हम एक फ्लॉपी की सवारी करते हैं और एक आशाजनक राउटर का अध्ययन करते हैं। (इस लेख में एक भी टीपी-लिंक MR3020 और TL-WR703N को नुकसान नहीं पहुंचाया गया था, और HAME MPR A100 (A2) के एक मामूली शुरुआत के साथ बंद हो गया)

सभी को नमस्कार!

आज मैं एक दिलचस्प मोबाइल राउटर HAME MPR-A100 (HAME MPR-A2 के अनुरूप) के बारे में बात करना चाहता हूं। डिवाइस दिलचस्प लग रहा था, विशेष रूप से "रसोई" रोबोटिक्स के लिए, और मैंने इसके बारे में बात करने का फैसला किया। मैं निम्नानुसार लेख का निर्माण करूंगा - पहले मैं स्वयं राउटर के बारे में बात करूंगा, और फिर उस पर सबसे सरल और सस्ते बॉट का निर्माण करूंगा जिसमें तात्कालिक सामग्री से पहिएदार चेसिस है। यह पिछली बार की तुलना में सरल और सस्ता होगा।

और सबसे महत्वपूर्ण बात, सवाल का जवाब मिला - "अपने पुराने फ्लॉपिक के साथ क्या करना है जो अलमारी में है?"

मुख्य लाभ यह है कि बॉक्स से सही हमारे पास एक बड़ी बैटरी ( 5000mAh ) होगी जिसमें सभी हार्नेस होंगे, और आप वहां OpenWrt स्थापित कर सकते हैं। यदि आप एक कल्पना को जोड़ते हैं, तो आप इस राउटर के आधार पर कई नए समाधान प्राप्त कर सकते हैं।

1. राउटर का एक संक्षिप्त अवलोकन स्वयं।

स्टॉक फर्मवेयर और इस राउटर के मानक अनुप्रयोग के बारे में कुछ नहीं कहा जाएगा क्योंकि समीक्षा बहुत अजीब है। स्टॉक कार्यक्षमता का अवलोकन बिना किसी समस्या के नेट पर पाया जा सकता है। उदाहरण के लिए।

इसलिए, दुर्घटना से, हमारे यूक्रेनी ऑनलाइन नीलामी में विक्रेताओं में से एक पर (यदि आपको विक्रेता के निर्देशांक की आवश्यकता है, तो कृपया लिखें) मैंने एक दिलचस्प उपकरण देखा - एक मोबाइल राउटर जो उपभोक्ताओं को (पावरबैंक) चार्ज कर सकता है क्योंकि इसमें बोर्ड पर 5200mAh की बैटरी है।

थोड़ा सा Google यह पता चला कि अंदर काफी सभ्य हार्डवेयर है और इसके अलावा, OpenWrt वहां स्थापित है ।

चूंकि कीमत और विशेषताएं सुखद आश्चर्यचकित थीं, इसलिए मैंने इस चमत्कार और प्रयोग का आदेश दिया। यह उपकरण लगभग $ 40 (अलग-अलग जगहों पर कीमत अलग-अलग होता है) की कीमत पर उपलब्ध है, जबकि इसमें बैटरी और इसके अंदर हार्नेस है। आप आसानी से पता लगा सकते हैं कि समान क्षमता की बाहरी बैटरी अकेले कितना खर्च करती है, इसलिए कीमत आश्चर्यजनक है। यदि हम स्टॉक कार्यक्षमता को याद करते हैं, तो यह और भी दिलचस्प हो जाता है।

उपस्थिति काफी अनुकूल है, सभी बंदरगाहों की नियुक्ति अनुमानित है और इसमें कोई आश्चर्य नहीं है। क्या उपयोगी है, बैटरी की स्थिति की जांच करने के लिए एक तरफ बटन है। हम दबाते हैं और चार एलईडी द्वारा हम समझते हैं कि "बिजली" कितनी बनी हुई है।



अंदरूनी भी अनुमानित हैं, बैटरी में दो 18650 सेल हैं और यह एक सुरक्षा बोर्ड के साथ भी लगता है। बैटरी जड़हीन हैं, लेकिन 4000mAh यकीन के लिए है, शायद वहाँ और भी हैं, मैं वास्तव में माप के साथ बारी नहीं करता। (हम समाई को मापने के लिए वोल्टेज रूपांतरण और संदर्भ विधियों के जंगल में नहीं जाएंगे। यदि आप चाहें, तो आप वहां सबसे प्रसिद्ध 18650 डाल सकते हैं।) सामान्य तौर पर, सौ बार से अधिक का वर्णन एक बार दिखाने के लिए बेहतर है:



विस्तार से, मैं सर्किटरी को डिसाइड करने की बात नहीं देख रहा हूं, कोई भी रुचि रखने वाले व्यक्ति फोटो में माइक्रोक्रेसीप्स के नाम पर विचार कर सकते हैं। मैं सिर्फ यह नोटिस करूंगा कि राउटर बैटरी के बिना काम नहीं करता है, जिसका अर्थ है कि यह इसके द्वारा संचालित है और किसी प्रकार का हार्नेस है जो चलते-चलते बैटरी को चार्ज और रिचार्ज करता है। बेशक, यह हो सकता है कि बैटरी के इस तरह के "बफर" का उपयोग इसके पहनने की ओर जाता है, लेकिन बैटरी की कीमत बहुत अधिक नहीं है और वे मानक हैं। आप कोई भी 18650 स्थापित कर सकते हैं।

2. हम सवारी करने की कोशिश करते हैं।

अगला, हम सबसे सरल तीन-पहिया "कार्ट" को इकट्ठा करेंगे, जो कि, फिर भी, पर्याप्त क्रॉस-कंट्री क्षमता, जगह में एक मोड़ (टैंक) और घटकों की एक न्यूनतम लागत होगी। आप इसे न केवल इस तरह के राउटर के साथ उपयोग कर सकते हैं, बल्कि सामान्य रूप से आपको पसंद है, कम से कम पूरी तरह से स्वायत्त रूप से।

मैंने लंबे समय से सभी के लिए उपलब्ध घटकों का उपयोग करते हुए विभिन्न उद्देश्यों के लिए एक सरल चेसिस को इकट्ठा करने के विचार को भटक ​​दिया है। मुझे उम्मीद है कि ऐसा हुआ।

हम सिर्फ 4 बुनियादी चीजों (और मामूली trifles के ढेर) के साथ सवारी करेंगे:

1. सबसे सरल और सस्ते सर्वोस (3 $ * 2) के जोड़े
2. अरुडिनो मिनी ($ 9)
3. पुरानी फ्लॉपी ($ 0)
4. राउटर ($ 25-45)


इसलिए, हम घटकों को तैयार करना शुरू करते हैं:

फ्लॉपी या वैज्ञानिक फ्लॉपी ड्राइव ।

सामान्य तौर पर, कोई भी काफी सपाट पैनल करेगा। इसे केवल दो सर्वो को फास्ट करने या गोंद करने के लिए आवश्यक होगा और तीसरा मुक्त, बुनियादी, स्व-निर्मित पहिया। लेकिन यह दिलचस्प नहीं होगा। और यहां तक ​​कि अगर आप फ्लॉपी को अलग करते हैं, तो आप इन पैनल प्लेटफार्मों में से कई को एक साथ काफी नरम धातु से प्राप्त कर सकते हैं जो ड्रिल करना आसान है। खैर, और एक बोनस के रूप में, किसी भी अन्य सुंदर कचरे का एक गुच्छा। वैकल्पिक रूप से, आप पूर्णकालिक स्टेपर मोटर्स का उपयोग कर सकते हैं, मैंने भविष्य के लिए एक छोड़ दिया। आप पूरे बाहरी ड्राइव संलग्नक को ले सकते हैं और अंदर सब कुछ छिपा सकते हैं, मैंने ऐसा किया।




इन पैनलों का आकार एक छोटे से बॉट के लिए काफी उपयुक्त है, और हमारे पास बढ़ते हार्डवेयर के लिए कई छेद भी हैं। इसी समय, धातु चेसिस के लिए डिजाइन काफी मजबूत बना हुआ है। यह आरयू मशीनों से प्लास्टिक का मामला नहीं है।

Arduino

मैंने फिर से आकार के कारण Arduino मिनी लिया, लेकिन कोई भी समान बोर्ड करेगा। मुख्य बात यह है कि आप इससे सर्वो को जोड़ सकते हैं। ठीक है, ताकि पर्याप्त स्मृति हो। चूंकि इस परियोजना में मुझे इस तथ्य का सामना करना पड़ा था कि एटमेगा 8 में पहले से ही सब कुछ रटना मुश्किल था जो आवश्यक था।


हम एक राउटर से कनेक्ट करने के लिए बोर्ड के लिए सुविधाजनक कनेक्टर्स को मिलाप करते हैं, साथ ही दो इमदादी कनेक्ट करने के लिए। यदि आप चाहें, तो आप एक हिंग्ड इंस्टॉलेशन के साथ सब कुछ कर सकते हैं, लेकिन आदेश के लिए मैंने अभी भी सस्ता ब्रेडबोर्ड पर रखा। इसलिए किसी चीज़ को "पुनः कनेक्ट" करना अधिक सुविधाजनक है।

यूएसबी पूंछ को मिलाप करें जो राउटर से बिजली लेगा और सर्वो के साथ आर्डिन को बिजली देगा। मैंने एक USB "मदर-टू-मदर" टेल की मदद से यह किया कि आपको जो कुछ भी चाहिए वह सब कुछ खिलाने की उम्मीद के साथ और साथ ही एक वेबकैम को जोड़ने में सक्षम हो।



यदि आप राउटर पर अधिक डिवाइस कनेक्ट करना चाहते हैं, तो आप USB हब का उपयोग कर सकते हैं, जैसा कि मैंने लेख में PTZ वेबकेम के बारे में किया था।

मैंने एक बड़ा संधारित्र भी जोड़ा, जिसमें 5 वोल्ट से अधिक का वोल्टेज था। सर्वो शुरू करते समय वोल्टेज सब्सक्रिप्शन के खिलाफ इस तरह के एक बच्चे की सुरक्षा है, हालांकि वे बिल्कुल छोटे हैं। और शायद यह "ऑन-बोर्ड नेटवर्क" में अन्य तरंगों को सुचारू करने में मदद करेगा।



Serwy

यह सबसे दिलचस्प है। सिद्धांत रूप में, सर्वो केवल 180 या 360 (लगभग) डिग्री विचलन कर सकता है। इसकी सवारी कैसे करें? उत्तर सरल है - फ़ाइल को संशोधित करें (चाकू और टांका लगाने वाला लोहा)।

एक सर्वो एक नियमित गियरबॉक्स है, लेकिन एक स्टॉपर के साथ जो संपूर्ण क्रांति को रोकता है। एक चर रोकनेवाला अक्ष पर मुहिम की जाती है, नियंत्रण बोर्ड इस रोकनेवाला की स्थिति की निगरानी करता है, इसे वांछित कोण के लिए प्रतिरोध के साथ तुलना करता है और मोटर को तब तक चालू करता है जब तक कि यह वांछित कोण (वांछित प्रतिरोध) तक नहीं पहुंच जाता।

लगता है कि क्या होता है यदि आप एक चर के साथ चर रोकनेवाला की जगह लेते हैं? इमदादी ड्राइव लगातार सेट रोटेशन कोण तक पहुंचने की कोशिश करेगा, और यदि आप स्टॉपर को हटाते हैं, तो हमें नियंत्रण बोर्ड के साथ गियर मोटर मिलती है! अलविदा LM293!



हम इमदादी ड्राइव को इकट्ठा करते हैं, मेमोरी के लिए गियर की स्थिति की तस्वीर लेते हैं। हम एक चर रोकनेवाला के प्रतिबाधा को मापते हैं और इसे दो आधे-स्थिर स्थिरांक से प्रतिस्थापित करते हैं। यही है, अगर प्रतिबाधा 5 के, है, तो मिलाप दो 2.5 के। प्रत्येक। मैं बूढ़ी माँ से प्राप्त smd रेसिस्टर्स का उपयोग करने में भी कामयाब रहा। आप बस एक चर अवरोधक प्राप्त कर सकते हैं, लेकिन मैंने इस पर डिजाइन रखा। कट-ऑफ स्टॉपर को छोड़कर, सर्वो को उनकी मूल स्थिति में लौटाया जा सकता है।

अब, यदि सर्वो 90 डिग्री (स्क्रैच से प्रोग्रामेटिक रूप से) पर सेट है, तो हमारा "गियरबॉक्स" खड़ा होगा, अगर 100 डिग्री पर सेट किया गया तो यह एक दिशा में घूमना शुरू कर देगा, और यदि 80, यह दूसरे में बदल जाएगा। 90 डिग्री और हम जो स्थापित करते हैं, उसके बीच का अंतर जितना अधिक होता है, हमारा गियर उतना ही तेज होता है। नतीजतन, हमें गति को समायोजित करने का अवसर मिला। यहाँ इस तरह के एक जीवन हैक है।

हालांकि, व्यवहार में, यह पता चला कि थोड़ा बहाव है (सर्वो धीरे-धीरे कताई या झुनझुने हैं) और चयन विधि से मैं एक सर्वो के "मिडपॉइंट" को 89 डिग्री पर सेट करता हूं, और दूसरा 85 पर (स्केच में सही)। इस स्थिति में, केवल एक सर्वर चुपचाप झुनझुना बजाता है, लेकिन स्पिन नहीं करता है।

चूंकि यह मान लिया गया था कि बोट सभी समान अवलोकन कार्य करेगा, सीएमओएस ट्रांजिस्टर का उपयोग करके मैंने ट्रॉली के खड़े होने पर सर्वो को डी-एनर्जेट करने की क्षमता जोड़ी। इस प्रकार, सर्वो और अनावश्यक ऊर्जा लागत के "कराहने" से बचा गया।



पहिए के बारे में कुछ शब्द। पहिये खुद, आप पहले से ही क्या समझ रहे हैं) किसी भी आकार में उपलब्ध हैं) मैंने क्लच पर पैसे के लिए कुछ कार्यालय रबर बैंड लगाए। तीसरा समर्थन पहिया "पी" या तात्कालिक सामग्री (जैसे मेरा) से घुमावदार एक पेपर क्लिप पर लगे बड़े मनके से बनाना सबसे आसान है। आप एक फर्नीचर सुपरमार्केट में छापा मार सकते हैं।

रूटर

राउटर के लिए हम क्या करना चाहते हैं, इसे ठीक से तैयार करना होगा।

लोहे के संदर्भ में, आपको केवल तारों को आंतरिक UART में मिलाप करने की आवश्यकता है। संपर्क पैड बैटरी के नीचे स्थित हैं और हस्ताक्षर किए गए हैं। और अगर आप USB के साथ arduino का उपयोग करते हैं तो आप ऐसा नहीं कर सकते।



सॉफ्टवेयर के साथ, चीजें अधिक गंभीर हैं। आपको राउटर पर OpenWRT इंस्टॉल करना होगा। तैयार विधानसभा पहले से मौजूद है। कैसे फ्लैश किया जा सकता है यहां पढ़ें।
वे कहते हैं कि वेबमॉर्ड से सीधे फ्लैश करना संभव है, लेकिन मेरे साथ कुछ गलत हुआ और अंत में मैंने फर्मवेयर को एफटीपी के माध्यम से अपलोड किया। मैंने लंबे समय तक राउटर का मजाक उड़ाया और परिष्कृत किया, लेकिन वह बच गया, उसे मारना काफी मुश्किल है। फ़र्मिंग फ़र्मवेयर mpr-a1-32m-luci-usb-mjpg.bin

फर्मवेयर के नाम के रूप में MJPG-streamer पहले से ही स्थापित है। यह बॉट के ऑनबोर्ड वेबकैम से वीडियो प्रसारित करने का एक कार्यक्रम है। एक पूर्ण सेट के लिए, केवल ser2net पैकेज गायब है। यह एक प्रोग्राम है जो टीसीपी पोर्ट और राउटर के सीरियल पोर्ट के बीच एक सेतु का काम करता है। यह कार्यक्रम, जब हम अपने बॉट को कंट्रोल कमांड भेजते हैं, तो उन्हें राउटर के सीरियल पोर्ट के माध्यम से आर्डिनो पर भेजते हैं। मुझे इस कार्यक्रम के साथ एक पैकेज मिला, इसकी जाँच की और इसे यहाँ छोड़ दिया ।

यह सभी इस तरह से काम करता है: mjpg-streamer "स्ट्रीम" वेब कैमरा से वीडियो स्ट्रीम करता है, और हम राउटर के पोर्ट 2000 को कमांड भेजते हैं और ser2net उन्हें arduine को भेजते हैं।

कई लोगों का सवाल है कि मैं एक मनमाने होस्ट पोर्ट (राउटर, पीसी या किसी अन्य नेटवर्क नोड) को कमांड कैसे भेज सकता हूं? इसके लिए, आप इस तरह के प्रोग्राम का उपयोग कर सकते हैं। वह इससे अधिक कर सकते हैं। किसी कारण से, इस तरह के सॉफ्टवेयर को ढूंढना मुश्किल है, जाहिर है कि मांग बहुत अच्छी नहीं है।

और फिर से, कई का सवाल होगा - अपनी फ़ाइलों को राउटर में "कैसे" डालें या उन्हें लिंक करें अगर आप लिंक गुरु नहीं हैं। इसके लिए एक उत्कृष्ट WinSCP उपयोगिता है। यह कुल कमांडर के सिद्धांत पर काम करता है।

इस बार मैंने बॉट के लिए एक वेबमॉर्ड को नहीं बनाया है, क्योंकि यह मुझे इसकी सुस्ती और छोटी गाड़ी के साथ परेशान करता है, भविष्य में मैं सी # में एक एप्लिकेशन लिखने के लिए सोचता हूं, लेकिन अब, आप VLC या ब्राउज़र + प्रबंधन के लिए हरक्यूलिस SETUP उपयोगिता से प्राप्त कर सकते हैं।

राउटर की मेरी व्यक्तिगत सेटिंग्स बहुत ही महत्वहीन हैं और केवल आंतरिक "मस्सा" और उस सभी की गति की सेटिंग के बारे में चिंता है। इसके अलावा, आपको राउटर को स्वयं कॉन्फ़िगर करना होगा ताकि यह या तो आपके होम वाईफाई नेटवर्क का क्लाइंट हो या खुद एक्सेस प्वाइंट के रूप में काम करे। लेकिन यह पहले से ही OpenWrt कॉन्फ़िगरेशन समस्याओं पर लागू होता है। सब कुछ सहज है, यदि आपको कोई कठिनाई है, तो इस फर्मवेयर के लिए मैनुअल देखें।

ट्यूनिंग, उपयोगी, लेकिन आवश्यक नहीं।

चूंकि मैं चाहता हूं कि मेरे "मैनुअल" हस्तक्षेप के बिना बॉट काम करे, इसलिए मुझे रिचार्जिंग के लिए डॉकिंग स्टेशन की आवश्यकता है। यह व्यापार के लिए फिर से बहुत सरल है - हम माइक्रोयूएसबी केबल का एक टुकड़ा लेते हैं और इसे पिछली बार के रूप में "मूंछों के संपर्कों" में मिलाप करते हैं। पुनः मिश्रण की संभावना को बाहर करने के लिए एक डायोड जोड़ें।

प्रायोगिक तौर पर, मैंने पाया कि राउटर ऑन मोड अभी भी "रीचार्ज" है, जो हमें चाहिए। डॉक खुद टिन की दो प्लेटों से बना है, हम उनसे बिजली की आपूर्ति को जोड़ते हैं। तुम भी पूरा कर सकते हैं। इस बार, सब कुछ सरल है क्योंकि राउटर के अंदर बैटरी चार्ज-डिस्चार्ज हार्नेस है और राउटर को चार्ज करने के लिए हमें 5 वी की आवश्यकता होती है।

भविष्य की योजना।

यहां तक ​​कि पिछले बॉट के संचालन के दौरान, एक असुविधा का उल्लेख किया गया था - आपको हमेशा मैन्युअल रूप से बॉट को पार्किंग में शुरू करना होगा और सुनिश्चित करें कि चार्जिंग शुरू हो गई, अन्यथा आप उस स्थिति में पहुंच सकते हैं जब बॉट भुखमरी से मर गया।

इसी तरह की समस्या से निपटने के तरीकों के बारे में सोचने के बाद, मैं इस नतीजे पर पहुंचा कि बॉट खुद चार्ज होना चाहिए। चूंकि मैं अपार्टमेंट के लिए विश्वसनीय और सरल वैश्विक पोजिशनिंग सिस्टम के साथ नहीं आया था, इसलिए मैंने खुद को छोटे लोगों तक सीमित करने का फैसला किया - एक अल्ट्रासोनिक रेंजफाइंडर डाला और बॉट को डॉकिंग स्टेशन की विशेषता आकार का उपयोग करने के लिए स्वचालित रूप से प्रशिक्षित किया (बीच में एक स्लॉट के साथ दीवार, यह स्लॉट स्टेशन से संपर्क करते समय बॉट को केंद्रित करने के लिए "बीकन" होगा) )।

मैंने पहले ही इस स्टेशन को बनाने के लिए ठोस प्रयास किए हैं, लेकिन दुर्भाग्य से मैंने स्लॉट के आकार का सही अनुमान नहीं लगाया है और सब कुछ फिर से करना आवश्यक है।

रेंज फाइंडर एक ऐसा सेंसर है जो एक बाधा के लिए दूरी "पता" कर सकता है। यदि हम अभिसरण सतहों के रूप में डॉकिंग स्टेशन बनाते हैं, तो हम बॉट राइड को केंद्र में बना सकते हैं और चार्ज होने तक खड़े रह सकते हैं। एल्गोरिदम सरल है - मैन्युअल रूप से लगभग बॉट को डॉकिंग स्टेशन के केंद्र में लाता है और पार्किंग शुरू करने का आदेश देता है। बॉट साइक्लिकल रूप से रेंज फाइंडर के साथ एक स्लॉट "ढूंढता है" और उसकी ओर बढ़ता है। प्रत्येक चरण के बाद, यह जांचा जाता है कि क्या "मूंछ" पर तनाव है, अगर यह होता है, तो हमने पार्क किया!

यदि ऐसा विचार दिलचस्प है, तो मैं पहले से ही डीबगिंग पार्किंग के साथ एक अतिरिक्त पोस्ट प्रकाशित करूंगा।
और हमेशा की तरह "pokatushki" के साथ एक छोटा सा वीडियो:




रुपये लेख थोड़ा अधूरा निकला, लेकिन मैंने सोचा कि मैं इसे बेहतर तरीके से पेश करूंगा क्योंकि यह वर्तमान समय में है, क्योंकि हालिया घटनाओं (व्यक्तिगत और वैश्विक दोनों) के प्रकाश में, इसे बिल्कुल भी खत्म नहीं करने का मौका है, या निश्चित रूप से भविष्य के लिए।