SPIバスの概要と組み込みLinuxのスレーブSPIデバイス用ドライバーの開発（パート2、実用的）

これは、LinuxでのスレーブSPIデバイス用ドライバーの開発に関する私の記事の第2部です。 前の部分はこちらです。

3. spidevを使用したユーザー空間プロトコルSPIドライバーの開発

前述のように、SPIデバイスのユーザー空間APIのサポートは制限されており、スレーブSPIデバイスにアクセスするための基本的な半二重読み取り（）および書き込み（）呼び出しがサポートされています。 ioctl（）呼び出しを使用すると、スレーブデバイスとの全二重データ交換を実行できるだけでなく、デバイスパラメータを変更できます。

このユーザースペースAPIを使用する理由はいくつかあります。

• 致命的なエラーが発生しにくい環境でのプロトタイピング。 ユーザー空間の無効なポインターは通常、システム全体をクラッシュさせることはできません。
• スレーブSPIデバイスのモードで動作するマイクロコントローラーとのデータ交換に使用される単純なプロトコルの開発。これはしばしば変更する必要があります。

もちろん、ユーザー空間では利用できない他のカーネルインターフェイス（たとえば、割り込みハンドラーやドライバースタックの他のサブシステム）にアクセスする必要があるため、ユーザー空間APIを使用して実装できないドライバーがあります。

spidevサポートを有効にするには：
1. menuconfigでカーネルを構成するとき、アイテムをアクティブにします。

Device Drivers SPI support User mode SPI device driver support 

2.ボードファイルで、前の段落で説明した構造体の配列にspi_board_infoを追加します。

 { /* spidev */ .modalias = "spidev", .chip_select = 2, .max_speed_hz = 15 * 1000 * 1000, .mode = SPI_MODE_0, .bus_num = 1, }, 

新しいカーネルを再構築してロードすると、対応するデバイスが/dev/spidevB.Cという形式の名前でシステムに表示されます。ここで、BはSPIバス番号、Cはチップ選択番号です。 このデバイスはmknodを使用して手動で作成することはできません。udev/ mdevなどのサービスは自動的に作成する必要があります。

素晴らしい、デバイスがあります。 彼と仕事をする方法を学ぶことは残っています。 番号CS 2のSPI1にぶら下がっているデバイスにバイト0x8Eを送信するとします。おそらく最も簡単な方法は次のとおりです。

 echo -ne "\x8e">/dev/spidev1.2 

その後、私のテストデバイスで、次の写真を見ることができました。


テストデバイスについてのいくつかの言葉。 おそらく最も重要なことは、ほとんど役に立たないことであり、LinuxでSPIを使用することを研究するためだけに行われたことです。 1つのシフトレジスタ74HC164Nで作成され、74HC132Nからの3Iエレメント2I-NOTである種のチップセレクトが作成され、入力〜CSで低レベルの同期信号のみを許可します（すぐに注意したい、はい、74HC595の存在を知っています）しかし、私は自分の街でそれを得ることができませんでした） このデバイスには、LEDに書き込まれた最後のバイトを表示する機能が1つしかありません。 私のデバイスは完全に「正直」ではないので、デバイスから読み取ると、（本来あるべきように）書き込んだものを取得できませんが、値は1ビット左にシフトします。

スレーブ操作パラメーターは、ioctl（）呼び出しを使用して構成できます。 これらを使用すると、データ転送速度、送信ワードのサイズ、送信のバイト順序、およびもちろんSPI動作モードを変更できます。
次のioctl（）要求により、スレーブデバイスのパラメーターを制御できます。

• SPI_IOC_RD_MODE、SPI_IOC_WR_MODE-ポインターが転送されるバイトを読み取る（RD）場合、現在のSPIモードの値が割り当てられます。 記録（WR）の場合、デバイスは送信されたポインターのバイト値に対応するモードに設定されます。 モードを設定するには、定数SPI_MODE_0 ... SPI_MODE_3を使用するか、定数SPI_CPHA（同期フェーズ、設定されている場合はリーディングエッジキャプチャ）とSPI_CPOL（同期極性、同期信号は高レベルから開始）をビット単位の「または」で組み合わせます。
• SPI_IOC_RD_LSB_FIRST、SPI_IOC_WR_LSB_FIRST-SPIワードを送信するときにビットのアライメントを決定するバイトへのポインターを渡します。 値ゼロは、最上位ビットが最初（MSBファースト）であることを示し、他の値は、よりまれなバージョンが使用されることを示し、最下位ビットが最初（LSBファースト）であることを示します。 どちらの場合も、各ワードは右揃えされるため、未使用/未定義のビットは上位になります。 RD / WR-ワード単位のビットのアライメントを決定する読み取り/書き込みパラメーター。
• SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD、SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD-SPIを介してデータを送信する場合、ワードあたりのビット数を決定するバイトへのポインターを渡します。 ゼロ値は8ビットに対応します。 RD / WR-ワードあたりのビット数をそれぞれ読み取り/書き込み。
• SPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ、SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ-u32変数にポインターを渡します。これは、SPIの最大データレートをHzで決定します。 原則として、コントローラーは設定速度を正確に設定できません。

周波数を変更することで、テストデバイスが約15 MHz以下の周波数で動作できることがわかりました。ループの長さが約25 cmであり、回路基板上のアセンブリとMGTFを使用した接点の接続を考慮すると、それほど悪くはありません。

ここでもう1つ重要な点を述べておきます。ビットの順序の変更は、すべてのコントローラーでサポートされているわけではありません。 コントローラーがサポートする機能を調べるには、ビットマスクspi_master.mode_bitsを調べる必要があります。 spi_device構造体のフラグの定義から、マスクのビットの値を決定できます。 ここでは、spi_deviceおよびspi_master構造の完全な説明は行いません。これらの構造は 、この場合の理解にとって重要ではないためです。 これらのすべての構造の説明を見つけることができるドキュメントへのリンクは、記事の最後に記載します。

冒頭で述べたように、spidevは、対応するioctl（）コマンドを使用して半二重転送を許可します。

 int ret; ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(num), tr); 

numは、spi_ioc_transfer型の構造体の配列内の転送の数です
tr-構造体の配列へのポインターspi_ioc_transfer;
失敗した場合は負の値が返され、成功した場合はすべての転送で正常に送信されたバイトの総数が返されます。
伝送構造自体の形式は次のとおりです。

 struct spi_ioc_transfer { __u64 tx_buf; __u64 rx_buf; __u32 len; __u32 speed_hz; __u16 delay_usecs; __u8 bits_per_word; __u8 cs_change; __u32 pad; }; 

tx_bufおよびrx_buf-データを送受信するためのバッファーへのポインターをユーザー空間にそれぞれ格納します。 tx_bufがNULLの場合、ゼロがポップされます。 rx_bufがNULLに設定されている場合、スレーブから受信したデータは無視されます。
lenは、受信および送信バッファー（rxおよびtx）のバイト単位の長さです。
speed_hz-所定の転送のデータレートを上書きします。
bits_per_word-所定の伝送のワードあたりのビット数を再定義します。
delay_usecs-データの最後のビットを送信した後、デバイスを非アクティブ化する前（cs_deactivateを呼び出す前）のマイクロ秒単位の遅延。

spi_ioc_transfer構造体のほとんどすべてのフィールドは、spi_transfer構造体のフィールドに対応しています。 データバッファーは、spidevドライバーの腸内のcopy_from_user（）/ copy_to_user（）関数を使用して、カーネルスペースとの間で事前にコピーされます。
上記で述べたように、すべてのコントローラーが各送信のワードの速度とサイズを個別に変更する機能をサポートしているわけではないため、移植可能なコードを取得したい場合は、そこにゼロを置くことをお勧めします。 そのため、カーネルドキュメントに付属するspidevを全二重モードで使用する標準的な例は、at91ファミリのチップ上のspi_ioc_transfer構造体の初期化を修正しないと機能しません。

備考：

• 現時点では、このデバイスのデータビットのプッシュ/キャプチャが発生する実際の速度を取得する方法はありません。
• 現時点では、spidevを使用してチップ選択の極性を反転することはできません。 各スレーブデバイスは、アクティブに使用されていないときに非アクティブ化され、他のドライバーがそれぞれのデバイスと通信できるようにします。
• 各I / O要求で送信されるバイト数には制限があります。 通常、制限はメモリの1ページのサイズに対応します。 この値は、カーネルモジュールパラメーターを使用して変更できます。
• SPIには配信を確認する低レベルの方法がないため、送信にエラーがあるかどうかを確認する方法はありません。たとえば、存在しないデバイスを選択する場合などです。

次に例を示します。これは、カーネルにバンドルされているspidevを操作するためのプログラムの簡易バージョンです。 この例では明示的に示されていませんが、半二重通信でread（）およびwrite（）システムコールを使用することを禁止する人はいません。

 #include <stdint.h> #include <unistd.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <getopt.h> #include <fcntl.h> #include <sys/ioctl.h> #include <linux/types.h> #include <linux/spi/spidev.h> static void pabort(const char *s) { perror(s); abort(); } static uint8_t mode = SPI_MODE_0; static uint8_t bits = 0; static uint32_t speed = 500000; int main(int argc, char *argv[]) { int ret = 0; int fd; uint8_t tx[] = { 0x81, 0x18 }; uint8_t rx[] = {0, 0 }; if(argc!=2) { fprintf(stderr, "Usage: %s <spidev>\n", argv[0]); exit(1); } fd = open(argv[1], O_RDWR); if (fd < 0) pabort("can't open device"); /* spi mode */ ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MODE, &mode); if (ret == -1) pabort("can't set spi mode"); ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MODE, &mode); if (ret == -1) pabort("can't get spi mode"); /* bits per word */ ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD, &bits); if (ret == -1) pabort("can't set bits per word"); ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD, &bits); if (ret == -1) pabort("can't get bits per word"); /* max speed hz */ ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ, &speed); if (ret == -1) pabort("can't set max speed hz"); ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ, &speed); if (ret == -1) pabort("can't get max speed hz"); printf("spi mode: %d\n", mode); printf("bits per word: %d\n", bits); printf("max speed: %d Hz (%d KHz)\n", speed, speed/1000); /* full-duplex transfer */ struct spi_ioc_transfer tr = { .tx_buf = (unsigned long)tx, .rx_buf = (unsigned long)rx, .len = 2, .delay_usecs = 0, .speed_hz = 0, .bits_per_word = bits, }; ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr); if (ret < 1) pabort("can't send spi message"); for (ret = 0; ret < 2; ret++) { printf("%.2X ", rx[ret]); } puts(""); close(fd); return ret; } 

ここではすべてが明らかであると思います。ioctl（）を介してデバイスに送信されたすべてのリクエストを既にソートしています。 Makefileをビルドするためだけに残ります：

 all: spidev_test CC = /opt/arm-2010q1/bin/arm-none-linux-gnueabi-gcc INCLUDES = -I. CCFLAGS = -O2 -Wall clean: rm -f spidev_test spidev_test: spidev_test.c $(CC) $(INCLUDES) $(CCFLAGS) spidev_test.c -o spidev_test 

唯一のことは、CC変数でクロスコンパイラへのパスを指定する必要があるということです。

4.プロトコルSPIカーネルレベルドライバーの開発

カーネルモジュールの開発ははるかに広範なトピックであるため、この場合は別の方法で説明します。最初にコードの例を示し、次にその動作の簡単な説明を行い、使用方法を説明します。 すべての詳細を説明するわけではありません。さもないと、十分な記事がありません。最も重要なポイントを示すだけです。ドキュメントの記事のセクションでは、必要なすべての情報へのリンクを見つけることができます。 この例では、sysfsを介してデバイス属性を使用可能にする方法を示します。 デバイスファイルを介してデバイスへのアクセスを提供するドライバーを実装する方法については、すでに説明しました： one 、 two 。
私のドライバーは、ユーザーに2つの属性を変更する機能を提供します。
値-その中に、LEDを使用してバイナリ形式で表示する数値を書き込むことができます。
mode-モードスイッチ。3つの動作モードのいずれかを設定できます。 次のモードがサポートされています。0-バイナリ形式で数値を表示するための標準モード、1-左から右への表示を伴うプログレスバーモード、2-右から左への表示を伴うプログレスバーモード。
プログレスバーモードでは、デバイスはLEDの切っても切れない行を表示し、valueに記録された値が256から何パーセントであるかを示します。
モード番号の3番目のビットを設定すると、spi_write（）およびspi_read（）への非同期呼び出しの代わりに、全二重モード（fdx_transfer（）関数）が使用されます。 非全二重モードはそれぞれ4.5.6になります。 モード番号3は0に対応します。
さて、今ではコード自体：

 #include <linux/module.h> #include <linux/init.h> #include <linux/spi/spi.h> #define SPI_LED_DRV_NAME "spi_led" #define DRIVER_VERSION "1.0" static unsigned char led_mode=0; static unsigned char fduplex_mode=0; unsigned char retval=0; char *mtx, *mrx; static unsigned char stbl_tmp; enum led_mode_t {LED_MODE_DEF, LED_MODE_L2R, LED_MODE_R2L }; static inline unsigned char led_progress(unsigned long val) { unsigned char i, result=0x00; val++; val/=32; for(i = 0; i < val; i++) { if(led_mode==LED_MODE_R2L) result|=(0x01<<i); else result|=(0x80>>i); } return (unsigned char)result; } static int fdx_transfer(struct spi_device *spi, unsigned char *val) { int ret; struct spi_transfer t = { .tx_buf = mtx, .rx_buf = mrx, .len = 1, }; struct spi_message m; mtx[0]=*val; mrx[0]=0; spi_message_init(&m); spi_message_add_tail(&t, &m); if((ret=spi_sync(spi, &m))<0) return ret; retval=mrx[0]; return ret; } static ssize_t spi_led_store_val(struct device *dev, struct device_attribute *attr, const char *buf, size_t count) { struct spi_device *spi = to_spi_device(dev); unsigned char tmp; unsigned long val; if (strict_strtoul(buf, 10, &val) < 0) return -EINVAL; if (val > 255) return -EINVAL; switch(led_mode) { case LED_MODE_L2R: case LED_MODE_R2L: tmp = led_progress(val); break; default: tmp = (unsigned char)val; } stbl_tmp=tmp; if(fduplex_mode) fdx_transfer(spi, &tmp); else spi_write(spi, &tmp, sizeof(tmp)); return count; } static ssize_t spi_led_show_val(struct device *dev, struct device_attribute *attr, char *buf) { unsigned char val; struct spi_device *spi = to_spi_device(dev); if(!fduplex_mode) spi_read(spi, &val, sizeof(val)); return scnprintf(buf, PAGE_SIZE, "%d\n", fduplex_mode ? retval : val); } static ssize_t spi_led_store_mode(struct device *dev, struct device_attribute *attr, const char *buf, size_t count) { unsigned long tmp; if (strict_strtoul(buf, 10, &tmp) < 0) return -EINVAL; if(tmp>6) return -EINVAL; led_mode = (unsigned char)tmp&0x03; fduplex_mode = ((unsigned char)tmp&0x04)>>2; return count; } static ssize_t spi_led_show_mode(struct device *dev, struct device_attribute *attr, char *buf) { return scnprintf(buf, PAGE_SIZE, "%d\n", led_mode); } static DEVICE_ATTR(value, S_IWUSR|S_IRUSR, spi_led_show_val, spi_led_store_val); static DEVICE_ATTR(mode, S_IWUSR|S_IRUSR, spi_led_show_mode, spi_led_store_mode); static struct attribute *spi_led_attributes[] = { &dev_attr_value.attr, &dev_attr_mode.attr, NULL }; static const struct attribute_group spi_led_attr_group = { .attrs = spi_led_attributes, }; static int __devinit spi_led_probe(struct spi_device *spi) { int ret; spi->bits_per_word = 8; spi->mode = SPI_MODE_0; spi->max_speed_hz = 500000; ret = spi_setup(spi); if(ret<0) return ret; return sysfs_create_group(&spi->dev.kobj, &spi_led_attr_group); } static int __devexit spi_led_remove(struct spi_device *spi) { sysfs_remove_group(&spi->dev.kobj, &spi_led_attr_group); return 0; } static struct spi_driver spi_led_driver = { .driver = { .name = SPI_LED_DRV_NAME, .owner = THIS_MODULE, }, .probe = spi_led_probe, .remove = __devexit_p(spi_led_remove), }; static int __init spi_led_init(void) { mtx=kzalloc(1, GFP_KERNEL); mrx=kzalloc(1, GFP_KERNEL); return spi_register_driver(&spi_led_driver); } static void __exit spi_led_exit(void) { kfree(mtx); kfree(mrx); spi_unregister_driver(&spi_led_driver); } MODULE_AUTHOR("Lampus"); MODULE_DESCRIPTION("spi_led 8-bit"); MODULE_LICENSE("GPL v2"); MODULE_VERSION(DRIVER_VERSION); module_init(spi_led_init); module_exit(spi_led_exit); 

次に、ボードファイル内のSPIデバイスのリストにデバイスを追加する必要があります。 SK-AT91SAM9260では、ファイルarch / arm / mach-at91 / board-sam9260ek.cを開いて、デバイスの構造体spi_board_infoの配列に追加する必要があります（spidevと同様）。

 { /* LED SPI */ .modalias = "spi_led", .chip_select = 1, .max_speed_hz = 15 * 1000 * 1000, .mode = SPI_MODE_0, .bus_num = 1, }, 

上記のコードからわかるように、私のデバイスは15 MHzの周波数で動作し、CS番号1のSPI1でハングします。これが行われない場合、モジュールがロードされると、ドライバーはデバイスに関連付けられません。
モジュールをビルドするには、次のMakefileを使用します。

 ifneq ($(KERNELRELEASE),) obj-m := spi_led.o else KDIR := /media/stuff/StarterKit/new_src/linux-2.6.39.1_st3 all: $(MAKE) -C $(KDIR) M=`pwd` modules endif 

KDIR変数は、カーネルソースを含むパスを指す必要があります。
組み立ては次のとおりです。

 ARCH=arm CROSS_COMPILE=/opt/arm-2010q1/bin/arm-none-linux-gnueabi- make 

CROSS_COMPILE変数は、クロスコンパイラプレフィックスを示します。
次に、カーネルを再構築し、モジュールをボードに転送してロードします。

 insmod /path/to/spi_led.ko 

その後、システムにデバイス属性が表示され、次の図が表示されます。

 ls /sys/module/spi_led/drivers/spi:spi_led/spi1.1 driver modalias mode power subsystem uevent value 

次に、コードに直接戻ります。 ウォッチは最後から開始する必要があります。 マクロMODULE_AUTHOR、MODULE_DESCRIPTION、MODULE_LICENSE、MODULE_VERSIONは、それぞれmodinfoコマンドを使用して利用できる情報、作成者名、モジュールの説明、ライセンス、バージョンを決定します。 GPL以外のライセンスを使用している場合、GPLライセンスを使用してモジュールからコードをプルできないため、ライセンスの表示が最も重要です。

module_init（）およびmodule_exit（）マクロは、それぞれモジュールの初期化およびアンロード関数を定義します。 モジュールが静的に構築されている場合、module_exitマクロで指定された関数は呼び出されません。

構造体spi_driver spi_led_driverで、ドライバーからデバイスへのバインディング関数（プローブ）、デバイス切断関数（削除）へのリンクが設定され、ドライバー名も所有者です。 また、省エネモードへの移行（サスペンド）および終了（再開）の機能へのリンクを設定できます。 ドライバが同じクラスの複数の異なるデバイスをサポートする場合、それらの識別子はid_tableフィールドに保存されます。

SPIドライバーのシステムへの登録は、 spi_register_driver関数（struct spi_driver * sdrv）を使用して行われます。 登録後、デバイスとドライバーを関連付けることができます。 すべてうまくいけば、次の関数はプローブポインターで定義されたとおりに呼び出されます。 spi_unregister_driver関数（struct spi_driver * sdrv）を使用して、システムからドライバー登録を削除できます。

spi_led_probe（）関数は、以前spi_board_infoで定義されたspi_device構造内のデバイスを操作するためのコントローラーパラメーターを設定します。 spi_device構造の必要なフィールドをオーバーライドした後、 spi_setup（）コントローラー構成関数が呼び出されます。

次に、属性について説明します。 Documentation / filesystems / sysfs.txtファイルのsysfsを介してデバイス属性の操作について読むことができます。 DEVICE_ATTRマクロは、device_attributeの構造を定義するために使用されます。 たとえば、そのような定義

 static DEVICE_ATTR(foo, S_IWUSR | S_IRUGO, show_foo, store_foo); 

以下と同等：

 static struct device_attribute dev_attr_foo = { .attr = { .name = "foo", .mode = S_IWUSR | S_IRUGO, .show = show_foo, .store = store_foo, }, }; 

ここで、showは、属性ファイルが開かれたときに実行する関数へのポインターです。
store-属性ファイルへの書き込み時に実行される関数へのポインター。
モード-属性ファイルへのアクセス権を定義します。
name-属性ファイルの名前。
例については、行を見て

 static DEVICE_ATTR(value, S_IWUSR|S_IRUSR, spi_led_show_val, spi_led_store_val); 

ユーザーが読み書きできる名前の値でデバイス属性を定義します。属性のレコードのプロセッサ関数はspi_led_store_val、属性を読み取るプロセッサ関数はspi_led_show_valです。 この属性の書き込み/読み取りが提供されない場合、保存/表示関数へのポインターの1つがNULLになることがあります。
この属性の動作がどのように見えるか見てみましょう：

 cd /sys/module/spi_led/drivers/spi:spi_led/spi1.1 ls -l value -rw------- 1 root root 4096 Jun 29 14:10 value echo "32">value cat value 64 

覚えておいて、私のハードウェアは、読み取り時にデータを1ビット左にシフトすることを述べましたか？ これが、32の代わりに64を記録した理由です。 数値が属性ファイルに書き込まれるとどうなりますか：strict_strtoul（）関数は受信した文字列バッファーを数値に変換しようとします。その後、愚か者からの保護があります-数値が255を超えないことを確認します。それでもそれ以上であれば、エラーを返します。 ユーザーにとって、これは次のようになります。

 # echo "257">value bash: echo: write error: Invalid argument 

次に、現在の動作モードを確認し、それに応じてtmp変数を設定します。 プログレスバーモードの場合、「不明瞭」な単位ビットを持つ数値が取得されます。それ以外の場合、ユーザーが変更せずに指定したバイトがSPIに表示されます。 fduplex_modeフラグに応じて、伝送方式が選択されます：半二重または全二重。 前者の場合はspi_write（）関数が使用され、 後者の場合は自己記述のspd_write（）関数が使用されます。

次に、完全なデータ転送を行います。 ご覧のとおり、送信用のバッファー（mtx、mrxポインター）のメモリーは、kzmalloc関数を使用して割り当てられます。 先ほど言ったように、これは、DMAに使用可能なメモリ領域にバッファを配置する必要があるためです。 ここで、fdx_transfer（）関数自体を見てください。 実際、spi_messageメッセージを収集し、 spi_sync（）関数を使用してそれを渡します。メッセージを送信するときに受信したバイトは、グローバル変数retvalに格納されます。

mode属性の操作は、転送モードの解析、表示モードとデュプレックスをそれぞれ決定する2つのグローバル変数led_modeとfduplex_modeに解析することのみで構成されます。

確かに多くの人が、同時に複数のアプリケーションから属性ファイルを書き込もうとするとどうなるかが明確でないことに気づきました。 確かに良いことは何も起こりません。ここでは明示的な競合状態があります。 私はコードを不必要に複雑にしないようにしましたが、そのような場合に何をすべきか興味がある人のために、私はロックに信頼できないガイドを読むことをお勧めします

理解のための残りの問題が発生しないことを願っています。

5.ドキュメント

コアドキュメントを検索する問題はすでにここで議論されています 。
カーネルソースには、Documentation /ディレクトリに一連のドキュメントが付属しています。原則として、それから始める価値があります。
カーネルは、独自のkerneldocソースコードドキュメントシステムで動作します。これを使用すると、カーネルソースフォルダーから次のコマンドを使用して、カーネルシステムとAPIに関するドキュメントを生成できます。

 sudo apt-get install xmlto make htmldocs 

最新の安定したカーネルバージョンのドキュメントは、常にwww.kernel.org/docから 入手できます。
おそらく、まず最初に読むべきものは、Linuxカーネルのハッキングに関する信頼性の低いガイドです：www.kernel.org/doc/htmldocs/kernel-hacking.html
Learning LinuxでSPIを使用する場合は、Documentation / spiディレクトリの概要ドキュメント、特にspi-summaryとspidevから始める必要があります。また、spidevを使用した作業の素晴らしい例があります：spidev_fdx.cおよびspidev_test.c。一部のコントローラーでは、若干の修正が必要になることを忘れないでください。
Documentation / filesystems / sysfs.txtファイルのsysfsを介してデバイス属性の操作について読むことができます。
カーネルでSPIを操作するために使用されるAPI全体については、SPI LinuxカーネルAPIの説明を参照してください。www.kernel.org/doc/htmldocs/device-drivers/spi.html
- Linux Cross Reference: lxr.linux.no lxr.free-electrons.com
Free Electrons: free-electrons.com/docs Embedded Linux, .

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