को हल करने के लिए, लेजर मॉड्यूलेशन आवृत्ति को स्विच किया जाता है, और फिर परिणामी प्रणाली समीकरणों को हल किया जाता है।
सबसे सरल मामला दो आवृत्तियों का उपयोग होता है, कम से कम वे लगभग वस्तु के लिए दूरी निर्धारित करते हैं (लेकिन अधिकतम दूरी अभी भी सीमित है), उच्च पर वे आवश्यक सटीकता के साथ दूरी का निर्धारण करते हैं - चरण पारी माप की समान सटीकता के साथ, उच्च आवृत्ति का उपयोग करते समय, दूरी माप की सटीकता बहुत अधिक होगी।

चूंकि उच्च सटीकता के साथ चरण शिफ्ट को मापने के लिए अपेक्षाकृत सरल तरीके हैं, ऐसे रेंजफाइंडर में दूरी माप की सटीकता 0.5 मिमी तक पहुंच सकती है। यह चरण सिद्धांत है जिसका उपयोग रेंज फाइंडरों में किया जाता है जिसके लिए उच्च माप सटीकता की आवश्यकता होती है - रोबोट पर माउंटेड रेंज फाइंडर्स को स्कैन करके जियोडेटिक रेंज फाइंडर्स, लेजर रौलेट्स।
हालांकि, विधि में कमियां भी हैं - लगातार काम करने वाले लेजर की विकिरण शक्ति एक स्पंदित लेजर की तुलना में काफी कम है, जो बड़ी दूरी को मापने के लिए चरण श्रेणी के खोजकर्ताओं के उपयोग की अनुमति नहीं देता है। इसके अलावा, आवश्यक सटीकता के साथ चरण माप में एक निश्चित समय लग सकता है, जो डिवाइस के प्रदर्शन को सीमित करता है।

इस तरह के रेंज फाइंडर में सबसे महत्वपूर्ण प्रक्रिया संकेतों के चरण अंतर का माप है, जो दूरी माप की सटीकता निर्धारित करता है। चरण अंतर को मापने के लिए विभिन्न तरीके हैं, दोनों एनालॉग और डिजिटल। एनालॉग बहुत सरल हैं, डिजिटल वाले अधिक सटीकता देते हैं। इस मामले में, डिजिटल तरीकों द्वारा उच्च-आवृत्ति संकेतों के चरण अंतर को मापना अधिक कठिन है - संकेतों के बीच के समय को नैनोस्कॉन्ड्स में मापा जाता है (यह देरी पल्स रेंज फाइंडर के रूप में होती है)।

कार्य को सरल बनाने के लिए, हेटेरोडाइन संकेत रूपांतरण का उपयोग किया जाता है - फोटोडेटेक्टर और लेजर से संकेतों को अलग-अलग मिश्रित आवृत्ति के संकेत के साथ मिलाया जाता है, जो एक अतिरिक्त जनरेटर द्वारा निर्मित होता है - एक स्थानीय थरथरानवाला। मॉड्यूलेटिंग सिग्नल और स्थानीय थरथरानवाला की आवृत्तियों किलोहर्ट्ज़ या मेगाहर्ट्ज़ की इकाइयों द्वारा भिन्न होती है। कम-पास फिल्टर का उपयोग करके प्राप्त संकेतों से, अंतर आवृत्ति के संकेतों को पृथक किया जाता है।

स्थानीय थरथरानवाला के साथ रेंज फाइंडर के संरचनात्मक आरेख का एक उदाहरण। एम - लेजर मॉडुलन संकेत जनरेटर, जी - स्थानीय थरथरानवाला।

इस रूपांतरण में संकेतों का चरण अंतर नहीं बदलता है। उसके बाद, डिजिटल विधियों द्वारा प्राप्त किए गए कम-आवृत्ति संकेतों का चरण अंतर बहुत आसान है - आप कम गति वाले एडीसी के साथ संकेतों को आसानी से डिजिटल कर सकते हैं, या एक काउंटर का उपयोग करके संकेतों के बीच देरी को कम कर सकते हैं (यह आवृत्ति में कमी के साथ काफी कम हो जाता है)। माइक्रोकंट्रोलर पर लागू करने के लिए दोनों विधियां काफी सरल हैं।

चरण अंतर को मापने का एक और तरीका है - डिजिटल सिंक्रोनस डिटेक्शन। यदि मॉड्यूलेटिंग सिग्नल की आवृत्ति बहुत अधिक नहीं है (15 मेगाहर्ट्ज से कम), तो इस तरह के सिग्नल को लेजर मॉडुलन सिग्नल के साथ सिंक्रनाइज़ किए गए हाई-स्पीड एडीसी द्वारा डिजिटल किया जा सकता है। यह Kotelnikov के प्रमेय से निम्नानुसार है कि नमूना आवृत्ति लेजर मॉडुलन आवृत्ति से दो गुना अधिक होनी चाहिए। हालांकि, चूंकि एक संकीर्ण-बैंड सिग्नल को डिजीटल किया जाता है (मॉड्यूलेशन आवृत्ति को छोड़कर, एडीसी इनपुट पर कोई अन्य सिग्नल नहीं हैं), सबसम्प्लिंग विधि का उपयोग किया जा सकता है, जिसके लिए एडीसी के नमूने आवृत्ति को मेगाहर्ट्ज़ की इकाइयों में कम किया जा सकता है। यह स्पष्ट है कि रेंजफाइंडर का एनालॉग भाग सरलीकृत है।
अधिक विस्तार से (सभी आवश्यक सूत्रों के साथ) इस पद्धति को यहां (अंग्रेजी में) और यहां (रूसी में) माना जाता है ।
पहला लेख बताता है कि यदि संकेत नमूना आवृत्ति (fsp) निम्नलिखित संबंध द्वारा मॉड्यूलेशन आवृत्ति (एफओ) से संबंधित है:

जहां पी एक पूर्णांक है, चरण गणना प्रक्रिया बहुत सरल है।
यह संकेत X [i] के N नमूने लेने के लिए पर्याप्त है, जिसके बाद चरण फ़र्क की गणना निम्न सूत्रों द्वारा की जा सकती है:

मैं ध्यान देता हूं कि उपरोक्त दोनों विधियां अक्सर एक साथ उपयोग की जाती हैं - कम आवृत्ति के संकेतों को सीधे एडीसी को खिलाया जाता है, उच्च आवृत्ति के संकेतों को हेटेरोडाइन रूपांतरण के कारण निचले आवृत्ति क्षेत्र में स्थानांतरित किया जाता है, और एडीसी को भी खिलाया जाता है।

यह चरण मीटर का दूसरा संस्करण था, जिसमें 10 मेगाहर्ट्ज की मॉड्यूलेशन आवृत्ति का उपयोग किया गया था जिसे मैंने अपने लेआउट रेंजफाइंडर में लागू करने का निर्णय लिया था।

अभ्यास

मेरी रेंजफाइंडर का संरचनात्मक आरेख:


वास्तव में, पूरी संरचना में 3 भाग होते हैं - एक माइक्रोकंट्रोलर के साथ एक डिबग बोर्ड, एक लेजर सिग्नल एम्पलीफायर के साथ एक लेजर और एक एम्पलीफायर और एक फिल्टर के साथ एक फोटोडेटेक्टर।
उपरोक्त सिद्धांत में, यह माना गया था कि लेजर विकिरण एक साइनसोइडल सिग्नल द्वारा संशोधित है। नियंत्रक का उपयोग करके 10 मेगाहर्ट्ज की आवृत्ति के साथ इस तरह के संकेत को उत्पन्न करना आसान नहीं है, इसलिए, मेरे डिजाइन में, मैं लेजर को 10-मेगाहर्ट्ज वर्ग की लहर खिलाता हूं। फोटोडेटेक्टर से सिग्नल के प्रवर्धन के बाद, 10 मेगाहर्ट्ज की आवृत्ति के लिए एक एलसी बैंडपास फ़िल्टर द्वारा प्राप्त सिग्नल से अतिरिक्त हार्मोनिक्स काट दिए जाते हैं, जिसके परिणामस्वरूप एक सिग्नल जो साइनसॉइडल के बहुत करीब होता है वह फ़िल्टर आउटपुट पर दिखाई देता है।

एनालॉग भाग की योजना (लेजर एम्पलीफायर और प्राप्त हिस्सा):

सर्किट को रोंजा लेजर संचार परियोजना , रूसी में वर्णन से लिया गया था। इस परियोजना में, 10Mbit की गति से डेटा स्थानांतरण को लागू किया जाता है, जो चयनित मॉडुलन आवृत्ति से मेल खाती है।
जैसा कि आप आरेख से देख सकते हैं, लेज़र के लिए पावर एम्पलीफायर सबसे सरल है, एक 74HC04 चिप पर इकट्ठा होता है (जिसमें 6 इनवर्टर होते हैं)। चिप का समावेश पूरी तरह से सही नहीं है, लेकिन यह काम करता है। लेजर के माध्यम से वर्तमान प्रतिरोधों द्वारा सीमित है (सबसे अच्छा समाधान भी नहीं)। एम्पलीफायर के लिए 5V बिजली की आपूर्ति डिबग बोर्ड से ली गई है।
एम्पलीफायर से संकेत के लिए बाकी सर्किट से प्रेरित नहीं होने के लिए, एम्पलीफायर आवास धातु से बना है, सभी तारों को परिरक्षित किया जाता है।
लेजर स्वयं (लाल) एक डीवीडी लेखक से लिया गया है, इसकी शक्ति काफी अधिक सेट की जा सकती है, और यह 10 मेगाहर्ट्ज की आवृत्ति पर काम करने की गारंटी है।

रिसीवर में एक फोटोडायोड और एक एम्पलीफायर होता है जो एक क्षेत्र-प्रभाव ट्रांजिस्टर और एक उच्च गति एम्पलीफायर चिप पर इकट्ठा होता है। चूंकि बढ़ती दूरी के साथ फोटोडियोड की रोशनी दृढ़ता से घट जाती है, इसलिए लाभ काफी बड़ा होना चाहिए (इस योजना में यह लगभग 4000 के बराबर है)। इसके अलावा, बढ़ती आवृत्ति के साथ, फोटोोडिओड के आउटपुट पर संकेत काफी कम हो जाता है (इसकी समाई प्रभावित होती है)। मैं ध्यान देता हूं कि इस डिजाइन में एम्पलीफायर सबसे महत्वपूर्ण और सबसे मूडी हिस्सा है। जैसा कि यह निकला, इसका लाभ स्पष्ट रूप से पर्याप्त नहीं है। प्रारंभ में, मैंने यह माना कि लाभ को परिवर्तित किया जा सकता है (जब यह बहुत बड़ा होता है तो संकेत को पुनः प्राप्त करने के लिए), सर्किट का उपयोग आपको ट्रांजिस्टर के दूसरे गेट पर वोल्टेज को बदलकर ऐसा करने की अनुमति देता है। हालांकि, यह पता चला कि जब लाभ को बदल दिया गया था, तो एम्पलीफायर द्वारा पेश की गई चरण शिफ्ट काफी दृढ़ता से बदल गई, जो दूरी माप की सटीकता को बिगड़ती है, इसलिए मुझे बैटरी से ट्रांजिस्टर के गेट पर 3V वोल्टेज लगाने के लिए अधिकतम लाभ प्राप्त करना था।
रिसीवर को ऑपरेशन के लिए 12 वी के वोल्टेज की आवश्यकता होती है, इसलिए आपको इसे बिजली देने के लिए एक अलग बिजली आपूर्ति इकाई का उपयोग करना होगा।
एम्पलीफायर बाहरी हस्तक्षेप के प्रति बहुत संवेदनशील है, इसलिए इसे भी परिरक्षित किया जाना चाहिए। मैंने एक गैर-काम कर रहे ऑप्टिकल सेंसर से तैयार मामले को लिया, और इसमें एम्पलीफायर रखा (सफेद पट्टी - फोटोडायोड की अतिरिक्त स्क्रीनिंग के लिए पन्नी):

मैं ध्यान देता हूं कि लेजर से रिसीवर तक सिग्नल का पिकअप चरण अंतर को मापने की सटीकता को बहुत खराब कर देता है, इसलिए आपको यह नियंत्रित करने की आवश्यकता है कि इस तरह का पिक अनुपस्थित है।

रेंजफाइंडर में उपयोग किया जाने वाला एलसी फिल्टर रिसीवर से लिया जाता है। चूंकि फ़िल्टर सिग्नल के निरंतर घटक को काट देता है, और एडीसी नकारात्मक संकेतों को नहीं देखता है, इसलिए इसे रोकनेवाला डिवाइडर R15, R16 का उपयोग करके जोड़ा जाना चाहिए। डिवाइडर को डीसी वोल्टेज की आपूर्ति डिबग बोर्ड (वीसीसी) से ली जाती है।

डिबग बोर्ड - STM32F4-DISCOVERY। उसने इसे चुना क्योंकि दो पर्याप्त रूप से अलग-अलग आवृत्तियों को उत्पन्न करने के लिए, पर्याप्त उच्च आवृत्ति के एक जनरेटर की आवश्यकता होती है (पीएलएल एसटीएम 32 एफ 4 100 मेगाहर्ट्ज से ऊपर की आवृत्ति दे सकता है)।
मॉडुलन और नमूनाकरण आवृत्तियों से संबंधित सूत्र में, मैंने गुणांक "पी" को 6 के बराबर लिया, इसलिए 10 मेगाहर्ट्ज के एक मॉड्यूलेशन आवृत्ति पर नमूना आवृत्ति 1.6 मेगाहर्ट्ज होनी चाहिए।

10 MHz की आवृत्ति उत्पन्न करने के लिए, एक TIM2 टाइमर का उपयोग किया जाता है, जो PWM सिग्नल उत्पन्न करने के मोड में कार्य करता है। 160 मेगाहर्ट्ज की एक प्रणाली आवृत्ति पर, इसकी अवधि 16 टिक है।
ADC को TIM2 टाइमर से प्रारंभ अनुरोध प्राप्त होते हैं। 1.6 मेगाहर्ट्ज की आवृत्ति बनाने के लिए, इसकी अवधि 100 टिक है। डीएमसी का उपयोग करके एडीसी से सभी डेटा को एक सरणी में संग्रहीत किया जाता है, जिसका आकार एन डिग्री में दो के बराबर होना चाहिए। दोनों टाइमर, एडीसी और डीएमए पावर-अप पर एक बार शुरू होते हैं और अब बंद नहीं होते हैं। इस प्रकार, चूंकि टाइमर एक स्रोत से देखे जाते हैं, और चार डेटा नमूने मापा सिग्नल की एक अवधि के अनुरूप होते हैं, इसलिए यह पता चलता है कि सिग्नल अवधि की एक पूर्णांक संख्या हमेशा सरणी में आती है।
चूंकि डीएमए को रोकना उचित नहीं है (यह डेटा कैप्चर नियंत्रण को सरल करता है), सरणी के पहले आधे भाग के पूर्ण होने पर एक अवरोध उत्पन्न होता है। यह पता लगाने के बाद कि सरणी का आधा भाग भरा है, नियंत्रक इसकी सामग्री को दूसरे सरणी में कॉपी करता है (कार्यक्रम को सरल बनाने के लिए, मुख्य सरणी का दूसरा भाग उपयोग नहीं किया जाता है)। उसके बाद, प्राप्त डेटा को संसाधित किया जाता है - सिग्नल के औसत आयाम और चरण की गणना की जाती है, चरण पारी को दूरी में पुनर्गणना किया जाता है।
प्राप्त मूल्यों को कैश रजिस्टर से एलसीडी संकेतक पर प्रदर्शित किया जाता है, जो डिबग बोर्ड से भी जुड़ा हुआ है।

रेंज फाइंडर को यह पता होना चाहिए कि संदर्भ कहाँ स्थित है। इसे कैलिब्रेट करने के लिए, जब चालू होता है, तो रेंज फाइंडर से "शून्य" दूरी पर एक ऑब्जेक्ट स्थापित किया जाता है, जिसके बाद आपको डीबग बोर्ड पर बटन दबाए जाने की आवश्यकता होती है, और मापी गई सीमा मान मेमोरी को लिखा जाता है, जिसके बाद यह मान रेंज फाइंडर द्वारा मापी गई सीमा से घटा दिया जाएगा।

जैसा कि मैंने ऊपर उल्लेख किया है, स्वचालित लाभ नियंत्रण को लागू करना संभव नहीं था। इस स्थिति में, प्राप्त सिग्नल के आयाम में परिवर्तन से एम्पलीफायर में चरण बदलाव में बदलाव होता है, और इसलिए अतिरिक्त त्रुटियां होती हैं।
इसलिए, मुझे एक सर्वो-चालक द्वारा घुमाए गए यांत्रिक स्पंज का उपयोग करके फोटोडायोड की रोशनी को समायोजित करना था - यदि रोशनी बहुत अधिक है, तो स्पंज चमकदार प्रवाह को अवरुद्ध करता है। ड्राइव को नियंत्रित करने के लिए PWM सिग्नल TIM3 टाइमर द्वारा उत्पन्न होता है।

प्रकाशिकी के बारे में। इसके बिना, एक रेंजफाइंडर असंभव है। इसका डिज़ाइन नीचे की तस्वीरों में स्पष्ट रूप से दिखाई देता है। लेजर एक प्लास्टिक ट्यूब के अंदर स्थित है जो लंबवत रूप से घुड़सवार है। दर्पण प्रिज्म के साथ एक छोटी आस्तीन को इसमें डाला जाता है। आस्तीन को घुमाया जा सकता है, उठाया जा सकता है और उतारा जा सकता है, इस प्रकार लेजर बीम को स्थानांतरित किया जा सकता है। चूंकि मुझे पता था कि पर्याप्त लाभ नहीं था, इसलिए मैंने सिग्नल प्राप्त करने के लिए एक बड़े फ्रेस्नेल लेंस का उपयोग किया।
चूंकि लेज़र, लेंस और फोटोडियोड संरेखित होते हैं, लेज़र अपने स्वयं के बीम को क्लोज़ डिस्टेंस पर फोटोडियोड से बंद कर देता है। इस प्रभाव की भरपाई करने के लिए, मैंने एक दूसरा लेंस (एक फ्रेम के साथ एक आवर्धक कांच) स्थापित किया, हालांकि प्रभाव पूरी तरह से समाप्त नहीं हुआ है, इसलिए लेजर से लगभग 50-70 सेमी की दूरी पर अधिकतम संकेत मनाया जाता है।

और यहाँ परिणामी डिज़ाइन की तस्वीरें हैं:

संकेतक पर, पहली संख्या एडीसी इकाइयों में आयाम है, दूसरी संख्या बोर्ड के किनारे से सेंटीमीटर में दूरी है।





रेंजफाइंडर ऑपरेशन वीडियो:


परिणामी रेंजफाइंडर की ऑपरेटिंग सीमा वस्तु के प्रतिबिंब गुणांक के आधार पर काफी कम: 1.5-2 मीटर निकली।
सीमा बढ़ाने के लिए, आप एक विशेष परावर्तक का उपयोग कर सकते हैं, जिसे लेजर बीम को निर्देशित करने की आवश्यकता होगी।
प्रयोगों के लिए, मैंने एक लेंस परावर्तक बनाया, जिसमें एक लेंस होता है, जिस पर मैट पेपर होता है। यह डिज़ाइन प्रकाश को उसी बिंदु पर प्रतिबिंबित करता है जहां से इसे जारी किया गया था, हालांकि, बीम व्यास बढ़ता है।
परावर्तक फोटो:


प्रतिक्षेपक का उपयोग करना:

जैसा कि आप देख सकते हैं, रिफ्लेक्टर की दूरी 6.4 मीटर है (वास्तव में यह लगभग 6.3 थी)। इस मामले में, संकेत इतना बढ़ जाता है कि इसे परावर्तक के किनारे पर लेजर बीम को निर्देशित करके कमजोर करना पड़ता है।

परिणामी रेंज फाइंडर की सटीकता 1-2 सेंटीमीटर है, जो चरण शिफ्ट - 0.2-0.5 डिग्री को मापने की सटीकता से मेल खाती है। इसी समय, इस तरह की सटीकता प्राप्त करने के लिए, डेटा को बहुत लंबा औसत करना पड़ता है - यह एक माप के लिए 0.5 एस लेता है। शायद यह संकेतों को उत्पन्न करने के लिए पीएलएल के उपयोग के कारण है - इसमें काफी बड़ा घबराना है। हालांकि मेरा मानना ​​है कि घर के लिए तैयार किए गए लेआउट के लिए, जिनमें से एनालॉग भाग को बल्कि अनाड़ी रूप से बनाया गया है, जिसमें काफी लंबे तार हैं, यहां तक ​​कि ऐसी सटीकता बहुत अच्छी है।
मैं ध्यान देता हूं कि मैं इंटरनेट पर एक चरण श्रेणी के खोजक (यहां तक ​​कि एक डिजाइन आरेख के साथ) की किसी भी मौजूदा परियोजना को नहीं पा सका, जो इस लेख को लिखने का कारण था।

नियंत्रक कार्यक्रम: लिंक