カメラ付きのキャタピラーBluetoothロボットを構築しています。 パート1

一般的な需要により、キャタピラーシャーシにカメラを搭載し、ジョイスティックを使用してBluetoothで制御するロボットを作成するプロセスについて説明することにしました。

私はいつもコンピューターを使って制御できるロボットを作り、一人称でその動きを見るのを夢見ていました。
プロセス全体を条件付きで3つの部分に分割しました。
1.ロボットの組み立て
2. borotマイクロコントローラーのプログラミング
3. PC制御プログラミング

このトピックは、このようなロボットを構築したいが、特定の瞬間に知識が不足している人にとって最も興味深いものになると思います。 （ロボット工学、電子工学、プログラミングに精通している人のために、私は新しいものを何も開きません）。 したがって、できるだけ詳細かつシンプルに説明します。
一般的に、ロボットは購入して完成させることができますが、
-まず、それはそれほど面白くない-あなた自身の手でロボットを作成するプロセスは大きな喜びです
-第二に、既製のロボットを購入するとき、それが可能な場合でも、あなたの興味のためにそれを作り直すことはしばしば非常に難しいです
-そして最後に、有能なアプローチで、ロボットを自分で作る方が安くなる可能性があります。
ゼロから組み立てるのは誰にとっても面白くなく、より複雑で、数か月のプロセスに悩まされるリスクがあるので、最も安価で既製のコンポーネントを使用します。
ロボットをプレイさせるだけでなく、自分でやりたい場合は、行きましょう！
ロボットはそれ自体で決定を行いません。つまり、コマンドを実行してビデオ信号を送信するPC制御のシャーシです。 ただし、独立したロボットに改良することは難しくありません。センサーを追加し、オンボードコンピューターのロジックを追加するだけです。 プラットフォームはこのために設計されています。
以下が必要です。
追跡シャーシ用
1.ツインエンジンギアボックス-タミヤツインモーターギアボックス（TAM70097）

2.軸付きキャタピラとローラー-タミヤトラックとホイールセット（TAM70100）

3.プラットフォームとファスナー-タミヤユニバーサルプレートセット（2）（TAM70157）


ロシアのこの赤字のパラグラフ2のみです。
残りはTerraelectronics （70097-520r、70157-385r）で購入できます
または、 タミヤの公式ストアで 。 購入する場合は、追跡対象のシャーシ（630r）とボックス（390r）を用意してください。 1つのエンジンを備えたボックスを予約してください。
実際には、ロボットが直線だけでなく、トラックを個別に制御して回転できるように、2つのモーターを備えたボックスが必要です。
モスクワの1か所ですべてを購入することはできませんでしたが、私は走ったり検索したりしたくなかったので、通常価格でロシアに配送する唯一の売り手にこれらすべてをebayで注文しました。 セットは配達で約37.5ドルかかりました。
これらの部品はpololu.comでも見つけることができます。 より高価で、常に利用できるわけではありません。
穴のあるプラットフォームの代わりに、一枚の合板を使用することができ、ファスナーには金属のコンストラクターがあり、子供の世界では約200〜400ルーブルで販売されています（数セットあります）。

一般的に、最も重要なことはトラックとギアモーターです。

オンボードエレクトロニクス
1. Arduino Duemillanove / Freeduino 2009-ロボットの頭脳-

17.60ドルからeBayで。
私はfreeduino.ruを長い間950rで使用しました。
非常に高度なロボットロジックを記述したり、16kBフラッシュメモリが十分でない他の実験に私のようなArduinoを使用したりしない場合は、Atmega168ベース（Atmega328Pより安価）で十分です。
2.モーターを制御するためのパワーモジュールモーターシールドV2またはV3

10.5ドルからのeBayでは、古いバージョンと櫛なしで次のフロアシールドを取り付けます。
Freeduino.ruには、デザイナーの形の600ルーブルから組み立てられた形の900ルーブルまでがあります。 v3をお勧めします-より柔軟です。
3.センサーシールドV4-センサーとサーボを接続するための便利なモジュール。 あなたがワイヤーの束を恐れていないなら、それは必要ありません。 実験のために買ったので、便宜のために貼り付けました。

ebayで約8ドル
4. SmartBluetoothモジュール。 PCまたはラップトップと通信する必要があります。

9.9ドルからeBayで。 私は長い時間がかかり、23ドルもかかりました
5. Bluetoothドングル-PCから制御し、その中にBluetoothインターフェイスがない場合は、購入する必要があります。
価格-$ 2.7
センサーシールドなしで、ただしPC用のBluetoothドングルを使用すると、合計40.7ドル。

Arduinoとモーターにも電源が必要です。 非常に緊急の場合は、市場またはChipIDipで購入することにより、そのようなコンパートメントで通常の単三電池を使用できます。

「 RPMSおよびAA 」
または9V「クロナ」タイプのバッテリー。
コンパクトで便利なLiPolyバッテリーが好きです。

または直列に接続された2つのLiIonセル18650。

このキットは、基本的な機能を備えたロボットを作成するのに十分なので、この場所で一時停止し、注文する場所と内容を選択し、注文するか、買い物に行き、注文が配信されている間にビデオサブシステムを実行することをお勧めします。
主に中国から注文する場合、すべてのコンポーネントは約2〜3週間で届き、選択した売り手または交渉して節約したいという希望に応じて80〜100ドルかかります。 1人の売り手から複数の製品を購入する場合、送料を組み合わせるように依頼すると、お金を節約できます。 いわゆる「送料無料」（送料無料）は単に価格に含まれており、1つのアイテムを購入する場合に適しています。

シャーシを組み立てる
タミヤ70100キットには詳細な手順が付属しています。 ラバートラックとローラーをワイヤーカッターまたはオフィスナイフで慎重に切断し、スプルーから分離し、M3x10ネジで合板プラットフォームに組み立てて固定するか、タミヤユニバーサルプレートセットを購入した場合、完全なウェッジで再利用可能ですので、何かあれば大丈夫です間違った場所に貼り付けてください。
次に、ギアボックスTAM70097でモーターのボックスを組み立てます。 彼女にはギア比の2つのオプションがあります。 58：1は非常に、非常にスマートに駆動しますが、モーターは低速で引っ張らず、無言でうめき声を上げます。プラットフォームをロードした後、モーターはまったく回転できません。 オプション201：1で収集することをお勧めします。これにより、「タンク」が見えなくなることなく、よりスムーズに移動できます。 確かに、猛烈に回転するギアからのノイズはさらに大きくなります。 シャーシのギアをボックスの六角軸に駆動します。
動作をテストするには、モーターの接点の配線を調べるだけで、2つのバッテリーからモーターに電力を供給すれば十分です。 次に、モーターに一対のワイヤをはんだ付けする必要があります。 10〜15センチメートルで十分です。
次に、設計者の部品を使用して、電子機器を取り付けるための2番目のプラットフォームを確保しました。 原則として、1つのフロアを行うことができます。それは、十分なスペースがなく、仕事にあまり便利ではないということだけですが、それはかなり可能です。
2階では、M3x10ネジでArduino / Freeduinoを固定します（穴に完全には一致せず、少し斜めになります）。 2階にMotorShieldを挿入します。 現場の穴にモーターからのワイヤを通し、ワイヤをポートM3およびM4に固定します-極端なねじ、中央のねじは未使用のままです（ステッピングモータ用）。 モーターを接続する極性はまだ重要ではないので、プログラムで変更または設定することができますので、混同することを恐れないでください。
今のところBluetoothモジュールは、どこに貼り付けるか、ひな形のゴムで上階に取り付けるだけです。 開梱すらしませんでした-発泡パッケージは機械的な保護を提供しますが、同時に誤って接点を閉じることはできません。

このサンドイッチのようなものが得られます：

「 RCタンクシャーシ 」
フルサイズの画像を開くと、組み立てと接続が困難な場合に接続する方法と接続方法がわかりやすくなります。 ArduinoはUSBポートをプラットフォームの端に固定しているため、後でケーブルとプログラムをロボットから取り外さずに接続する方が便利です。
ゆっくりと行われた場合、数時間だけ作業します。

ビデオサブシステム
一人称画像で乗るには、ミニチュアビデオカメラ、無線送信機（送信機）、および受信機（受信機）が必要です。
多くのオプションがあります。 スパイウェアやビデオ監視機器の店で中国のラジオカメラを購入して購入することも含まれます。 最も可能性が高いのは、レシーバーで2〜4スループットです。
しかし、中国から注文する方がはるかに安価です。
Bluetoothモジュールと2.4 GHzで動作するWiFiとの干渉を避けるため、2.4 GHzではなく1.2 GHzで使用することをお勧めします
たとえば、ここにキットがあります ：

30ドル強の費用がかかります。 キット内のカメラに応じて、より安価です。
ebayでは、箱からの写真のように、金属ケースのカメラでもまったく同じものを購入できます。
これらすべてのCMOSカメラの画質はまあまあです（380TVLとそれらは非常に石鹸っぽく、低ダイナミックレンジと低照度での高ノイズを備えています）。 そのため、ソニーのCCDにhobbyking.com カメラを420TVLの解像度と高感度で注文しました。これにより、照明を追加しなくてもテーブルの下で何が起こるかを確認できます。

また、回転と傾斜のあるマウント ：

写真のキャプションにあるように、サーボは含まれていないため、安価な9グラムサーボを注文します。 壊れた場合、2個必要になりますが、3個目は予備のままです。
私のカメラは9Vで動作したくないので、別の11.1V バッテリーから電源を供給しなければなりません。
上記の安価なキットから使用される受信機と送信機。 （送信機はより強力なものを試しました-800mWで、それはきちんとウォームアップし、ラジエーターでかさばり、カメラのサーボでピックアップを引き起こすような電力）。
レシーバーをテレビに接続することはできますが、コンピューターから制御することができ、テレビを見るのはあまり便利ではありません（ポータブルなものを購入しない限り）。 したがって、ビデオキャプチャデバイスが必要です。
幸いなことに、それは安価で 、非常にコンパクトで、USBポートを搭載し、すべてのケーブルとソフトウェアが含まれています。

ささいなことに、電源コネクタとオスとメスのコネクタのセットを引き抜いて、シャットダウンの影響を受けないようにスイッチを持っていると便利です
必要なのはそれだけです。
どこで購入し、どのように節約するかについて多くのオプションがありますが、すべてをリストしようとすると、記事は無限になります。
これをすべて収集することは非常にエキサイティングであり、一見すると思えるほど難しくはありません。
しかし、最終的な組み立てとチューニングは次のパートで行いますが、今のところ、必要なものをすべて購入し、シャーシを組み立てる必要があります。 :)
素敵な買い物を！

UPD費用について何度も連絡を受けました。
誤解を避けるために、以下をまとめます。
1.シャーシ-eBayで配送時に37.5ドルで購入しました。 モスクワでは、すべてのコンポーネントがTerraelectronicaにあります。
70097 （ギアモーターボックス）-514r
70157 （2つのプラットフォーム+ファスナー）-381
70100 （トラックとホイール）-571
モスクワの全シャーシ1466 r （〜$ 46- $ 50）

2.エレクトロニクス-センサーシールドなしでPC用のBluetoothドングルを使用する場合は40.7ドル 。 すべて中国から。
3.ビデオサブシステム-DealExtremeで27ドルから。

105ドル （すべて中国から）から118ドル （モスクワのシャーシ）までの完全なセット。
バッテリーは別々です。ここで説明するには、電源オプションが多すぎます。
UPD 2リチウムイオンおよびリチウムポリマーバッテリーの充電には、適切な充電が必要です-従来の電源は動作しません。
趣味に関する充電器の全セクションがあります： www.hobbyking.com/hobbyking/store / __216__408__Battery_Chargers_Acc_-Battery_Chargers.html
私はこれを使用します： HobbyKing ECO6 50W 5Aバランサー/充電器/アクセサリー。 彼は12V約5 Aの電源を必要とします。HKに電源があります。ラジオ市場で購入できます。

すべてのリンクは記事に記載されています。

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