वे साइबर हैं! इस बारे में थोड़ा कि कार्टोग्राफिक कारों में सिस्टम कैसे व्यवस्थित किए जाते हैं

हेलो, हेब्र!
HERE मैपिंग सेवा के आधुनिक इतिहास में एक तथ्य यह है कि बहुत कम लोग जानते हैं: विश्व प्रभुत्व की अपनी योजना के अनुसार, कंपनी ने लेजर के साथ रोबोट की एक सेना बनाई।



और अब जब हमने आपका ध्यान आकर्षित किया है, तो आइए हम केट के बारे में बताएं कि हमारे मन में क्या था।

जब सीनियर इंजीनियर माइकल प्रॉडोस पहली बार यहां आए थे, तो उनका पहला काम ट्रू व्यू मोबाइल मैपिंग सिस्टम में सुधार करना था। ये बिल्कुल ऐसे परिसर हैं जो छतों पर और हमारे बेड़े से सैकड़ों विशेष वाहनों के सैलून में स्थापित किए जाते हैं, जो HERE कार्ड बनाने के सबसे कठिन कार्यों का प्रदर्शन करते हैं।

ट्रू व्यू पारंपरिक रूप से कैमरों, विशेष लेजर (या LIDAR , GPS इकाइयों और कई कंप्यूटरों का एक संयोजन है जो HERE मुख्यालय में आगे की प्रक्रिया के लिए डेटा के "बुद्धिमान" संग्रह के लिए जिम्मेदार हैं।

आरंभ करना, माइकल ने नोट किया कि इस तरह की तकनीकी वास्तुकला के लिए धन्यवाद, इस प्रणाली को नियंत्रित करने के लिए आवश्यक सॉफ्टवेयर बहुत कुछ वैसा ही है जैसा कि रोबोट को नियंत्रित करने के लिए उपयोग किया जाता है।

यही कारण है कि उसे ओपन सोर्स रोबोटिक्स फाउंडेशन द्वारा विकसित रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम या आरओएस में बदलने के लिए प्रेरित किया गया था।

यह विंडोज या लिनक्स जैसे आधुनिक ऑपरेटिंग सिस्टम की तरह नहीं है और यह एक तरह का ढांचा है जो वितरित कार्य के लिए कार्यक्षमता प्रदान करता है। ROS मानक ऑपरेटिंग सिस्टम सेवाएं प्रदान करता है, जैसे: हार्डवेयर अमूर्तता, निम्न-स्तरीय डिवाइस नियंत्रण, अक्सर उपयोग किए जाने वाले कार्यों का कार्यान्वयन, प्रक्रियाओं के बीच संदेश पास करना और पैकेट प्रबंधन।

ROS ग्राफ़ आर्किटेक्चर पर आधारित है, जहाँ डेटा प्रोसेसिंग नोड्स में होती है जो आपस में संदेश प्राप्त और प्रसारित कर सकते हैं।

ROS के दो मुख्य "पक्ष" हैं: ऑपरेटिंग सिस्टम के पक्ष ros और ros-pkg - एक विशेष कार्य के कार्यान्वयन के लिए जिम्मेदार ढेर: SLAM, योजना, धारणा, मॉडलिंग, आदि।

ट्रू व्यू सिस्टम के भाग के रूप में, ROS सभी उपकरणों से प्राप्त डेटा को एक सामान्य सरणी में जोड़ता है और उन्हें बाद में प्रसंस्करण के लिए सुविधाजनक रूप में बचाता है।

सामान्य तौर पर, सिस्टम का "कंप्यूटर" भाग सर्वर की तरह होता है: मुख्य कंप्यूटर में कीबोर्ड या स्क्रीन नहीं होती है। इसलिए, इस तरह की प्रणाली को एक अलग ऑपरेटर की आवश्यकता नहीं होती है - एचईआर वाहनों के मामले में चालक इसके संचालन के लिए जिम्मेदार है। एक विशेष प्रशासनिक एप्लिकेशन के साथ केंद्रीय पैनल पर स्थापित टैबलेट के लिए धन्यवाद, ड्राइवर हमेशा एक रिपोर्ट प्राप्त कर सकता है या निदान कर सकता है।



आरओसी के नियंत्रण में प्रणाली के संचालन के परिणामस्वरूप, माइक और टीम ने इस ओपन सोर्स सिस्टम के कई सकारात्मक पहलुओं की खोज की। लाइसेंस शुल्क की कमी के अलावा, डेवलपर्स ने एक "गहरी" सिस्टम सेटअप की संभावना की सराहना की, जो तब उपलब्ध नहीं था जब टीम ने समाधान "बॉक्स से बाहर" का उपयोग किया।

एक और महत्वपूर्ण, यदि HERE के लिए ROC का सबसे महत्वपूर्ण लाभ इसकी उच्च प्रतिरूपता नहीं है। इसका मतलब यह है कि डेवलपर्स वास्तव में जल्दी से और आसानी से प्रत्येक घटक ("नोड्स") का निरीक्षण कर सकते हैं और, यदि समस्याएं पाई जाती हैं, तो इसे पूरे सिस्टम को पूरी तरह से डिस्कनेक्ट किए बिना अलग-थलग करें। इसी तरह, अगर कोई टीम नए उपकरण का उपयोग शुरू करने का निर्णय लेती है, कहती है, एक अलग कैमरा, तो उन्हें खरोंच से शुरू नहीं करना होगा - यह बदलने के लिए पर्याप्त है, एक नियम के रूप में, केवल एक नोड।



अन्य बातों के अलावा, डेवलपर्स उत्पाद की परिपक्वता पर ध्यान देते हैं: सिस्टम में कई अलग-अलग जोड़ और एक्सटेंशन हैं, यहां तक ​​कि असामान्य उपकरणों के लिए भी। इसलिए HERE के लिए कई नए सेंसर और कैमरे, डेवलपर समुदाय से तैयार समाधान और सॉफ्टवेयर पहले से ही उपलब्ध थे।

भविष्य में, HERE की योजना प्रत्येक विशेष वाहनों में ROC वाले कंप्यूटरों की संख्या बढ़ाकर ट्रू व्यू विकसित करने की है। संपूर्ण सिस्टम को कॉन्फ़िगर करने में मानक टीसीपी / आईपी प्रोटोकॉल और भी अधिक लचीलापन प्रदान करता है। और एचईआर कारों की अगली पीढ़ी में (जिसमें पहले से ही प्रकाश देखा गया है), आरओएस नोड्स को एक ही बार में कई उपकरणों में विभाजित किया जाएगा, जो पूरे सिस्टम के थ्रूपुट को कई बार बढ़ाएगा।