IClebo ArteとNeato XV-21ロボット掃除機-経験に基づく比較

あらゆる種類の自動化と自動化の愛好家として、私はロボット掃除機のような奇跡的なデバイスを手に入れることを長い間考えていました。 これらのデバイスはかなり前から市場に出回っていますが、最近までの「インテリジェンス」のレベルは、ロボットとして認識できるほど重要ではありませんでした。 そして今、予算セグメントでは、本当にスマートなモデルがついに登場し始めました。 この記事では、実際に使用した経験と、2つのモデルのうちの1つを最終的に選択する方法について説明します。

ここでは、多くの説明から収集できる特性、デザインのレビュー、その他の事実に焦点を当てないようにします。 私は主に、2つの完全に異なるロボットの動作、パフォーマンス、および使いやすさに関する私の見解を共有したいと思います。 つまり、個人的な試乗とは異なる方法で取得できなかった情報であり、最終決定を下すのに十分ではなかった情報です。 おそらく、この記事は誰かが決定を下すのに役立つでしょう。

だから、仕様、価格、購入機会、レビューを読んで、ビデオを見て、2つの掃除機しか残っていません-韓国の会社Yujin Robotと北米の会社Neato RoboticsのNeato XV-21によって製造されたiClebo Arte 「。 これらの両方のモデルのインテリジェンスは、Linuxを実行する組み込みコンピューターに基づいて実装されています。 私の最初の場所はiClebo Arteで、約1か月使用しました。 その後、Neato XV-11を2週間レンタルして見ました。その後、この記事の執筆時点で1週間使用していたNeato XV-21を購入しました。

iClebo Arte

ネイトXV-21

ナビゲーションの原理とルート構築のロジック

私の意見では、ロボット掃除機をロボットとして認識することができる主な特徴は、完全に自動化されたインテリジェントなナビゲーションです。 そして、最初にこれらのデバイスに最も興味を持ったのは、ルート構築のロジックでした。

市場に殺到したiRoombaロボット掃除機とは異なり、その移動アルゴリズムは、任意の角度で部屋をランダムに投げることに基づいています（AIの初歩が現れ始めた最新モデルを除く）。それは特性に書かれているとおりです。

iClebo本体の上部には、上向きの広角カメラが組み込まれています。iClebo本体は、天井の写真を撮影するため、部屋の周囲を決定します。 カメラにぼろを投げてテストを行いましたが、ロボットの動作はまったく変わりませんでした。 その結果、カメラはある種のフィクションであると感じられました。なぜなら、このロボットの軌道を構築するロジックは、カメラなしでは、アパートの部屋の構成や配置とはまったく関係がなかったからです。

ネイトには完全に異なる位置決めシステムがあります。水平面で360°の視野を持つ回転レーザー距離計です。 距離計は、ロボットの「タワー」にあり、上部平面から突き出ています。 このため、Neatoの全体の高さはiCleboよりも約1 cm大きくなっています。 もちろん、私はNeatoレンジファインダーをぼろ布で覆いました。ロボットは本当に盲目になり、部屋の周囲の残りのセンサーに沿って非常に不確実に動きました。

iClebo移動アルゴリズムは最適ですが、非常に原始的です-障害物回避を備えた並列ジグザグ。 開始点から、それがどこであっても、ロボットは障害物に向かってずっと前進し始め、次に方向転換して、1つの通路の幅だけ横に移動し、停止するまで再び戻ります。 同時に、彼は出入口を見ず、次の通路に障害物がない場合、彼は静かに開いたドアを通って別の部屋に出て行き、異なる部屋のいくつかのドアが一直線上にある場合、壁にぶつかるまで続けますいくつかの主題。 ロボットの実際の知能全体は、収穫された領域と未クリアの領域を記憶し、後でそれらに戻るという事実にあります。 つまり、次のジグザグで別の部屋に出た場合、パスの左右にまだ障害物が見つかっていないことを覚えており、最初に一方の領域、次に他方の領域をこの領域まで「シェーディング」し始めます障害物または以前に掃除したエリアの境界に沿って制限されます。

ネイトは最適な移動ルートも構築しますが、その計算のロジックは根本的に異なります。 最初に、彼は部屋の任意のポイントに行き、境界線を数秒間スキャンし、その軸をゆっくりと回します。 その後、それを理解していない場合は、離れて別のポイントから再度スキャンできます。 その後、ロボットは最も近い壁に行き、部屋の周囲を動き始めます。 バイパス方向は常に反時計回りです。 側面近接センサーは、バンパーの右側にのみあります。 周囲のバイパスを完了した後、ロボットは部屋の中央のジグザグクリーニングに進みます。

私が最初に入手したNeato XV-11には、古いバージョンのファームウェア2.4がありました。 しかし実際、このファームウェアはより成功していることが判明しました。 主な違いは、出入り口の定義です。 このロボットは常にそれらを正しく決定し、各部屋を個別に全体として掃除し、次の部屋に移動しました。 例外は、玄関ホール、バスルーム、廊下などの小さな部屋のみでした。 ネイトは、それらを1つの複雑な形の部屋と見なし、周囲を一周し、各部屋の中央を順番に掃除し始めました。

新しいモデルのNeato XV-21には既にファームウェア3.0が搭載されており、ここでアルゴリズムが大幅に変更されました。ロボットは出入口を無視することがよくありますが、部屋を2つの部分に簡単に分割して、1つずつ、または連続でなくすることもできます。 残念ながら、ファームウェア更新サービスは機能するだけで、ダウングレードする方法はありません。 ファームウェア自体をファイルの形で見つけることができませんでした。更新プロセスは、独自のWebサービスを介してのみ直接実行されます。このWebサービスは、ロボットの現在のファームウェアを確認した後、更新がある場合はそれを報告し、更新を提案します。 しかし、iCleboとは異なり、Neatoの主な開発はハードウェアではなくソフトウェアであり、ソフトウェアの更新履歴にはすでに10のバージョンがあり、うわさによるとバージョン3.1への別の更新があり、非常に興味深いと約束されています。

iCleboは、開始位置に対して常に平行な線で移動し、壁の線に沿って移動することはありません。 つまり、シンプルな長方形の部屋を備えたアパートの壁に対して斜めにベースを置くと、彼はアパート全体を斜めに掃除します。 もちろん、アルゴリズムには障害物を「なめる」動作が含まれていますが、障害物が検出されると、ロボットは単に向きを変えるだけでなく、障害物の線に沿って前の通路の幅にシフトするまで歩き始め、その後だけ向きを変えて戻ります。 したがって、すべての壁に沿って通過しますが、1つのパスではなく、「ピース単位」にすることができます。

反対に、Neatoは、開始位置に関係なく、常に部屋の壁のラインに正確に適応します。 部屋の周囲を移動すると、ロボットはザグザグの方向を決定し、壁に平行な通路でエリアを「シェーディング」し始めます。 ここで、これら2つのロボットの動作の基本的な違いは、各パスの最後にあるiCleboが障害物に寄りかかっていることと、ネイトジグザグがより早く終了していることです。周囲を歩いているときに作成した1つのロボットパスの幅に達しません。 その結果、ネイトはバンパーで障害物にぶつかる可能性がはるかに低くなります。

Neatoがバンパーで壁や家具に触れる可能性が低いもう1つの理由は、もちろん全方位レーザー距離計です。 このナビゲーションデバイスは、表示面の下にある障害物だけに気付きません。 また、iCleboには3つのポイント近接センサーがあり、そのうちの1つは前方を、2つは側面を向いています。 このため、彼はバンパーをセンサーの間に落ちた場合、狭い障害物（家具の脚、ドアの端）に突っ込むことがよくあります。 もちろん、へこみや目立った傷は残しませんが、非常に大きな音がして家具に顕著な打撃を与えます。
ナビゲーション障害が発生しない限り、両方のロボットは通常、ベースを見つけるのに問題はありません。 残念ながら、両方のロボットがこのような災害に苦しんでいます。 ここで、各モデルには独自の特性があります。

ナビゲーションの失敗

ネイトナビゲーションのクラッシュは非常にまれですが、可能性があります。 これまでのところ、最終的な結論を出すための統計情報はほとんど収集していませんが、すでに3つの異なる失敗事例があります。 最初は文字通り青色で起こりました-ロボットは突然発熱し始め、壁の近くの完全に自由な空間の小さなパッチでランダムに左右に前後にジャークしました。 それから彼は立ち止まり、彼の道をクリアするように頼んだ。 クリアするものは何もありませんでしたが、クリアしたことを伝えただけで、ロボットは痙攣で再び痙攣しましたが、1分後に一時的な病気を克服して去りました。 しかし、合併症の発生はそれほど長くはありませんでした-ロボットは完全に混乱し、最後にそのベースを見つけられず、アパートの掃除を再開しました。 2番目のケースは、ロボットが高さ約1センチメートルの水平塗装スチールパイプ（衣類乾燥機のサポート）の形で障害物と戦った後に発生しました。 彼の「目」では、彼はこの低い障害物を見ることができず、機械的衝突センサーを備えたバンパーはこの障害物よりも高かった。 ロボットは前部でパイプに乗り込み、車輪を滑らせ始めました-弱い「ラグ」とロボットの重い重量はそれを克服することができませんでした。 何かがおかしいことに気づいたロボットは、さまざまな操作を行い、後方に移動し、さまざまな方向に向きを変え、再びパイプを横切り、次に斜めに、次に逆にジャンプしようとしました。 それは長い間起こりましたが、役に立ちませんでした。 最後に、ロボットはこのレッスンに唾を吐き、さらに彼に思われたように走り去った。 しかし、この長い闘争は、宇宙の完全な見当識障害で彼のために再び向きを変えました。 3番目のケースは完全に理解不能でした-クリーニングプロセス中に、一時停止機能を2回使用しただけで（クリーニングプロセスを一時停止しました）、その後、再び見当識障害が発生しました。 3週間で3つのケースが少し多くなります。 最後の2つの理由は取り外し可能ですが。 ファームウェアの改善を希望します。

iCleboを使用すると、すべてがさらに悪化します。 非常に悪いことに、最終的にこのロボットの最初のコピーが私の交換に行き、2番目のコピーが不十分な品質の製品として店に戻りました。 iCleboのナビゲーションがクラッシュする理由は、並列エラーが徐々に蓄積するためです。 iCleboの最初のコピーは、2日目または3日目にこの欠陥を発見しました。 問題は毎日進行し、最終的にロボットを完全に使用できなくなりました。 このエラーは、ロボットが一方向に曲がるときに明らかになりました。曲がる方向は常に180度とは限りませんでした。 これは、新しい通路が前の通路と平行ではないという事実につながったため、新しい曲がり角が増えるごとに、結果として、累積誤差角度は45°以上に達しました。 ロボットの記憶では、このエラーはまったく考慮されていません。彼はまだ平行して歩いていると信じていました（なぜカメラですか？）。その結果、彼のパスマップは現実と一致しなくなりました。 このため、ロボットはさらに通常のナビゲーションの可能性を失い、アパートの不完全なセクションを見つけることができず、最終的には未洗浄のままであり、他のエリアを新しいエリアと見なして繰り返し削除しました。 最悪のシナリオでは、ロボットはさらに移動する可能性を失い、壁を突き抜ける無限の周期的な突進ノーズに切り替え、通路を求めて約1メートルの領域で左右に沿ってヨーイングします。これは彼の意見では、ここにあるはずです。 このビジネスは通常、ミスと停止で終了しました。

購入日から15日間の終わりに、私はこのコピーを店に戻し、結婚が認められ、新しい交換品が発行されました。 2番目のiCleboは、ナビゲーションの点ではるかに優れており、最初の数日間は正常に動作しました。 しかし、残念なことに、数日後、このインスタンスは上記の欠陥も発見しましたが、それほど顕著ではありませんでした。 ほとんどの場合問題はありませんでしたが、ときどき汚れた部分があり、壁に沿ってさまよって基地の探索に失敗しました。

これが、Neato XV-21を支持してiClebo Arteを拒否した主な理由でした。 同様の問題を伴うレビューに出くわしなかったため、欠陥のあるiCleboバッチに遭遇した可能性があります。 したがって、この場合のナビゲーションシステムの優位性に関する結論は客観的ではないかもしれません。 店はこのロボットを問題なく受け入れ、代わりにネイトを連れて行くことを申し出ました。

洗浄の質

厳密に言えば、iClebo Arteは掃除機ではなく、ターボほうきです。 主なクリーニング効果は、適切に配置されたスクレーパーゴムを備えたよくできた回転ブラシによって達成されます。 床からの破片は吸い込まれませんが、容器に流されます。 吸引力が非常に小さいため、この掃除機から空気が吹き付けられている場所を見つけることができませんでした。両側の手でそれを感じることはなく、出口ダクトまたは火格子は建設的に見つかりませんでした。 「真空」効果は、明らかに、ダストがターボブラシとサイドパニクルヘリコプター（2つある）から離れて飛ばないようにするためだけに使用され、ブラシで持ち上げた後、コンテナが落ちないようにします。 ただし、ほこりはまだ散らばっています。 清掃後、ロボットの底面は細かいほこりの層で完全に覆われています。 また、その上部は実質的にほこりです。 ロボットが床に沿って暗い何かを背景に観察すると、ブラシで持ち上げられた塵の雲の中で動いていることがはっきりと見えました。 しかし、それにもかかわらず、そのコンテナ内の掃除機は、各清掃後に多くのゴミをもたらしました。 吸引力が低いため、このロボットは非常に静かに掃除できました。 彼の作品からのノイズは、電池式の子供用おもちゃに匹敵します。

一方、ネイトは掃除機です。 また、同様のターボブラシを備えていますが、その吸引力は比類のないほど高く、強力な空気の流れがロボットの背面から漏れます。 もちろん、仕事でずっとうるさいので、テレビの音量を2倍にしなければなりません。 以前のモデルのNeato XV-11にはキットにブラシが1つしかなく、プラスチックの花びらが一列に並んでいた。 この設計により、追加の不快な雑音が発生しました。 新しいNeato XV-21モデルのキットにはすでに2つのブラシがあり、2つ目のブラシには螺旋状に並んだ花びらと毛の列があります。 このブラシは完全に静かに動作しますが、掃除機自体はまだうるさいです。 iCleboとは異なり、Neatoの本体は、上からでも下からでも、クリーニングプロセス中にほこりが付きません。 この掃除機は、それ自体の周りにほこりの雲を絶対に上げません。 ただし、収集するガベージの量はiCleboのガベージの量よりも多くありません。 両方の掃除機は、収集されたごみの大部分を構成する粗いほこり、羊毛、髪を等しくよく除去します。 iCleboは、細かいほこりのみを十分に除去しません。

壁に沿って、隅にある掃除では、両方のロボットに問題があります。 さらに、ネイトにはさらに重大な問題があります。 このロボットにはサイドブラシヘリコプターがなく、メインブラシはロボットボディよりも各側で4 cm狭くなっています。 その結果、すべての壁と家具に沿って約5 cmは決して掃除されません。 吸引力は大きいものの、側面からごみを吸引するには不十分です。

壁に沿ったiCleboは、ほこりを除去するのではなく、サイドブラシで側面をより均等に散布します。 何かが今すぐ削除され、何かが明日削除されます。 しかし、少なくとも壁に沿って見える破片は残っておらず、蓄積しません。 このゴミが日々蓄積されるネイトとは異なり、壁に沿ってすでに目立った埃っぽい縞模様が現れます。

角がある場合、iCleboは重要ではありません。約5〜7 cmの辺を持つ三角形は、掃除のために手の届かないところに残ります。 ネイトの角度はすべて悪いです。 適応障害物回避アルゴリズムとコーナーを曲がりくねった方法は、内部コーナーと外部コーナーの両方でかなりの不明瞭な部分を残します。 ビデオで判断すると、この問題が部分的に解決された、更新されたファームウェアに再び期待しています。


ネイトは優れたクロスカントリー能力を誇ることもできません。この基準により、iCleboも確実に勝ちます。 重量は半分で、約3 kg対Neatoの約6 kgで、ホイールはより広く、より効果的な「ラグ」を備えています。 このロボットがどこかで滑ったことに気づいたことはありません。 一方、ネイトはこの不運に常に悩まされており、ラグの上、高い敷居の上で呼びかけようとすると失速します。 多くの場合、これはロールバックと対角線に沿ったそのような「障害」の通過で終わります。 これも役に立たない場合があり、ロボットは停止し、パスをクリアするように要求します。

パン

どちらのロボットにもいくつかの優れた機能があり、これらは概して選択に影響を与えるべきではありませんが、使いやすさの観点から言及するのは興味深いです。 iCleboにはそのようなパンがもっとあります。 まず、掃除機ですべてのアクションを実行できるリモートコントロールがあります-掃除モードの設定、掃除の開始と一時停止、毎日のタイマーのプログラム、さらに方向ボタンと回転ボタンを押すだけでロボットを動かすことができます。 役に立たないように思えます。 ただし、ロボットのベースがアクセスできない場所、たとえばソファの下やテーブルの下にある場合は非常に便利です。 この場合、ロボットの後ろをクロールしてコンテナを掃除する必要はありませんが、リモコンからより便利な場所に呼び出すだけで済みます。 さらに、リモートコントロールには、コマンドがベースに戻るためのボタンがあり、それによってロボットは独立して充電に戻ります。 ネイトでは、基地に戻るコマンドは完全に不在であり、基地から出発し、問題なく完全に掃除を完了した場合にのみ、基地に戻ることができます。

次に、iCleboにはウェットワイプモードがあります。 付属のマイクロファイバーを濡らし、モップにかけ、モップを掃除機にかける必要があります。 あまり便利ではなく、この場合の障害を克服するモードは機能しませんが、1つの部屋で拭くだけで十分です。周りに散らばって吸うことができなかったごく小さなほこりを集めます。 さらに、iCleboには最大クリーニングモードがあります。このモードでは、最適なジグザグルートに沿ってメインクリーニングを完了した後、バッテリーがなくなるまで古典的なカオス対角線ルートに沿ってクリーニングを繰り返します。 したがって、クリーニングの品質はさらに高くなります。

ネイトは、このようなさまざまな機能を誇ることはできません。2つの特徴的な機能しかありません。 1つは、曜日ごとにクリーニング時間を個別にプログラムする機能です。一方、iCleboにはクリーニング時間設定が1つしかなく、設定された時間に毎日クリーニングされます。 2つ目はグラフィカルLCDディスプレイで、メニューに加えて、ロボットは「私の経路をクリアしてください」、「充電のために基地に戻ります」、「コンテナとフィルターを掃除してくれてありがとう」などのさまざまなメッセージとエラーを表示します。 些細なことですが、素晴らしい。 iCleboでは、ディスプレイはデジタル7セグメントであり、エラーはデジタルコードの形式で表示され、ベースカバーの下にあるチートシートを使用して解読できます。

まとめ

もちろん、ロボット掃除機では、アパートの手動清掃を完全に排除することはできません。 ロボットがそのサイズのために取得できない場所は常に存在します。 たとえば、部屋の隅にある家具の脚-ロボットは単にそれを呼び出すことができません。 しかし、それでも、手動クリーニングに頼ることは今ではあまり必要ありません。 以前に週に1回平均してアパートを掃除した場合、今では月に1回以上で十分です。 ロボット掃除機を使用して1か月半の間、手動で1回だけクリーニングする必要がありました。 私自身、ロボット掃除機は単なる好奇心の強いおもちゃではなく、家の中の非常に便利な道具でもあるという明確な結論を下しました。

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比較しやすいように、主な選択基準の要約表：

基準	iClebo Arte	ネイトXV-21
ナビゲーション品質	ひどい	良いです
ナビゲーション失敗率	より頻繁に	あまり頻繁に
障害物衝突頻度	もっと	少ない
施設の中央を掃除する品質	下	上
コーナーと壁に沿ったクリーニングの品質	上	下
騒々しい仕事	下	上
清掃時間	ほぼ等しい	ほぼ等しい
シングル充電時間	もっと	少ない
開通性	良いです	ひどい
ソフトウェア更新オプション	疑わしい	そこにある
価格	少し高い	やや低い

ネイトXV-21ミラーナビゲーションテスト

大きな鏡が床面に直角に床に直接取り付けられています。
キャビネットミラーは、床から84 mmの高さから始まります。
キャビネットの底面の深さは、ミラーの平面に対して40 mmです。
タワーのないロボットの高さは83 mmです。
距離計の走査面の高さは87 mmです。