यूट्यूब पर हेक्सापोड्स के बारे में एक वीडियो देखने के बाद (मैं विशेष रूप से फैंटमएक्स से प्रभावित था), मैंने रोबोटिक्स में अपना हाथ आजमाने का फैसला किया। आगे देखना - सब कुछ बदल गया और यहाँ परिणाम है:
मैं बिल्ली में रुचि रखने वाले सभी लोगों से पूछता हूं, यह संक्षेप में निर्माण के इतिहास और उन कठिनाइयों का वर्णन करता है जो मुझे सामना करना पड़ा, साथ ही साथ हेक्सापॉड के काम का एक वीडियो भी। कोई रेखांकन, चित्र या कोड, सिर्फ गीत नहीं।
मैं पहले से ही arduino से परिचित था, लेकिन सर्वो के साथ काम नहीं किया। मैं एक लंबे समय के लिए पढ़ा था, सर्व के वर्गीकरण में पारंगत, अंततः लघु
HXT900 लेने का फैसला किया, हालांकि
इस पोस्ट ने कहा कि
हेक्सापॉड मुश्किल से अपने कमजोर सर्वर पर खड़ा था, लेकिन मैंने एक मौका लेने का फैसला किया। मैंने एक Arduino Mega, एक
Turnigy 2200mAh 3S 20C लाइपो पैक बैटरी और एक
TURNIGY 8-15A UBEC स्टेबलाइजर का भी आदेश दिया। आवश्यक सब कुछ प्राप्त करने के बाद, उन्होंने एक कैलिपर के साथ सभी आकारों को उतार दिया और पहले डिजाइन तैयार करना शुरू किया, और फिर खुद हेक्सापॉड का ड्राइंग। मैंने महान छवि के लिए फैंटमएक्स को लिया, मुझे पसंद आया कि उसका सर्वोस कैसा है। मशीन पर plexiglass को काटने के लिए एल्यूमीनियम और अक्षमता की कमी के लिए, तीन-मिलीमीटर एमडीएफ से सभी विवरण बनाने का निर्णय लिया गया था, जिसे मुझे खेद था, लेकिन बाद में और अधिक। दरअसल, केस की सामग्री के कारण, मुझे हेक्सापॉड बी.यू.एन.टी. - पिनोचियो पहले से ही ऐसा नहीं है। आकार को कम करने के लिए, सर्व के "कान" को बेरहमी से काट दिया गया था, जैसा कि नीचे दी गई तस्वीरों में देखा जा सकता है।
विधानसभा प्रक्रिया की तस्वीरेंहम दो सर्वोस को एक इकाई में जोड़ते हैं।
शरीर के अंगों को काटें
मामला इकट्ठा हुआ है, लेकिन यह शव मुझे थोड़ा मोटा लग रहा था - मुझे इसे फिर से करना पड़ा, और यह एक कचरा था।
अंतिम स्पर्श - शव को इकट्ठा किया जाता है, यह पंजे को जकड़ना रहता है।
कुछ तस्वीरें हैं, मुझे किसी तरह इस प्रक्रिया से दूर किया गया और पूरी तरह से फोटो खींचना भूल गया। यदि आपने देखा - पिछली दो तस्वीरों में बैटरी अलग दिखती है - आखिरी में यह पहले से ही एक लेबल के बिना है। बस जब मैंने आदेश दिया, तो मैंने किसी तरह यह बिल्कुल नहीं सोचा था कि लोड बैटरी से कनेक्ट करने के लिए मुझे अभी भी एक विशिष्ट XT60 कनेक्टर खरीदने की आवश्यकता है। नतीजतन, मुझे कनेक्टर और मिलाप को "काट" करना पड़ा। लापरवाही के मेरे
वक्रता के अनुसार, एक शॉर्ट सर्किट हुआ और तारों पर वोल्टेज गायब हो गया। मल्टीमीटर के साथ चार्जिंग कनेक्टर के टर्मिनलों पर वोल्टेज को मापने के बाद, मुझे एहसास हुआ कि "बैंकों" के बीच संपर्क गायब हो गया था। मैंने बैटरी को अलग कर दिया, एक अंतर पाया - एल्यूमीनियम "पंखुड़ी" (माइनस) एक डिब्बे में जला दिया, और लगभग जड़ के नीचे। मैंने सोल्डर करने की कोशिश की - लेकिन एल्यूमीनियम उपलब्ध सोल्डरिंग एसिड को नहीं लेता है। मैं परेशान था, मैं पहले से ही एक नई बैटरी ऑर्डर करना चाहता था, लेकिन एक छोटी सी गॉगलिंग के बाद मैंने एक फ्लक्स F64 खरीदा, जिसके साथ, यह निकला, एल्यूमीनियम को टांका लगाना तांबे की तुलना में अधिक कठिन नहीं है। कठिनाई के साथ मैं "पंखुड़ी" के अवशेषों को मिलाप करने में सक्षम था और बैटरी को फिर से जोड़ा गया था। इसके अलावा, असेंबली स्टेज पर, यह पता चला कि मेगा सेंसर शील्ड का उपयोग करने का विचार असफल था - क्योंकि यह शव बहुत मोटा और बदसूरत निकला। मुझे ड्रॉ को फिर से करना पड़ा और कारको की मोटाई को सर्वो ड्राइव की ऊंचाई तक कम करना पड़ा, जो अंततः इस तथ्य को जन्म देता है कि सर्व से लेकर शव तक के तार पूरी तरह से फिट नहीं हुए थे - जिस हिस्से में बिजली की आपूर्ति की गई थी, उसे बाहर निकाल लिया गया था। लेकिन इससे भी अधिक सुंदर (और अधिक टिकाऊ) एक मोटे शव के साथ। एमडीएफ से छोटे भागों को इकट्ठा करना अभी भी एक खुशी है। फ़ाइल के बिना, कनेक्शन बस एक-दूसरे में फिट नहीं होते हैं, हालांकि एक अंतर बचा हुआ है - तेज किनारों में हस्तक्षेप होता है। पूरी डिजाइन भड़कीली दिखती है, छोटे बैकलैश हैं, लेकिन सामान्य तौर पर यह खराब और विश्वसनीय नहीं है, मुख्य बात यह है कि इसे गीला नहीं करना चाहिए, अन्यथा यह नेतृत्व करेगा। हेक्सापोड को इकट्ठा किया जाता है, पहला परीक्षण और यह पता चलता है कि यह पूरी तरह से अपने पैरों पर खड़ा है और पूरी तरह से अपना वजन बनाए रखता है। वैसे इसका वजन 640 ग्राम है। पहले प्रयोगों में,
इसके वक्रता में, कोड में कष्टप्रद त्रुटि के कारण,
सर्वो में से एक
ने अपना गियर
खो दिया - कोण को बहुत चौड़ा और पैर को शव के खिलाफ आराम करने का संकेत दिया गया था। मुझे सर्वो को अलग करना और बदलना पड़ा, मैंने एक मार्जिन के साथ लाभ उठाया। कुछ विचार-विमर्श के बाद, एक छोटा स्केच एक सरल, सीधा चलने के लिए लिखा गया था। मुझे स्केच अपलोड करने में शर्म आती है, लेकिन मैं खुशी के साथ हेक्सापॉड के पहले चरणों का वीडियो दिखाऊंगा।
कुल:
- हेक्सापॉड इकट्ठा करना इतना मुश्किल नहीं है
- Microserves इतने कमजोर नहीं हैं
- बैटरी के लिए कनेक्टर्स को मत भूलना / भूल न करें - एनर्जाइज़्ड सोल्डरिंग एक बुरा विचार है
- सर्व हमेशा मार्जिन के साथ लेते हैं
- यदि संभव हो - एल्यूमीनियम से बनाओ, यदि नहीं - तो प्लास्टिक से (plexiglass), एमडीएफ से चरम मामलों में, हालांकि, एमडीएफ से नहीं, यह बेहतर है कि इसे बिल्कुल न करें
इसके अलावा, मेरी योजना है कि PS3 जॉयस्टिक से ब्लूटूथ के माध्यम से या कम से कम स्मार्टफोन से हेक्सापॉड को कैसे नियंत्रित किया जाए, लेकिन यह एक और कहानी है।
और हां, मैं लगभग भूल गया, सभी घटकों, mdf, आदि ने मुझे लगभग 5 हजार रूबल की लागत दी। जॉयस्टिक के साथ, ढाल (जो अनावश्यक हो गई) और अन्य छोटी चीजें (जो कि लगभग कभी भी उपयोग नहीं की गईं), लगभग 6 हजार प्राप्त की जाती हैं। लेकिन तैयार उत्पाद की गुणवत्ता प्रेत एक्स से बहुत दूर है, लेकिन मैं इसके लिए तैयार था।