छलांग गति के साथ एक रोबोट हाथ का प्रबंधन

पिछले साल, मैंने एक रॉबोरुक को एक साथ रखा, इसके लिए लिनक्स के लिए एक "ड्राइवर" लिखा, और मुझे सिखाया कि विभिन्न वस्तुओं को कैसे रखा जाए। और किसी तरह मैं उसके बारे में भूल गया। लेकिन कल उन्होंने मेरे लिए छलांग प्रस्ताव दिया और एक नए विचार के साथ आए - यह जानने के लिए कि अपने हाथों के आंदोलनों का उपयोग करके रोबोट के हाथ को कैसे नियंत्रित किया जाए।

आपको क्या प्रबंध करना है

रोबोरुकी है:

• आधार - दक्षिणावर्त और वामावर्त घुमा सकते हैं;
• कंधे - ऊपर और नीचे की ओर;
• कोहनी - ऊपर और नीचे स्थानांतरित;
• कलाई - ऊपर और नीचे जाना;
• पंजे - खुले और बंद।

इस सब के लिए, "ड्राइवर" एक साधारण एपीआई प्रदान करता है:

from roboarm import Arm arm = Arm() arm.base.rotate_clock(3) arm.elbow.up(1) arm.grips.open(2) 

पहला कार्यान्वयन

लीप मोशन हाथों , उंगलियों और उनकी दिशा का पता लगा सकता है।
इसलिए, मैंने अपनी उंगलियों पर आंदोलनों को संलग्न करने का फैसला किया:

रोबोरुकी का हिस्सा	मेरा हाथ	उँगलियों की संख्या	अक्ष
आधार	सही	४ या ५	एक्स
कंधा	बाएं	४ या ५	Y
कोहनी	सही	2 या 3	Y
कलाई	कोई	1	Y
आंखें	बाएं	2 या 3	एक्स

इसका कुछ नहीं आया। जब हाथ पर 1-2 उंगलियां थीं, तो सही गति निर्धारित की गई थी, लेकिन जब अधिक - 1 से 5 तक यादृच्छिक मान।

दूसरा कार्यान्वयन

लीप मोशन कुछ सीमाओं में हाथों के निर्देशांक देता है, मेरे पास X में लगभग -200 से 200 है और Y में 0 से 400 तक। मैंने इस क्षेत्र को दस बराबर भागों में बांटा है और उनसे जुड़ी क्रियाएं की हैं:

आधार दक्षिणावर्त	कंधे उचका देना	कोहनी ऊपर	ऊपर कलाई	पंजे खोलें
एंटी-क्लॉकवर्क बेस	कंधा नीचे	नीचे कोहनी	नीचे लिखो	पंजे बंद करें

यह कार्यान्वयन कार्य के लिए निकला =)

क्या हुआ?

परिणाम के साथ वीडियो, जहां रोबोट बॉक्स को ऊपर उठाने की कोशिश कर रहा है:



वीडियो जहां हाथ आंदोलनों बेहतर देखा जाता है:

संदर्भ

रोबोरुक ओवी रोबोटिक हाथ।
छलांग की गति।
"चालक"।
कार्यान्वयन का स्रोत कोड।